專利名稱：一種具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于反恐機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排
爆機(jī)器人，該反恐排爆機(jī)器人可面向地面較空曠作業(yè)環(huán)境，可夾持x光機(jī)對體積較大的可
疑物進(jìn)行檢査，也可對可疑物進(jìn)行處理的大型反恐機(jī)器人。其多自由度大負(fù)荷機(jī)械手利用
激光定位可柔性靠近目標(biāo)物體進(jìn)行處理工作。
背景技術(shù)：
改革開放以來，我國社會(huì)生活發(fā)生前所未有的巨大變化，然而由于社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展不平 衡，國際反華勢力的影響，國內(nèi)民族、宗教矛盾、治安事件以及民事糾紛的存在，當(dāng)前影 響社會(huì)穩(wěn)定的不安定因素仍然大量存在，我國反恐形勢十分嚴(yán)峻。反恐排爆機(jī)器人可代替 人工，直接在案發(fā)現(xiàn)場進(jìn)行偵察，排除和處理爆炸物以及其他危險(xiǎn)品，也可以對一些持槍 的恐怖分子及犯罪分子實(shí)施有效攻擊，是反恐專業(yè)隊(duì)伍中必不可少的重要裝備。目前國內(nèi) 現(xiàn)有的反恐排爆機(jī)器人主要從適應(yīng)復(fù)雜地形的需求考慮，設(shè)計(jì)的機(jī)器人體型較小，機(jī)械手
負(fù)荷量較輕，很難配置安裝體積、重量較大的X光檢查儀，也無法處理較大的爆炸物；同 時(shí)， 一般自由度往往也在4一5個(gè)左右，操作范圍有限。為此，極需要一種可面向地面較 空曠作業(yè)環(huán)境，可夾持X光機(jī)對體積較大的可疑物進(jìn)行檢查，也可對可疑物進(jìn)行處理的大 型反恐機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的提供一種結(jié)構(gòu)簡單、作用廣泛、價(jià)格便宜，能可面向地面較空曠作業(yè)環(huán) 境，可同時(shí)對體積較大的不明物體進(jìn)行檢查和處理的具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排 爆機(jī)器人。
本發(fā)明提出的具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人，由行走底盤1、機(jī)械手2、 控制系統(tǒng)3、發(fā)電機(jī)4、攝像系統(tǒng)5、外罩6組成，行走底盤l為履帶結(jié)構(gòu)，發(fā)電機(jī)4位于 行走底盤l尾部，機(jī)械手2—端固定于行走底盤1前端，控制系統(tǒng)3位于機(jī)械手2底座周 圍，外罩6將行走底盤1、發(fā)電機(jī)4和機(jī)械手2底座包裹起來，攝像系統(tǒng)5由4個(gè)攝像頭 組成，第一攝像頭501位于外罩前端，用于觀察前方情況，第二攝像頭502位于機(jī)械手2 另一端上方，用于觀察手爪動(dòng)作，第三攝像頭503和第四攝像頭504分別位于機(jī)器人尾部 的外罩6上方，第三攝像頭503觀察機(jī)械臂2的操作情況，第四攝像頭504觀察機(jī)器人四
周的情況。
本發(fā)明中，機(jī)械手2有7個(gè)自由度，由回轉(zhuǎn)盤底座201、回轉(zhuǎn)盤202、第一機(jī)械臂203、 第二機(jī)械臂204、第三機(jī)械臂205、機(jī)械手爪206、第一機(jī)械臂俯仰推桿207、第二機(jī)械臂 俯仰推桿208、第三機(jī)械臂俯仰推桿209、機(jī)械手爪俯仰推桿210和機(jī)械手爪張合電機(jī)211 組成，回轉(zhuǎn)盤底座201固定于行走地盤1前端上方，回轉(zhuǎn)盤202位于回轉(zhuǎn)盤底座201上方， 第一機(jī)械臂203 —端固定在回轉(zhuǎn)盤202上，另一端連接第二機(jī)械臂204，第二機(jī)械臂204 另一端連接第三機(jī)械臂205，第三機(jī)械臂205另一端連接機(jī)械手爪206，第一機(jī)械臂俯仰 推桿207 —端固定在回轉(zhuǎn)盤202上，另一端固定在第一機(jī)械臂201上，實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂201 的俯仰功能，第二機(jī)械臂俯仰推桿208 —端固定在第一機(jī)械臂201上，另一端固定在第二 機(jī)械臂204上，實(shí)現(xiàn)第二機(jī)械臂204的俯仰功能，第三機(jī)械臂俯仰推桿209 —端固定在第 二機(jī)械臂204上，另一端固定在第三機(jī)械臂205上，實(shí)現(xiàn)第三機(jī)械臂205的俯仰功能，機(jī) 械手爪俯仰推桿210—端固定在第三機(jī)械臂205上，另一端固定在機(jī)械手爪206上，實(shí)現(xiàn) 機(jī)械手爪206的俯仰功能，機(jī)械手爪張合電機(jī)211固定在機(jī)械手爪206，用于控制機(jī)械手 爪206的手爪。
本發(fā)明中，行走底盤1由發(fā)動(dòng)機(jī)101、底架102、驅(qū)動(dòng)輪103、導(dǎo)輪104、支重輪105、 履帶106、輪邊減速馬達(dá)107、液壓油箱108、柴油箱109和液壓油泵110組成，發(fā)動(dòng)機(jī)101 位于底架102尾部，液壓油箱108和柴油箱109分別位于底架102前端兩邊；底架兩側(cè)分 別安裝有驅(qū)動(dòng)輪103、導(dǎo)輪104和支重輪105，驅(qū)動(dòng)輪103位于尾部，導(dǎo)輪104位于前端， 支重輪105位于驅(qū)動(dòng)輪103和導(dǎo)輪104中間，履帶106包裹在驅(qū)動(dòng)輪103、導(dǎo)輪104和支 重輪105上；液壓油泵110連接在發(fā)動(dòng)機(jī)101上，輪邊減速馬達(dá)107在連接驅(qū)動(dòng)輪103上； 發(fā)動(dòng)機(jī)101直接驅(qū)動(dòng)液壓油泵110，液壓傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪邊減速馬達(dá)107轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng) 輪103，通過履帶106傳動(dòng)導(dǎo)輪104和支重輪105，實(shí)現(xiàn)行走底盤1的行走。
本發(fā)明中，控制系統(tǒng)3的數(shù)據(jù)部分由移動(dòng)載體執(zhí)行機(jī)構(gòu)301、SPM2024型控制模塊302、 機(jī)械臂執(zhí)行機(jī)構(gòu)303、多軸運(yùn)動(dòng)控制器304、第一無線數(shù)傳電臺(tái)315、第二無線數(shù)傳電臺(tái) 319、串口服務(wù)器312、 HUB313、第一 900M無線通信模塊314、第二 900M無線通信模塊 323、氣體偵檢儀316、氣體偵檢儀數(shù)據(jù)接收模塊325、 PC機(jī)324組成，機(jī)械臂執(zhí)行機(jī)構(gòu) 303連接多軸運(yùn)動(dòng)控制器304， SPM2024型控制模塊302 —路通過RS485總線依次連接串 口服務(wù)器312、HUB313，HUB313與第一 卯OM無線通信模塊314通過網(wǎng)線連接，第一 900M 無線通信模塊314通過無線通信與第二 900M無線通信模塊323連接，第二 900M無線通 信模塊323與PC機(jī)324連接；SPM2024型控制模塊302另一路通過RS485連接第一無線 數(shù)傳電臺(tái)315，第一無線數(shù)傳電臺(tái)315通過無線通訊連接第二無線數(shù)傳電臺(tái)319，第二無
線數(shù)傳電臺(tái)319將數(shù)字信號(hào)傳輸給ARM控制模塊320， ARM控制模塊320進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換 后連接入操作面板322; SPM2024型控制模塊302、多軸運(yùn)動(dòng)控制器304與第一無線數(shù)傳 電臺(tái)315連接在同一 RS485總線上；氣體偵檢儀316通過無線通訊連接氣體偵檢儀數(shù)據(jù)接 收模塊325,氣體偵檢儀數(shù)據(jù)接收模塊325通過RS232方式連接入PC機(jī)324。
本發(fā)明中，控制系統(tǒng)3的視頻部分由硬盤錄像機(jī)305、畫面分割器308、第一1.2G無 線通信模塊309、視頻服務(wù)器311、 HUB313、第一 900M無線通信模塊314、第二 900M 無線通信模塊323組成，第一攝像頭501、第二攝像頭502、第三攝像頭503、第四攝像頭 504分別將視頻信號(hào)連接入硬盤錄像機(jī)305和畫面分割器308，畫面分割器308將視頻信 號(hào)分成2路，畫面分割器308 —路連接第一1.2G無線通信模塊309，第一1.2G無線通信 模塊309通過無線信號(hào)連接第二 1.2G無線通信模塊318，第二 1.2G無線通信模塊318通 過視頻線將視頻信號(hào)連接LCD顯示器321，另一路畫面分割器308依次連接視頻服務(wù)器 311和HUB313，視頻服務(wù)器311將模擬視頻信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化壓縮后，經(jīng)HUB313將數(shù)字 視頻信號(hào)連接第一 900M無線通信模塊314，第一 900M無線通信模塊314與第二 900M無 線通信模塊323通過無線方式連接，第二 900M無線通信模塊323通過網(wǎng)線將數(shù)字視頻信 號(hào)連接入PC機(jī)324。
本發(fā)明中，控制系統(tǒng)3的音頻部分由第一 1.2G無線通信模塊309、電子聽音器306、 麥克風(fēng)310、視頻服務(wù)器311、 HUB313、耳機(jī)317、第一 900M無線通信模塊314、第二 900M無線通信模塊323組成，電子聽音器306的聲音信號(hào)由第一 1.2G無線通信鏈路309、 第二1.20無線通信鏈路318傳輸?shù)蕉鷻C(jī)317;麥克風(fēng)310采集的現(xiàn)場聲音，依次經(jīng)視頻服 務(wù)器311和HUB313進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換后由第一 卯OM無線通信模塊314、第二 900M無線通 信模塊323， 900M無線通信模塊323連接PC機(jī)324。
本發(fā)明的工作過程如下機(jī)器人通過運(yùn)載車到達(dá)事故現(xiàn)場，操作人員遙控機(jī)器人靠近 可疑物，機(jī)器人的機(jī)械手具有7自由度，可以靈活構(gòu)建適合現(xiàn)場環(huán)境的位姿，夾持X光機(jī) 對體積較大的可疑物進(jìn)行檢査，也可通過手爪上的攝像頭對可疑物近距離觀察，還可通過 激光定位，準(zhǔn)確的對可疑物進(jìn)行夾持處理。
本發(fā)明的有益效果為
(1) 具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人相比其他的排爆機(jī)器人具有以
下特點(diǎn)-
(2) 作業(yè)范圍廣，7自由度的機(jī)械手可以靈活構(gòu)建適合現(xiàn)場環(huán)境的位姿；
(3) 負(fù)荷量較大，可以夾持重量較大的X光機(jī)對可疑物進(jìn)行檢査，也可以對重量較 大的可疑物進(jìn)行處理；
(4) 夾持動(dòng)作靈活準(zhǔn)確，通過激光定位可以實(shí)現(xiàn)可疑物的快速處理；
(5) 地形適應(yīng)能力強(qiáng)，履帶式底盤適用于多種作業(yè)環(huán)境。


圖l為本發(fā)明的主視圖。
圖2為本發(fā)明的俯視圖。
圖3為本發(fā)明的行走底盤1主視圖。
圖4為本發(fā)明的行走底盤1俯視圖。
圖5為本發(fā)明的機(jī)械手2示意圖。
圖6為本發(fā)明的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。
圖中標(biāo)號(hào)l為行走底盤，2為機(jī)械手，3為控制系統(tǒng)，4為發(fā)電機(jī)，5為攝像系統(tǒng)，6 為外罩，101為發(fā)動(dòng)機(jī)，102為底架，103為驅(qū)動(dòng)輪，104為導(dǎo)輪，105為支重輪，106為 履帶，107為輪邊減速馬達(dá)，108為液壓油箱，109為柴油箱，IIO為液壓油泵，201為回 轉(zhuǎn)盤底座，202為回轉(zhuǎn)盤，203為第一機(jī)械臂，204為第二機(jī)械臂，205為第三機(jī)械臂，206 為機(jī)械手爪，207為第一機(jī)械臂俯仰推桿，208為第二機(jī)械臂俯仰推桿，209為第三機(jī)械臂 俯仰推桿，210為機(jī)械手爪俯仰推桿，211為機(jī)械手爪張合電機(jī)，301為移動(dòng)載體執(zhí)行機(jī)構(gòu)， 302為SPM2024型控制模塊，303為機(jī)械臂執(zhí)行機(jī)構(gòu)，304為多軸運(yùn)動(dòng)控制器，305為硬 盤錄像機(jī)，306為電子聽音器，308為畫面分割器，309為第一 1.2G無線通信模塊，310 為麥克風(fēng)，311為視頻服務(wù)器，312為串口服務(wù)器，313為HUB， 314為第一 900M無線通 信模塊，315為第一無線數(shù)傳電臺(tái)，316為氣體偵檢儀，317為耳機(jī)，318為第二1.2G無線 通信模塊，319為第二無線數(shù)傳電臺(tái)，320為ARM控制模塊，321為LCD顯示器，324為 操作面板，323為第二 900M無線通信模塊，324為PC機(jī)，325為氣體偵檢儀數(shù)據(jù)接收模 塊，501為第二攝像頭，502為第二攝像頭，503為第三攝像頭，504為第四攝像頭。
具體實(shí)施例方式
下面通過實(shí)施例進(jìn)一步描述本發(fā)明，但不限于本實(shí)施例。
實(shí)施例l:將下列各部件按圖1所示方式連接，該領(lǐng)域技術(shù)人員均能順利實(shí)施。 行走底盤1采用履帶結(jié)構(gòu)，履帶106為耐磨橡膠材質(zhì)，發(fā)動(dòng)機(jī)101采用BF3L柴油發(fā)動(dòng) 機(jī)作為動(dòng)力源，直接帶動(dòng)液壓油泵iio，液壓油泵110采用
LRR-025C-LS-26-20-NN-N-3-C2NG-A6N-KNB-NNN-NNN，液壓油泵110驅(qū)動(dòng)輪邊減速馬達(dá)107 轉(zhuǎn)動(dòng)，輪邊減速馬達(dá)107采用PHV-10-37-l-8502A輪邊減速器，輪邊減速馬達(dá)107帶動(dòng)驅(qū) 動(dòng)輪103行走，驅(qū)動(dòng)輪103為鑄件，材質(zhì)為Q235，通過履帶106帶動(dòng)導(dǎo)輪104和支重輪 105轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走，導(dǎo)輪104和支重輪105也為Q235材質(zhì)。
機(jī)械手材質(zhì)為Q235，整體采用箱體框架結(jié)構(gòu)，剛性較好，重量較輕，共有7個(gè)自由度， 利用電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂各部件的俯仰、回轉(zhuǎn)和張合等動(dòng)作。機(jī)械手2由回轉(zhuǎn)盤底座201、 回轉(zhuǎn)盤202、第一機(jī)械臂203、第二機(jī)械臂204、第三機(jī)械臂205、機(jī)械手爪206、第一機(jī) 械臂俯仰推桿207、第二機(jī)械臂俯仰推桿208、第三機(jī)械臂俯仰推桿209、機(jī)械手爪俯仰推 桿210和機(jī)械手爪張合電機(jī)211組成，回轉(zhuǎn)盤底座201位于行走地盤1前端，回轉(zhuǎn)盤202 位于回轉(zhuǎn)盤底座201上方，第一機(jī)械臂203 —端固定在回轉(zhuǎn)盤202上，另一端連接第二機(jī) 械臂204，第二機(jī)械臂204另一端連接第三機(jī)械臂205，第三機(jī)械臂205另一端連接機(jī)械 手爪206，第一機(jī)械臂俯仰推桿207 —端固定在回轉(zhuǎn)盤202上，另一端固定在第一機(jī)械臂 201上，實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂201的俯仰功能，第二機(jī)械臂俯仰推桿208 —端固定在第一機(jī)械 臂201上，另一端固定在第二機(jī)械臂204上，實(shí)現(xiàn)第二機(jī)械臂204的俯仰功能，第三機(jī)械 臂俯仰推桿209—端固定在第二機(jī)械臂204上，另一端固定在第三機(jī)械臂205上，實(shí)現(xiàn)第 三機(jī)械臂205的俯仰功能，機(jī)械手爪俯仰推桿210—端固定在第三機(jī)械臂205上，另一端 固定在機(jī)械手爪206上，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手爪206的俯仰功能，機(jī)械手爪張合電機(jī)211固定在機(jī) 械手爪206，用于控制機(jī)械手爪206的手爪。
將下列各部件按圖6所示方式連接，即得所需的控制系統(tǒng)。SPM2024型控制模塊302 為SPM2024型嵌入式控制器，多軸運(yùn)動(dòng)控制器304采用固高GU400-ESV-101/128-A，硬 盤錄像機(jī)305采用KL-J20，電子聽音器306采用HY，畫面分割器308采用ADT401-CH， 第一 1.2G無線通信模塊309和第二 1.2G無線通信模塊318分別采用CYTIOI，視頻服務(wù) 器311采用ETIOOI，串口服務(wù)器312采用MOXANPort DE-311，HUB313采用WD-H8004， 第一 900M無線通信模塊314和第二 900M無線通信模塊323分別采用AirSpan WipLL900， 第一無線數(shù)傳電臺(tái)315和第二無線數(shù)傳電臺(tái)319分別采用捷麥F49DL，氣體偵檢儀316采 用PGM-5020, ARM控制模塊320采用LPC2131， LCD顯示器321采用PHILIPS 150S8, PC機(jī)324采用研華工控機(jī)，第一攝像頭501、第二攝像頭502、第三攝像頭503和第四攝 像頭504分別采用ADT399。
權(quán)利要求
1、一種具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人，其特征在于由行走底盤(1)、機(jī)械手(2)、控制系統(tǒng)(3)、發(fā)電機(jī)(4)、攝像系統(tǒng)(5)、外罩(6)組成，行走底盤(1)為履帶結(jié)構(gòu)，發(fā)電機(jī)(4)位于行走底盤(1)尾部，機(jī)械手(2)一端固定于行走底盤(1)前端上方，控制系統(tǒng)(3)位于機(jī)械手(2)底座周圍，外罩(6)將行走底盤(1)、發(fā)電機(jī)(4)和機(jī)械手(2)的底座包裹起來，攝像系統(tǒng)(5)由4個(gè)攝像頭組成，第一攝像頭(501)位于外罩(6)前端，第二攝像頭(502)位于機(jī)械手(2)另一端上方，第三攝像頭(503)和第四攝像頭(504)分別位于外罩(6)上方。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人，其特征在于 機(jī)械手(2)具有7個(gè)自由度，由回轉(zhuǎn)盤底座(201)、回轉(zhuǎn)盤(202)、第一機(jī)械臂(203)、第二機(jī) 械臂(204)、第三機(jī)械臂(205)、機(jī)械手爪(206)、第一機(jī)械臂俯仰推桿(207)、第二機(jī)械臂俯 仰推桿(208)、第三機(jī)械臂俯仰推桿(209)、機(jī)械手爪俯仰推桿(210)和機(jī)械手爪張合電機(jī)(211) 組成，回轉(zhuǎn)盤底座(201)固定于行走地盤(1)前端上方，回轉(zhuǎn)盤(202)位于回轉(zhuǎn)盤底座(201)上 方，第一機(jī)械臂(203)—端固定于回轉(zhuǎn)盤(202)上，另一端連接第二機(jī)械臂(204)，第二機(jī)械 臂(204)另一端連接第三機(jī)械臂(205)，第三機(jī)械臂(205)另一端連接機(jī)械手爪(206)，第一機(jī) 械臂俯仰推桿(207)—端固定于回轉(zhuǎn)盤(202)上，另一端固定于第一機(jī)械臂(203)上，第二機(jī) 械臂俯仰推桿(208)—端固定于第一機(jī)械臂(201)上，另一端固定于第二機(jī)械臂(204)上，第 三機(jī)械臂俯仰推桿(209)—端固定于第二機(jī)械臂(204)上，另一端固定于第三機(jī)械臂(205)上， 機(jī)械手爪俯仰推桿(210)—端固定于第三機(jī)械臂(205)上，另一端固定于機(jī)械手爪(206)上， 機(jī)械手爪張合電機(jī)(211)固定于機(jī)械手爪(206)上方。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人，其特征在于 行走底盤(1)由發(fā)動(dòng)機(jī)(101)、底架(102)、驅(qū)動(dòng)輪(103)、導(dǎo)輪(104)、支重輪(105)、履帶(106)、 輪邊減速馬達(dá)(107)、液壓油箱(108)、柴油箱(109)和液壓油泵(110)組成，發(fā)動(dòng)機(jī)(101)位于 底架(102)尾部，液壓油箱(108)和柴油箱(109)分別位于底架(102)前端兩邊；底架兩側(cè)分別 安裝有驅(qū)動(dòng)輪(103)、導(dǎo)輪(104)和支重輪(105)，驅(qū)動(dòng)輪(103)位于尾部，導(dǎo)輪(104)位于前端， 支重輪(105)位于驅(qū)動(dòng)輪(103)和導(dǎo)輪(104)中間，履帶(106)包裹在驅(qū)動(dòng)輪(103)、導(dǎo)輪(104)和 支重輪(105)上；液壓油泵(IIO)固定于發(fā)動(dòng)機(jī)(101)上，輪邊減速馬達(dá)(107)連接驅(qū)動(dòng)輪(103)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人，其特征在于 控制系統(tǒng)(3)的數(shù)據(jù)部分由移動(dòng)載體執(zhí)行機(jī)構(gòu)(301)、 SPM2024型控制模塊(302)、機(jī)械臂 執(zhí)行機(jī)構(gòu)(303)、多軸運(yùn)動(dòng)控制器(304)、第一無線數(shù)傳電臺(tái)(315)、第二無線數(shù)傳電臺(tái)(319)、 串口服務(wù)器(312)、 HUB (313)、第一900M無線通信模塊(314)、氣體偵檢儀(316)、第二900M無線通信模塊(323)、氣體偵檢儀數(shù)據(jù)接收模塊(325)、 PC機(jī)(324)組成，機(jī) 械臂執(zhí)行機(jī)構(gòu)(303)連接多軸運(yùn)動(dòng)控制器(304), SPM2024型控制模塊(302) —路通過 RS485總線依次連接串口服務(wù)器(312)、 HUB (313)， HUB (313)與第一 900M無線通 信模塊(314)通過網(wǎng)線連接，第一900M無線通信模塊(314)通過無線通信與第二 900M 無線通信模塊(323)連接，第二 900M無線通信模塊(323)與PC機(jī)(324)連接；SPM2024 型控制模塊(302)另一路通過RS485連接第一無線數(shù)傳電臺(tái)(315)，第一無線數(shù)傳電臺(tái) (315)通過無線通訊連接第二無線數(shù)傳電臺(tái)(319)，第二無線數(shù)傳電臺(tái)(319)將數(shù)字信號(hào)傳輸 給ARM控制模塊(320)， ARM控制模塊(320)進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換后連接入操作面板(322); SPM2024型控制模塊(302)、多軸運(yùn)動(dòng)控制器(304)與第一無線數(shù)傳電臺(tái)(315)連接在 同一RS485總線上；氣體偵檢儀(316)通過無線通訊連接氣體偵檢儀數(shù)據(jù)接收模塊(325)， 氣體偵檢儀數(shù)據(jù)接收模塊(325)通過RS232方式連接PC機(jī)(324)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人，其特征在于 控制系統(tǒng)(3)的視頻部分由硬盤錄像機(jī)(305)、畫面分割器(308)、第一 1.2G無線通信模 塊(309)、視頻服務(wù)器(311)、 HUB (313)、第一900M無線通信模塊(314)、第二 900M 無線通信模塊(323)組成，第一攝像頭(501)、第二攝像頭(502)、第三攝像頭(503)、 第四攝像頭(504)分別通過視頻信號(hào)連接硬盤錄像機(jī)(305)和畫面分割器(308),畫面 分割器(308)將視頻信號(hào)分成2路，畫面分割器(308) —路連接第一 1.2G無線通信模塊(309)，第一 1.2G無線通信模塊(309)通過無線信號(hào)連接第二 1.2G無線通信模塊(318)， 第二 1.2G無線通信模塊(318)通過視頻線將視頻信號(hào)連接到LCD顯示器(321),另一路 畫面分割器(308)依次連接視頻服務(wù)器(311)和HUB (313)，視頻服務(wù)器(311)將模 擬視頻信號(hào)壓縮成數(shù)字視頻信號(hào)后，通過HUB (313)將數(shù)字視頻信號(hào)連接第一 900M無 線通信模塊(314)，第一 900M無線通信模塊(314)與第二 900M無線通信模塊(323) 通過無線連接，第二 900M無線通信模塊(323)通過網(wǎng)線將數(shù)字視頻信號(hào)連接入PC機(jī)(324)。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人，其特征在于 控制系統(tǒng)(3)的音頻部分由第一1.20無線通信模塊(309)、電子聽音器(306)、麥克風(fēng)(310)、 視頻服務(wù)器(311)、 HUB (313)、第一卯OM無線通信模塊(314)、第二 900M無線通信 模塊(323)組成，電子聽音器(306)的聲音信號(hào)依次由第一1.20無線通信鏈路(309)、 第二 1.2G無線通信鏈路(318)傳輸?shù)蕉鷻C(jī)(317);麥克風(fēng)(310)采集的現(xiàn)場聲音，依次 經(jīng)視頻服務(wù)器(311)和HUB(313)進(jìn)行數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換后由第一 900M無線通信模塊(314)、 第二900M無線通信模塊(323)， 900M無線通信模塊(323)連接PC機(jī)(324)。
全文摘要
本發(fā)明屬于反恐裝備領(lǐng)域，具體涉及一種具有多自由度大負(fù)荷機(jī)械手的反恐排爆機(jī)器人，由行走底盤、機(jī)械手、控制系統(tǒng)、發(fā)電機(jī)、攝像系統(tǒng)、外罩等組成。行走底盤為履帶結(jié)構(gòu)，發(fā)電機(jī)放置在行走底盤的尾部，機(jī)械手放置在行走底盤的前端，控制系統(tǒng)布置在機(jī)械手底座的周圍，外罩將行走底盤、發(fā)電機(jī)和機(jī)械手底座包裹起來，攝像系統(tǒng)共有4個(gè)攝像頭，第一攝像頭布置在機(jī)器人的前端，觀察前方情況，第二攝像頭布置在機(jī)械手上，觀察手爪動(dòng)作，第三和第四攝像頭布置在機(jī)器人尾部的外罩上方，第三攝像頭觀察機(jī)械臂的操作情況，第四攝像頭觀察機(jī)器人四周的情況。在地面較空曠的作業(yè)環(huán)境，機(jī)器人可在操作人員的遠(yuǎn)距離控制下，利用機(jī)械臂夾持X光機(jī)對體積較大的可疑物進(jìn)行檢查，也可對可疑物進(jìn)行處理。有效保障了排爆人員在處理可疑物時(shí)面臨的危險(xiǎn)。
文檔編號(hào)B62D57/02GK101362330SQ200810200780
公開日2009年2月11日 申請日期2008年9月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月27日
發(fā)明者琰 徐, 李建中, 斌 胡, 胡傳平, 蔣海平, 林 薛, 趙美玲, 陳引初 申請人:公安部上海消防研究所;上海倍安實(shí)業(yè)有限公司