專利名稱：一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè)備的無人自動駕駛系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于汽車的自動駕駛系統(tǒng)，特別是一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè)備的
無人自動駕駛系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在建筑工程中，往往會有一些需要使用車輛的危險場合，比如修建鐵路公路時經(jīng) 常需要大型動力平板車攜帶體積較大設(shè)備或建材等穿越隧道或過獨(dú)梁橋等。在高危條件 下，駕駛員很容易被外界環(huán)境影響，必須要長時間保持精神高度集中，稍有差池就會車毀人 亡，對駕駛員要求高，風(fēng)險大，很難保證司機(jī)和車體的安全。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè)備的無人自動駕駛系統(tǒng)，可以有效 解決現(xiàn)有技術(shù)存在的操作危險性強(qiáng)、風(fēng)險大等問題。本發(fā)明涉及一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè) 備的無人自動駕駛系統(tǒng)，包括車體，其特征在于車體前端的車頭處設(shè)有車頭攝像裝置，車 體后端的車尾處設(shè)有車尾攝像裝置，車體內(nèi)設(shè)有控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置，車頭攝像裝置和車 尾攝像裝置分別與控制裝置相連接，控制裝置與轉(zhuǎn)向裝置相連接。所述的控制裝置為PLC 控制器。所述的車頭攝像裝置為激光傳感攝像裝置。所述的車尾攝像裝置為激光傳感攝像 裝置。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于本發(fā)明可以裝配于各種汽車，特別是載重較大的有輪胎汽車，可 應(yīng)用于各種可設(shè)置連貫路線的場地。安裝有本發(fā)明的汽車，可有效節(jié)省人力物力，操作簡單 方便，風(fēng)險較小，生產(chǎn)效率高，可應(yīng)用于各種危險環(huán)境，也可用于兩個固定地點(diǎn)之間循環(huán)移 動。


附圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，
附圖2為彩色標(biāo)志的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
圖中包括車體l，其特征在于車體1前端的車頭處設(shè)有車頭攝像裝置2，車體1后 端的車尾處設(shè)有車尾攝像裝置3，車體1內(nèi)設(shè)有控制裝置4和轉(zhuǎn)向裝置5，車頭攝像裝置2 和車尾攝像裝置3分別與控制裝置4相連接，車體1內(nèi)設(shè)有控制裝置4和轉(zhuǎn)向裝置5，車頭 攝像裝置2和車尾攝像裝置3分別與控制裝置4相連接，控制裝置4與轉(zhuǎn)向裝置5相連接。 本發(fā)明涉及一種大型動力平板車，這種車的前后輪都設(shè)有驅(qū)動橋等動力裝置，轉(zhuǎn)向裝置可 以分別控制前后輪的方向。所述的控制裝置為PLC控制器，車頭攝像裝置和車尾攝像裝置 分別連接PLC控制器的信號輸入端，PLC控制器的信號輸出端與轉(zhuǎn)向裝置相連接。所述的 PLC控制器可以選用EPEC的2024或2023等，市場上常見的可以P麗信號輸出的PLC控制 器均可。
本發(fā)明在工作前，先設(shè)計好車體行進(jìn)的路線，在路線上畫好帶狀彩色標(biāo)志6。所述 的彩色標(biāo)志為三色彩帶，三種彩帶的顏色之間的色差比較大，相鄰的兩種顏色有著強(qiáng)烈的 反差，可以依次將三種顏色稱為第一色帶7、第二色帶8和第三色帶9。 所述的車頭攝像裝置和車尾攝像裝置為激光傳感攝像裝置，對各種顏色的光線敏 感度很高，可以根據(jù)照射到的色帶的不同顏色為控制裝置發(fā)出不同的指令。所述的車頭攝 像裝置放置在車頭的中間部位，所述的車尾攝像裝置安裝在車尾部的中間，車體的前進(jìn)路 線即為第二色帶，緊挨著第二色帶的第一色帶和第三色帶可以校對調(diào)整車的前進(jìn)方向。
本發(fā)明在車體沿著色帶前進(jìn)過程中，車頭攝像裝置會持續(xù)發(fā)射出激光，照到第二 色帶上并反射回車頭攝像裝置，車尾攝像裝置會持續(xù)發(fā)射出激光，照到第二色帶上并反射 回車尾攝像裝置。當(dāng)設(shè)定路線的色帶在某些位置發(fā)生偏轉(zhuǎn)時，車體若還按原方向前進(jìn)，則車 頭攝像裝置會檢測出色帶顏色已經(jīng)發(fā)生了變化，并且可以判斷出車頭偏向于設(shè)定路線的左 邊還是右邊，于是車頭攝像裝置向控制裝置發(fā)出的指令也可認(rèn)為是方向判斷信號。同理，車 尾攝像裝置也可以判斷車尾是否偏出設(shè)定路線，并向控制裝置發(fā)出方向判斷信號。控制裝 置接收到方向判斷信號后，輸出調(diào)整方向指令，控制車頭或車尾轉(zhuǎn)向。 若車頭處的激光傳感攝像系統(tǒng)檢測出車頭向第二色帶的左邊偏出，車尾未偏出， 說明車輛整體向左偏移，其偏移量可以控制，控制裝置就輸出指令信號給轉(zhuǎn)向裝置，控制前 輪向右轉(zhuǎn)向，使得車身以半八字模式向右轉(zhuǎn)向，直到前后都不偏差，直到車頭攝像裝置和車 尾攝像裝置與第二色帶對齊為止；同理，若激光傳感攝像系統(tǒng)檢測車頭向第二色帶的右邊 偏出，車尾未偏出，控制裝置就輸出指令信號給轉(zhuǎn)向裝置，控制前輪向左轉(zhuǎn)向，使得車身以 半八字模式向左轉(zhuǎn)向。若車尾處激光傳感攝像系統(tǒng)檢測到車尾向一側(cè)偏移，車頭未偏出，控 制方法與前例類似，控制裝置通過控制后輪的轉(zhuǎn)向使得車身轉(zhuǎn)向。若車頭、車尾處的兩個激 光傳感攝像系統(tǒng)檢測到車頭和車尾向同一側(cè)偏移，則車輛運(yùn)行方式自動切換到斜行模式， 然后控制裝置對前后輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。若車頭、車尾處的兩個激光傳感攝像系統(tǒng)檢測到車 頭向左偏移，車尾向右偏移，則車輛運(yùn)行方式自動切換到八字模式，然后控制裝置對前后輪 進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。 所述的激光傳感攝像系統(tǒng)和PLC控制器都是成熟的現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明在工作前， 根據(jù)具體應(yīng)用需要為PLC控制器編好程序。激光傳感攝像系統(tǒng)的攝像采樣、控制裝置的控 制判斷、轉(zhuǎn)向裝置的輸出控制指令都是本實(shí)用新型自動進(jìn)行的，不需要人為的判斷、切換和 干預(yù)，實(shí)現(xiàn)了全自動無人駕駛。
權(quán)利要求
一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè)備的無人自動駕駛系統(tǒng)，包括車體，其特征在于車體前端的車頭處設(shè)有車頭攝像裝置，車體后端的車尾處設(shè)有車尾攝像裝置，車體內(nèi)設(shè)有控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置，車頭攝像裝置和車尾攝像裝置分別與控制裝置相連接，控制裝置與轉(zhuǎn)向裝置相連接。
2. 如權(quán)利要求l所述的一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè)備的無人自動駕駛系統(tǒng)，其特征在 于所述的車頭攝像裝置為激光傳感攝像裝置。
3. 如權(quán)利要求1所述的一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè)備的無人自動駕駛系統(tǒng)，其特征在 于所述的車尾攝像裝置為激光傳感攝像裝置。
4. 如權(quán)利要求1所述的一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè)備的無人自動駕駛系統(tǒng)，其特征在 于所述的控制裝置為PLC控制器。
全文摘要
本發(fā)明的目的是提供一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè)備的無人自動駕駛系統(tǒng)，可以有效解決現(xiàn)有技術(shù)存在的操作危險性強(qiáng)、風(fēng)險大等問題。本發(fā)明涉及一種用于大型重載運(yùn)輸設(shè)備的無人自動駕駛系統(tǒng)，包括車體，其特征在于車體前端的車頭處設(shè)有車頭攝像裝置，車體后端的車尾處設(shè)有車尾攝像裝置，車體內(nèi)設(shè)有控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置，車頭攝像裝置和車尾攝像裝置分別與控制裝置相連接，攝像裝置控制裝置與轉(zhuǎn)向裝置相連接。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于安裝有本發(fā)明的汽車，可有效節(jié)省人力物力，操作簡單方便，風(fēng)險較小，生產(chǎn)效率高，可應(yīng)用于各種危險環(huán)境，也可用于兩個固定地點(diǎn)之間循環(huán)移動。
文檔編號B62D1/28GK101722979SQ200810201048
公開日2010年6月9日 申請日期2008年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月10日
發(fā)明者劉洪偉, 沈浩, 董秀林 申請人:上海太騰機(jī)械設(shè)備有限公司