專利名稱：一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種自動操作清潔平整場地的機械式清潔機，以自設的移動路線巡行整個可操作清潔場地的地面，清潔機可應用作清潔的場地包括溜冰場、籃球場、水池底部、有效大型面積的家居或辦公室或相類似的有圍墻的場地。本發(fā)明特別是涉及一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，使清潔機能根據(jù)一預設的路線巡行，以便更有效地清潔整個可操作清潔場地的平面。
背景技術：
現(xiàn)有技術中較多使用高科技的清潔機會使用集成電路所組成的控制裝置去操控清潔機行走一個特定的巡行路線，而設計及生產這種清潔機所巡行路線的模式對一些不規(guī)則圖形的可操作清潔場地并非有效，例如不是一個長方形及不是一個圓形的可操作清潔場地，或在可操作清潔場地面積或墻邊有障礙物等。
圖1顯示的是一個現(xiàn)有技術的自動化清潔機，在清潔機殼體12的其中一端設置一個前展桿400，其安裝位置是偏離清潔機的縱軸‘L’，當清潔機抵達可操作清潔場地邊的垂直墻壁401(以虛線顯示)時，前展桿400做成橫移力量使得清潔機的縱軸‘L’與墻壁呈非90°的夾角‘b’。當清潔機10開倒車離開墻壁時，會以‘b’角度路線離開。當清潔機抵達對面墻壁403時，清潔機會橫移而使得清潔機的縱軸‘L’與墻壁403呈90°直角。這種清潔機以不同角度離開兩邊墻壁所產生的巡行路線如圖1A。
圖2顯示的是另一個現(xiàn)有技術的自動化清潔機，在圖1的基礎上，在清潔機殼體12的另一端再設置一個前展桿402，安裝在前展桿400的另一邊。這種有兩個前展桿的清潔機前進到兩邊墻壁時以不同角度離開所產生的巡行路線如圖2A。這種前展桿的位置設計使得清潔機到達一面墻壁時以順時針方向旋轉，到達另一面墻壁時以逆時針方向旋轉。
前述兩種現(xiàn)有技術的清潔機巡行路線單一，亦缺少了給與操作者通過調整清潔機的參數(shù)來改變其巡行路線的模式，以適應在不同形狀及大小的可操作清潔場地中使用。
中國專利02105980.2所公開的機器人清潔機，機器人清潔系統(tǒng)，以及控制它們的方法，是通過與外部裝置進行無線通信執(zhí)行清潔工作的機器人清潔機包括用于驅動多個輪子的驅動單元；安裝在主機身上用于拍攝與行駛方向垂直的上方圖像的頂部攝像機；以及用于控制驅動單元以便驅動機器人清潔機根據(jù)預定的行駛路線在清潔區(qū)域內行駛，并通過分析由頂部攝像機拍攝的圖像來校正行駛路線的控制器。
另一個美國專利6,775,871所公開的自動化清潔機使用一個利用馬達去驅使車輪軸轉動的車輪，當清潔機的前進方向受阻時，這個車輪會轉動其方向使到清潔機的前進方向改變。
雖然上述兩種清潔機能夠讓操作者通過調整清潔機的參數(shù)來改變其巡行路線，但仍然存在巡行路線單一的問題，而且結構復雜。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是提供一種利用一個或多個不固定位置的車輪軸來改變巡行方向的自動化清潔機，使操作者能夠通過調整車輪軸的位置來改變其巡行路線，而且結構簡單、操作方便，以使清潔機能更加有效地清潔整個可操作清潔場地的平面。
為達到上述目的，本發(fā)明提供了一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，用作清潔可操作清潔場地平面部分，所述清潔機能根據(jù)一預設的路線巡行，包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體、一能夠驅動自動化清潔機向一個方向前進并能倒車向另一個方向前進的驅動裝置和設置于清潔機底部的四個車輪，其特點在于，沿清潔機縱軸的兩端各設置一對車輪，當自動化清潔機向至少其中一個方向前進時所述四個車輪中至少一個車輪的車輪軸與自動化清潔機的縱軸呈非90°的夾角。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述夾角為75°～89°。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述夾角固定不變。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述車輪軸的至少一端部可在預定范圍內依清潔機的縱軸方向自由滑動。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述車輪軸的至少一端部設置于一狹槽中，使得所述車輪軸的該端部在所述狹槽中前后自由滑動，所述狹槽的長度限定所述車輪軸前后滑動的范圍。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述夾角的角度可以調整。
上述的自動化清潔機，其特點在于，通過設置人工調校的定位針調整所述夾角的角度。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述至少一個車輪的車輪軸的其中一端的可活動范圍通過所設置的定位針控制。
上述的自動化清潔機，其特點在于，沿橫軸方向進一步設置有至少一延伸出殼體外的伸展桿。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明提供一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，用作清潔可操作清潔場地平面部分，所述清潔機能根據(jù)一預設的路線巡行，包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體；一驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動自動化清潔機向一個方向前進，并能倒車向另一個方向前進；和四個車輪，設置于清潔機底部，其特征在于，當自動化清潔機向至少其中一個方向前進時所述四個車輪中至少一對車輪的車輪軸與自動化清潔機的縱軸呈非90°的夾角；以及所述至少一對車輪的車輪軸可由第一位置依弧線轉動到第二位置，使得自動化清潔機巡行路線大致覆蓋整個可操作清潔場地的平面。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述車輪中的至少一對分別獨立安裝在單一車輪軸上，所述單一車輪軸與滑輪連接并在滑輪桿上轉動，所述滑輪進一步與清潔機軀殼連接，使得當清潔機向至少一個方向前進時所述的連接在滑輪上的車輪軸與清潔機縱軸呈非90°的夾角。
上述的自動化清潔機，其特點在于，另一對車輪的車輪軸設置為非單一車輪軸。
上述的自動化清潔機，其特點在于，在所述滑輪通過連接桿與清潔機軀殼連接，在所述連接桿的端部設置定位針，規(guī)限車輪軸在第一位置與第二位置間的擺動范圍。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述連接在滑輪桿上的車輪軸的各自擺動范圍中的第一位置或第二位置與清潔機的縱軸呈90°的夾角。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述四個車輪的車輪軸均設置為非單一車輪軸，所述單一車輪軸分別與滑輪連接并進一步與清潔機軀殼連接。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述車輪中的至少兩個車輪的車輪軸的擺動范圍中包含一個與清潔機的縱軸呈90°夾角的位置。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述的連接在滑輪桿上的車輪軸的各自擺動范圍與清潔機的縱軸所呈的夾角在75°～89°之間。
根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，用作清潔可操作清潔場地平面部分，所述清潔機能根據(jù)一預設的路線巡行，包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體；一驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動自動化清潔機向一個方向前進，并能倒車向另一個方向前進；和四個車輪，設置于清潔機底部，其特征在于，沿清潔機縱軸的兩端各設置一對車輪，當自動化清潔機向至少其中一個方向前進時所述四個車輪中至少一個車輪的車輪軸與自動化清潔機的縱軸呈非90°的夾角；以及所述車輪的四個車輪軸互不平行，并且沿所述清潔機橫軸兩端設置的同側兩個車輪軸心之間的距離大于相對另一側兩個車輪軸心之間的距離。
上述的自動化清潔機，其特點在于，所述自動化清潔機沿橫軸方向進一步設置有至少一延伸出殼體外的伸展桿。
根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，用作清潔可操作清潔場地平面部分，所述清潔機能根據(jù)一預設的路線巡行，包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體；一驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動自動化清潔機向一個方向前進，并能倒車向另一個方向前進；和四個車輪，設置于清潔機底部，其特征在于，沿清潔機縱軸的兩端各設置一對車輪，其中一對車輪的直徑大于相對側另一對車輪的直徑。
本發(fā)明所包含的裝置，是控制清潔機有系統(tǒng)地作直線或曲線運動，根據(jù)一個特定的模式隨機地在可操作清潔場地平面巡行。為了說明本發(fā)明，在本發(fā)明的實施方案中所指的橫軸和縱軸是這樣定義的以整個清潔機的中心為一中心點，分別作兩條穿過中心點的軸線，這兩條軸線互相垂直并且各自與清潔機的一個側邊平行，縱軸與橫軸所成的平面大致與可操作清潔場地平面平行，其中清潔機的縱軸是指與清潔機的巡行方向基本平行的那條軸線，如圖1中的直線‘L’，所有附圖中示出的軸均為清潔機的縱軸，而清潔機的橫軸是指與其縱軸相垂直的軸線。清潔機的前或后的概念是相對的，是相對當時清潔機前進中的方向，本發(fā)明的實施方案中所述的夾角是與指向清潔機前進方向的縱軸所成的角度。
在本發(fā)明的其中一種實施方式中，清潔機的其中一對或兩對設在兩端的車輪的軸心不是以一般傳統(tǒng)方法與清潔機縱軸呈垂直角度。前面的一對或后面的一對車輪各自安裝在一個車輪軸上，這一個或兩個車輪軸可安裝成與清潔機的縱軸呈‘b’角度。在其中一個具體的設計中，車輪軸的其中一邊支點是安裝在一個狹槽中。這狹槽可容許車輪軸向前或后或前后滑動皆可，因應清潔機前進的方向而改變車輪軸的角度。所述的安裝車輪軸的狹槽中設置有定位裝置，比如利用一個或多個定位針去限制車輪軸可移動的范圍，這種定位針可幫助清潔機使用者跟據(jù)可操作清潔場地的形狀、大小等特性來改變清潔機的巡行路線。
在本發(fā)明的另一種較好的實施方式中，清潔機的至少一對車輪的車輪軸是獨立安裝在滑輪或安裝在旋轉軸上。這些車輪是各自安裝在自己的軸上自己轉動，使得當清潔機改變方向時依自己的軸轉動而令清潔機以弧線前進。在這種實施方式中，當清潔機設置有兩對有滑輪裝置的車輪軸時，清潔機的巡行路線將以扇形或突出的曲線模式由一邊墻壁到另一邊墻壁。
在本發(fā)明的另一種實施方式中，清潔機的四個車輪分別獨立安裝在單一車輪軸上，而各車輪軸安裝成互不平行，使得清潔機一側的兩個車輪距離比另一側的兩個車輪距離短，從而令清潔機在可操作清潔場地平面始終以弧線前進。
在本發(fā)明的另一種實施方式中，清潔機上的四個車輪，其中一側的兩個車輪的直徑與另一側的兩個車輪的直徑不相同。
綜上所述，本發(fā)明的技術效果在于本發(fā)明提供的自動化清潔機能夠利用包含一個或多個不固定位置的車輪軸裝置，使清潔機能根據(jù)一預定的線路巡行，并且給予操作者通過調整車輪軸的位置來改變其巡行線路的模式，以適應在不同形狀及大小的可操作清潔場地中使用。
下面結合附圖進一步詳細說明本發(fā)明的具體實施例。


圖1是一個現(xiàn)有技術的自動化清潔機的俯視圖；圖1A是圖1中的自動化清潔機在可操作清潔場地平面的巡行路線；圖2是另一個現(xiàn)有技術的自動化清潔機的俯視圖；圖2A是圖2中的自動化清潔機在可操作清潔場地平面的巡行路線；圖3是本發(fā)明的其中一種實施方式的自動化清潔機的俯視圖，其中一個車輪軸的一端設置于狹槽中；圖4是本發(fā)明的其中一種實施方式的自動化清潔機的俯視圖，其中兩個車輪軸各有一端(同側)設置于狹槽中；圖5是本發(fā)明的其中一種實施方式的自動化清潔機的俯視圖，其中兩個車輪軸各有一端(同側)設置于較大狹槽中；圖6是本發(fā)明的其中一種實施方式的自動化清潔機的俯視圖，其中一個車輪軸的兩端都設置于狹槽中并用定位針定位；圖7是本發(fā)明的其中一種實施方式的自動化清潔機的俯視圖，其中兩個車輪軸的兩端都設置于狹槽中并用定位針定位；圖8是本發(fā)明的另一種實施方式中自動化清潔機的俯視圖，包含一對設置于滑輪上的車輪軸；圖9是本發(fā)明的另一種實施方式中自動化清潔機的俯視圖，包含兩對設置于滑輪上的車輪軸；圖10是本發(fā)明的另一種實施方式中自動化清潔機的俯視圖，包含兩對設置于滑輪上的車輪軸；圖11是本發(fā)明的另一種實施方式中自動化清潔機的俯視圖，其中一側的兩個車輪之間的距離小于另一側的兩個車輪之間的距離；
圖12是圖3、圖8中的自動化清潔機在可操作清潔場地平面的巡行路線；圖13是圖11中的自動化清潔機在可操作清潔場地平面的巡行路線；圖14是圖9和圖10中車輪軸與滑輪和連接桿的結構示意圖；圖15為本發(fā)明的另一種實施方式中自動化清潔機的俯視圖，其中一側的兩個車輪的直徑大于另一側的兩個車輪的直徑。
具體實施例方式
本發(fā)明的自動化清潔機包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體、一能夠驅動自動化清潔機前進的驅動裝置和設置于清潔機底部的四個車輪。清潔機可能是機械驅動、噴射驅動或水力驅動。
在本發(fā)明的一個較佳實施方式中，四個車輪分為兩對，各設置在清潔機縱軸的兩端，每對車輪安裝在一個車輪軸的兩端，成為非單一車輪軸。
圖3顯示的是本發(fā)明的其中一個實施例，清潔機其中一個車輪軸的一端安裝在一個狹槽320中，當清潔機向一個方向前進時會以弧線移動，而向另一方向前進時會以直線移動，因為這時設置在狹槽中的車輪軸在前進的后方，這種清潔機的巡行路線如圖12所示。
在這個實施例中，設置一個球形伸展桿404延伸出清潔機的旁邊，這個伸展桿404的端部由有彈力軟橡膠所制成，當伸展桿404接觸到可操作清潔場地墻壁405、407(圖1A中所示)時，使得清潔機旋轉90°角，如在圖1A中所示的弧形箭線。如圖所示的移動路線，每次清潔機作90°角旋轉時以順時針方向轉動。如果這旁邊延伸出的伸展桿404是設置在清潔機殼體12的左前方，這90°角旋轉會以逆時針方向轉動。
圖4顯示的自動化清潔機有兩個車輪軸都安裝在狹槽320中，這兩個狹槽320都設置在清潔機的其中一邊。因應清潔機的移動車輪軸可自由滑動，從而使得車輪或與清潔機縱軸平行或成一角度。這種清潔機的巡行路線如圖1A所示。
圖5顯示的自動化清潔機有兩個車輪軸都安裝在較大的狹槽320中，使得這兩個車輪軸的兩端旋轉極限都與清潔機的縱軸非呈直角，但兩端所呈角度一致。這種清潔機的巡行路線如圖2A所示。
圖6顯示的自動化清潔機的其中一個車輪軸的兩端都是安裝在狹槽320之內，使得車輪軸可前后滑動?？梢允褂枚ㄎ会?30去限制車輪軸在狹槽內可移動的范圍。清潔機操作員可利用調校這些定位針的位置去適應所需清潔可操作清潔場地的大小或形狀。如果圖中的定位針左右位置對調的話，清潔機的巡行路線與圖12所顯示的相類似。
在這個實施例中，在車輪軸32的兩端或車輪30的外面設置伸展物200。這種伸展物200與圖3所述的球形伸展桿404的作用相同，亦可以使用相同物料制成。伸展物200作為清潔機接觸可操作清潔場地墻壁的旋轉支點，可以只設置在清潔機的其中一邊、亦可以在兩邊設置。
圖7所顯示的是清潔機的兩個車輪軸的兩端都是安裝在狹槽320之內，使得車輪軸可前后滑動。在定位針調校得當?shù)脑?，清潔機向其中一個方向前進時，會以一個直徑較小的圓弧前進，而向另一個方向前進時，會以直線前進。
本發(fā)明利用車輪軸改變清潔機巡行方向也可以通過設置單一車輪軸(即該車輪的車輪軸是獨立設置)的方式來實現(xiàn)，也可以將其中一對車輪的車輪軸分別設置為單一車輪軸，而另一對車輪的車輪軸為非單一車輪軸，在以下的實施例中，對這兩種方式都將給予詳細地描述。
在本發(fā)明的另一種實施方式中，可以進一步通過設置滑輪裝置，將車輪軸與滑輪裝置連接，通過調整滑輪的角度，來調整車輪軸與清潔機的縱軸之間的夾角，從而實現(xiàn)改變巡行路線的目的。
圖8示出了本發(fā)明的一個實施例，一對車輪30c的車輪軸安裝在滑輪上以提供有限度的旋轉空間，當清潔機的前進方向與滑輪的安裝方向相反時，車輪30c及車輪軸的旋轉使得清潔機的四個車輪的方向一致，令清潔機以直線前進。當清潔機的前進方向與滑輪的安裝方向相同時，即清潔機以車輪30c為前端車輪時，車輪30c及車輪軸的旋轉使得清潔機的兩個前端車輪以一固定角度傾斜，從而令清潔機以弧線前進，其巡行路線如圖12所示?；【€與正常直角線所呈角度可高達15°，而這個角度的可調校性可幫助清潔機適應不同大小及形狀的可操作清潔場地。在另一種設計中(沒有圖示，與圖8所顯示的相類似)，所有四個車輪都安裝在滑輪桿上，兩對車輪在各自作為前輪時產生斜線前進作用，而另一對車輪就與清潔機的縱軸‘L’平行。這種清潔機的巡行路線如圖13所示。
圖9所顯示的清潔機10的所有四個車輪軸都是安裝在滑輪上以提供有限度的旋轉空間，根據(jù)清潔機的前進方向，四個車輪會同一時間與清潔機的縱軸平行、或同一時間與清潔機的縱軸呈一角度。這種清潔機的巡行路線如圖1A所示。因為四個車輪是互相平行前進，所以斜線與正常直角線所呈角度可高達45°。
圖10顯示的自動化清潔機，與圖9一樣，所有四個車輪軸都是安裝在滑輪上并同步轉動。但這車輪軸的兩端旋轉極限都與清潔機的縱軸非呈直角并且所述車輪軸的兩個旋轉極限之間包含一個位置是與清潔機的縱軸呈直角，但這四個車輪軸是互相平行的。這種清潔機的巡行路線如圖2A所示。因為四個車輪是互相平行前進，所以兩方斜線與正常直角線所成角度可高達45°。應該清楚說明，當清潔機抵達可操作清潔場地墻壁時，清潔機縱軸會與墻壁呈直角。
圖14示出了上述車輪軸安裝在滑輪上的實施方式中，滑輪裝置與車輪軸和清潔機軀殼的連接方式，肘形車輪軸102與滑輪101連接并可以自由在滑輪101上轉動，滑輪101可以直接與清潔機軀殼(圖中未示出)連接，也可以通過連接桿100連接到清潔機的軀殼。需要時，可以在連接桿100的端部設置定位針(圖中未示出)來規(guī)限車輪軸102的擺動范圍。
圖11示出了本發(fā)明的另一種實施方式，各車輪軸均設置為各自獨立的單一車輪軸，安裝成互不平行，使得清潔機一側的兩個車輪距離比另一側的兩個車輪距離短。這種清潔機的巡行路線如圖13所示。
圖15示出了本發(fā)明的另一個實施例，兩個車輪軸是平衡并與清潔機縱軸成直角。在清潔機的其中一邊的兩個車輪305直徑比另一邊的兩個車輪直徑小。而這種清潔機的巡行路線如圖13所顯示。
以上的敘述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并非用來限定本發(fā)明的實施范圍；凡是依本發(fā)明所作的等效變化與修改，都被本發(fā)明的專利范圍為所涵蓋。
權利要求
1.一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，用作清潔可操作清潔場地平面部分，所述清潔機能根據(jù)一預設的路線巡行，包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體；一驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動自動化清潔機向一個方向前進，并能倒車向另一個方向前進；和四個車輪，設置于清潔機底部，其特征在于，沿清潔機縱軸的兩端各設置一對車輪，當自動化清潔機向至少其中一個方向前進時所述四個車輪中至少一個車輪的車輪軸與自動化清潔機的縱軸呈非90°的夾角。
2.根據(jù)權利要求1所述的自動化清潔機，其特征在于，所述夾角為75°～89°。
3.根據(jù)權利要求1所述的自動化清潔機，其特征在于，所述夾角固定不變。
4.根據(jù)權利要求2所述的自動化清潔機，其特征在于，所述車輪軸的至少一端部可在預定范圍內依清潔機的縱軸方向自由滑動。
5.根據(jù)權利要求4所述的自動化清潔機，其特征在于，所述車輪軸的至少一端部設置于一狹槽中，使得所述車輪軸的該端部在所述狹槽中前后自由滑動，所述狹槽的長度限定所述車輪軸前后滑動的范圍。
6.根據(jù)權利要求2所述的自動化清潔機，其特征在于所述夾角的角度可以調整。
7.根據(jù)權利要求6所述的自動化清潔機，其特征在于通過設置人工調校的定位針調整所述夾角的角度。
8.根據(jù)權利要求7所述的自動化清潔機，其特征在于所述至少一個車輪的車輪軸的其中一端的可活動范圍通過所設置的定位針控制。
9.根據(jù)權利要求1所述的自動化清潔機，其特征在于，所述自動化清潔機沿橫軸方向進一步設置有至少一延伸出殼體外的伸展桿。
10.一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，用作清潔可操作清潔場地平面部分，所述清潔機能根據(jù)一預設的路線巡行，包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體；一驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動自動化清潔機向一個方向前進，并能倒車向另一個方向前進；和四個車輪，設置于清潔機底部，其特征在于，當自動化清潔機向至少其中一個方向前進時所述四個車輪中至少一對車輪的車輪軸與自動化清潔機的縱軸呈非90°的夾角；以及所述至少一對車輪的車輪軸可由第一位置依弧線擺動到第二位置，使得自動化清潔機巡行路線大致覆蓋整個可操作清潔場地的平面。
11.根據(jù)權利要求10所述的自動化清潔機，其特征在于，所述車輪中的至少一對分別獨立安裝在單一車輪軸上，所述單一車輪軸與滑輪連接并在滑輪上轉動，所述滑輪進一步與清潔機軀殼連接，使得當清潔機向至少一個方向前進時所述的連接在滑輪上的車輪軸與清潔機縱軸呈非90°的夾角。
12.根據(jù)權利要求11所述的自動化清潔機，其特征在于另一對車輪的車輪軸設置為非單一車輪軸。
13.根據(jù)權利要求11所述的自動化清潔機，其特征在于在所述滑輪通過連接桿與清潔機軀殼連接，在所述連接桿的端部設置定位針，規(guī)限車輪軸在第一位置與第二位置間的擺動范圍。
14.根據(jù)權利要求11所述的自動化清潔機，其特征在于，所述連接在滑輪上的車輪軸的各自擺動范圍中的第一位置或第二位置與清潔機的縱軸呈90°的夾角。
15.根據(jù)權利要求11所述的自動化清潔機，其特征在于所述四個車輪的車輪軸均設置為非單一車輪軸，所述單一車輪軸分別與滑輪連接并進一步與清潔機軀殼連接。
16.根據(jù)權利要求15所述的自動化清潔機，其特征在于所述車輪中的至少兩個車輪的車輪軸的擺動范圍中包含一個與清潔機的縱軸呈90°夾角的位置。
17.根據(jù)權利要求15所述的自動化清潔機，其特征在于，所述的連接在滑輪上的車輪軸的各自擺動范圍與清潔機的縱軸所呈的夾角在75°～89°之間。
18.根據(jù)權利要求11所述的自動化清潔機，其特征在于，所述自動化清潔機沿橫軸方向進一步設置有至少一延伸出殼體外的伸展桿。
19.一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，用作清潔可操作清潔場地平面部分，所述清潔機能根據(jù)一預設的路線巡行，包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體；一驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動自動化清潔機向一個方向前進，并能倒車向另一個方向前進；和四個車輪，設置于清潔機底部，其特征在于，沿清潔機縱軸的兩端各設置一對車輪，當自動化清潔機向至少其中一個方向前進時所述四個車輪中至少一個車輪的車輪軸與自動化清潔機的縱軸呈非90°的夾角；以及所述車輪的四個車輪軸互不平行，并且沿所述清潔機橫軸兩端設置的同側兩個車輪軸心之間的距離大于相對一側兩個車輪軸心之間的距離。
20.根據(jù)權利要求19所述的自動化清潔機，其特征在于，所述自動化清潔機沿橫軸方向進一步設置有至少一延伸出殼體外的伸展桿。
21.一種利用車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，用作清潔可操作清潔場地平面部分，所述清潔機能根據(jù)一預設的路線巡行，包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體；一驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動自動化清潔機向一個方向前進，并能倒車向另一個方向前進；和四個車輪，設置于清潔機底部，其特征在于，沿清潔機縱軸的兩端各設置一對車輪，其中一對車輪的直徑大于相對側另一對車輪的直徑。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種利用擺動車輪軸改變巡行方向的自動化清潔機，包括一個由頂蓋及側墻所組成的殼體、一能夠驅動自動化清潔機前進的驅動裝置和設置于清潔機底部的四個車輪，其特點在于，沿清潔機縱軸的兩端各設置一對車輪，當自動化清潔機向至少一個方向前進時所述四個車輪中至少一個車輪的車輪軸擺動至與自動化清潔機的縱軸呈非90°的夾角。本發(fā)明的自動化清潔機能夠通過調整車輪軸的擺動位置來改變清潔機的巡行路線，而且結構簡單、操作方便，可使清潔機更加有效地清潔整個可操作清潔場地的平面。
文檔編號B62D7/04GK1853553SQ20051006469
公開日2006年11月1日 申請日期2005年4月20日 優(yōu)先權日2005年4月20日
發(fā)明者鐘世榮 申請人:卓景顧問有限公司