專利名稱：一種旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運(yùn)用吸盤進(jìn)行振動(dòng)吸附的機(jī)構(gòu)，更特別地說，是指一種具有振動(dòng) 與振幅互不干涉的旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
從廣義上說振動(dòng)是指描述系統(tǒng)狀態(tài)的參量(如位移、電壓)在其基準(zhǔn)值上下交替 變化的過程。狹義的是指機(jī)械振動(dòng)，即力學(xué)系統(tǒng)中的振動(dòng)。設(shè)吸盤腔內(nèi)氣壓等于外界 大氣壓時(shí)所處的狀態(tài)為平衡狀態(tài)，吸盤在自然狀態(tài)下其裙邊與壁面良好接觸時(shí)，令其 高度為平衡高度，吸盤在外力的作用下使其高度以平衡高度為中心，以一定振幅振動(dòng) 而與壁面吸附的現(xiàn)象，叫做振動(dòng)吸附。
負(fù)壓吸附包括主動(dòng)吸附和被動(dòng)吸附。主動(dòng)吸附是指真空的形成和維持均依靠來自 外界的主動(dòng)抽吸， 一般釆用真空發(fā)生裝置在吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓。這種方式產(chǎn)生的負(fù)壓值
比較大，相對真空度一般能達(dá)到一80^^ 一90KP"(標(biāo)準(zhǔn)大氣壓相對壓強(qiáng)為
0《/^)。該負(fù)壓值能夠保證吸盤產(chǎn)生足夠的吸附力，但缺點(diǎn)是真空發(fā)生裝置需要拖
帶很長的氣管，使整個(gè)機(jī)器人本體變得笨重，不利于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的小型化。被動(dòng)吸附
是靠吸盤擴(kuò)容產(chǎn)生負(fù)BE,不需要真空發(fā)生裝置和氣管，容易實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的小型化，
但缺點(diǎn)是產(chǎn)生的負(fù)壓較小，由于吸盤與壁面的漏氣現(xiàn)象存在，使機(jī)器人的安全性降低,
不能持續(xù)地吸附在壁面上。
發(fā)明內(nèi) 容
本發(fā)明的目的是提供一種旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)，該振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)通過一個(gè)電機(jī)帶 動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠與兩個(gè)對稱設(shè)置的彈簧壓蓋相接觸或遠(yuǎn)離，從而實(shí)現(xiàn)對稱的兩 個(gè)吸盤與工作面的一吸一放的振動(dòng)吸附。六個(gè)吸盤按圓周均布，有效地減小了振動(dòng)吸 附機(jī)構(gòu)的尺寸，使各部分結(jié)構(gòu)配合更緊湊。
本發(fā)明的一種旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)由六個(gè)吸盤、六個(gè)導(dǎo)柱、六個(gè)軸承、六個(gè)彈簧、 六個(gè)彈簧壓蓋、 一個(gè)基座(1)和一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件(2)組成；所述驅(qū)動(dòng)組件(2)由直 流伺服電機(jī)(204)、旋轉(zhuǎn)臂(201)、 A滾輪(202)和B滾輪(203)構(gòu)成；
六個(gè)吸盤是指A吸盤(41)、 B吸盤(42)、 C吸盤(43)、 D吸盤(44)、 E 吸盤(45)和F吸盤(46);六個(gè)導(dǎo)柱是指A導(dǎo)柱(71)、 B導(dǎo)柱(72)、 C導(dǎo)柱(73)、 D導(dǎo)柱(74)、 E 導(dǎo)柱(75)和F導(dǎo)柱(76);
六個(gè)軸承是指A軸承(61)、 B軸承(62)、 C軸承(63)、 D軸承(64)、 E 軸承(65)和F軸承(66);
六個(gè)彈簧是指A彈簧(31)、 B彈簧(32)、 C彈簧(33)、 D彈簧(34)、 E 彈簧(35)和F彈簧(36);
六個(gè)彈簧壓蓋是指A彈簧壓蓋(51)、 B彈簧壓蓋(52)、 C彈簧壓蓋(53)、 D彈簧壓蓋(54)、 E彈簧壓蓋(55)和F彈簧壓蓋(56);
基座(1)為一圓盤結(jié)構(gòu)，基座(1)的上面板(11)的中心設(shè)有凸臺(111), 該凸臺(111)用于安裝電機(jī)，凸臺(111)的中心開有一通孔，該通孔用于電機(jī)的 輸出軸通過；基座(1)的下面板(12)中心位置設(shè)有方形孔(127)，基座(1)的 下面板(12)的圓周上均勻設(shè)有六個(gè)軸承座，即A軸承座(121)、 B軸承座(122)、 C軸承座(123)、 D軸承座(124)、 E軸承座(125)和F軸承座(126); A軸承 座(121)用于安裝A軸承(61)， B軸承座(122)用于安裝B軸承(62), C軸 承座(123)用于安裝C軸承(63), D軸承座(124)用于安裝D軸承(64), E 軸承座(125)用于安裝E軸承(65)， F軸承座(126)用于安裝F軸承(66);
旋轉(zhuǎn)臂(201)為一體成型件，旋轉(zhuǎn)臂(201)的中間為圓柱(211)結(jié)構(gòu)，圓 柱(211)的中心開有一光孔(212)，該光孔(212)用于安裝電機(jī)輸出軸(241)， 圓柱(211)的兩側(cè)分別是A支臂(213)、 B支臂(214)， A支臂(213)的端部 設(shè)有A螺紋孔，B支臂(214)的端部設(shè)有B螺紋孔(215); A滾輪(202)的連 接端(221)安裝在A支臂(213)的A螺紋孔內(nèi)；B滾輪(203)的連接端(231) 安裝在B支臂(214)的B螺紋孔(215)內(nèi)；直流伺服電機(jī)(204)通過安裝面(242) 與基座(1)的凸臺(111)連接實(shí)現(xiàn)將直流伺服電機(jī)(204)安裝在基座(1)的下 面板(12)上，直流伺服電機(jī)(204)的輸出軸(241)安裝在旋轉(zhuǎn)臂(201)的圓 柱(211)的光孔(212)內(nèi)；
其中， 一個(gè)吸盤、 一個(gè)導(dǎo)柱、 一個(gè)軸承、 一個(gè)彈簧和一個(gè)彈簧壓蓋形成一個(gè)吸附 組件；在基座(1)的圓周上分別設(shè)有六個(gè)吸盤、六個(gè)導(dǎo)柱、六個(gè)軸承、六個(gè)彈簧、 六個(gè)彈簧壓蓋，故有六個(gè)吸附組件；六個(gè)吸附組件的連接關(guān)系為第一個(gè)吸附組件中的A導(dǎo)柱(71)的一端順次穿過A吸盤(41)的連接端(411)、 A軸承(61)后，再套接上A彈簧(31),最后在A導(dǎo)柱(71)的螺紋孔(711) 內(nèi)安裝上A彈簧壓蓋(51);
第二個(gè)吸附組件中的B導(dǎo)柱(72)的一端順次穿過B吸盤(42)的連接端、B 軸承(62)后，再套接上B彈簧(32)，最后在B導(dǎo)柱(72)的螺紋孔內(nèi)安裝上B 彈簧壓蓋(52);
第三個(gè)吸附組件中的C導(dǎo)柱(73)的一端順次穿過C吸盤(43)的連接端、C 軸承(63)后，再套接上C彈簧(33)，最后在C導(dǎo)柱(73)的螺紋孔內(nèi)安裝上C 彈簧壓蓋(53);
第四個(gè)吸附組件中的D導(dǎo)柱(74)的一端順次穿過D吸盤(44)的連接端、D 軸承(64)后，再套接上D彈簧(34)，最后在D導(dǎo)柱(74)的螺紋孔內(nèi)安裝上D 彈簧壓蓋(54);
第五個(gè)吸附組件中的E導(dǎo)柱(75)的一端順次穿過E吸盤(45)的連接端、E 軸承(65)后，再套接上E彈簧(35)，最后在E導(dǎo)柱(75)的螺紋孔內(nèi)安裝上E 彈簧壓蓋(55);
第六個(gè)吸附組件中的F導(dǎo)柱(76)的一端順次穿過F吸盤(46)的連接端、F 軸承(66)后，再套接上F彈簧(36)，最后在F導(dǎo)柱(76)的螺紋孔內(nèi)安裝上F 彈簧壓蓋(56)。
本發(fā)明的一種旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于
(1) 采用一個(gè)直流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，通過旋臂帶動(dòng)滾輪使吸盤下壓和抬起，實(shí) 現(xiàn)了方波式振動(dòng)吸附。
(2) 彈簧的預(yù)壓縮可使吸盤自然擴(kuò)容，無需額外的驅(qū)動(dòng)源來實(shí)現(xiàn)吸盤的拉起動(dòng)作， 簡化了吸附組件。
(3) 通過改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速即可調(diào)節(jié)吸盤振動(dòng)的頻率，無需復(fù)雜的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高了 該振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)的可控性。
(4) 改變電機(jī)的安裝高度，即可調(diào)節(jié)振動(dòng)吸附的振幅，增強(qiáng)了該振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)在工 作面上吸附的適應(yīng)性和可靠性。


圖1是本發(fā)明旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖1A是本發(fā)明未裝配驅(qū)動(dòng)組件和基座時(shí)的旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。 圖2是本發(fā)明基座的底部結(jié)構(gòu)圖。 圖3是本發(fā)明驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)圖。 圖3A是本發(fā)明驅(qū)動(dòng)組件的分解圖。
圖4是本發(fā)明吸附組件的分解圖。
圖中l(wèi).基座ll.上面板111.凸臺12.下面板
121.A軸承座122.B軸承座123.C軸承座124.D軸承座125.E軸承座
126.F軸承座127.方形孔2.驅(qū)動(dòng)組件201.旋轉(zhuǎn)臂211.圓柱
212.光孔213.A支臂214.B支臂215.B螺紋孔202.A滾輪
221.連接端203.B滾輪231.連接端204.直流伺服電機(jī)241.輸出軸242.安裝面31.A彈簧32.B彈簧33.C彈簧
34.D彈簧35.E彈簧36.F彈簧41.A吸盤411.連接端
42.B吸盤43.C吸盤44.D吸盤45.E吸盤46.F吸盤
51.A彈簧壓蓋511.螺紋柱52.B彈簧壓蓋53.C彈簧壓蓋54.D彈簧壓蓋
55.E彈簧壓蓋56.F彈簧壓蓋61.A軸承62.B軸承63.C軸承
64.D軸承65.E軸承66.F軸承71.A導(dǎo)柱711.螺紋孔
712.階梯段72.B導(dǎo)柱 73,C導(dǎo)柱 74.D導(dǎo)柱 75.E導(dǎo)柱76.F導(dǎo)柱
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
參見圖l、圖1A所示，本發(fā)明的一種旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)，由六個(gè)吸盤、六個(gè) 導(dǎo)柱、六個(gè)軸承、六個(gè)彈簧、六個(gè)彈簧壓蓋、 一個(gè)基座1和一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件2組成。 其中一個(gè)彈簧壓蓋、 一個(gè)彈簧、 一個(gè)軸承、 一個(gè)導(dǎo)柱和一個(gè)吸盤形成第一個(gè)吸附組件，
即本發(fā)明有六個(gè)吸附組件。
六個(gè)吸盤是指A吸盤41、 B吸盤42、 C吸盤43、 D吸盤44、 E吸盤45和F 吸盤46。
六個(gè)導(dǎo)柱是指A導(dǎo)柱71、 B導(dǎo)柱72、 C導(dǎo)柱73、 D導(dǎo)柱74、 E導(dǎo)柱75和F
導(dǎo)柱76。
六個(gè)軸承是指A軸承61、 B軸承62、 C軸承63、 D軸承64、 E軸承65和F 軸承66。
六個(gè)彈簧是指A彈簧31、 B彈簧32、 C彈簧33、 D彈簧34、 E彈簧35和F 彈簧36。六個(gè)彈簧壓蓋是指A彈簧壓蓋51、 B彈簧壓蓋52、 C彈簧壓蓋53、 D彈簧壓 蓋54、 E彈簧壓蓋55和F彈簧壓蓋56。
參見圖2所示，基座1為一圓盤結(jié)構(gòu)，基座1的上面板11的中心設(shè)有凸臺111， 該凸臺111用于安裝直流伺服電機(jī)204，凸臺111的中心開有一通孔，該通孔用于 電機(jī)的輸出軸通過；基座1的下面板12中心位置設(shè)有方形孔127，該方形孔127 用于放置直流伺服電機(jī)204的前端，并通過螺釘將凸臺111與電機(jī)安裝面242進(jìn)行 連接，從而實(shí)現(xiàn)將直流伺服電機(jī)204固定安裝在基座1的下面板12上；基座1的 下面板12的圓周上均勻設(shè)有六個(gè)軸承座，即A軸承座121、 B軸承座122、 C軸 承座123、 D軸承座124、 E軸承座125和F軸承座126。 A軸承座121用于安 裝A軸承61, B軸承座122用于安裝B軸承62， C軸承座123用于安裝C軸承 63， D軸承座124用于安裝D軸承64， E軸承座125用于安裝E軸承65， F軸 承座126用于安裝F軸承66。
基座1與六個(gè)軸承座設(shè)計(jì)成一體件，減小了裝配帶來的誤差，提髙了機(jī)械精度， 使六個(gè)吸盤在各自的導(dǎo)柱上能嚴(yán)格按照軸向振動(dòng)，減小了徑向振動(dòng)的擾動(dòng)現(xiàn)象。
參見圖3、圖3A所示，驅(qū)動(dòng)組件由直流伺服電機(jī)204、旋轉(zhuǎn)臂201、 A滾輪 202和B滾輪203構(gòu)成；
旋轉(zhuǎn)臂201為一體成型件，旋轉(zhuǎn)臂201的中間為圓柱211結(jié)構(gòu)，圓柱211的 中心開有一光孔212，該光孔212用于安裝電機(jī)輸出軸241，圓柱211的兩側(cè)分別 是A支臂213、 B支臂214， A支臂213的端部設(shè)有A螺紋孔(圖中未示出)，B 支臂214的端部設(shè)有B螺紋孔215。
A滾輪202的連接端221安裝在A支臂213的A螺紋孔內(nèi)。
B滾輪203的連接端231安裝在B支臂214的B螺紋孔215內(nèi)。
直流伺服電機(jī)204通過安裝面242與基座1的凸臺111連接實(shí)現(xiàn)將直流伺服 電機(jī)204安裝在基座上，直流伺服電機(jī)204的輸出軸241安裝在旋轉(zhuǎn)臂201的圓 柱211的光孔212內(nèi)。
直流伺服電機(jī)204的旋轉(zhuǎn)使旋轉(zhuǎn)臂201轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)A滾輪202和B滾輪 203旋轉(zhuǎn)，A滾輪202和B滾輪203在旋轉(zhuǎn)過程中，A滾輪202和B滾輪203分 別與對稱裝配的兩個(gè)彈簧壓蓋接觸，且使彈簧壓蓋壓下使彈簧壓縮，進(jìn)而使導(dǎo)柱讓吸盤壓縮。當(dāng)A滾輪202和B滾輪203滾過該彈簧壓蓋時(shí)，彈簧伸長，吸盤被拉起。 本發(fā)明采用兩個(gè)滾輪同時(shí)與兩個(gè)彈簧壓蓋相接觸，或者兩個(gè)滾輪同時(shí)遠(yuǎn)離兩個(gè)彈簧壓 蓋的工作模式，使彈簧在彈簧壓蓋與滾輪接觸時(shí)壓縮，彈簧壓蓋與滾輪分離時(shí)伸長。 彈簧的壓縮與伸長實(shí)現(xiàn)了吸盤與工作面(該工作面是指將本發(fā)明旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu) 應(yīng)用到如地面、壁面、玻璃幕墻等)的一吸一放，從而完成一個(gè)機(jī)構(gòu)的振動(dòng)吸附。
采用直流伺服電機(jī)204帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂201旋轉(zhuǎn)使吸盤壓縮的結(jié)構(gòu)形式，可以通過 改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速來調(diào)節(jié)三對吸盤(六個(gè)吸盤按照過基座中心點(diǎn)對稱布置，故稱為三對 吸盤，三對吸盤通過各自的彈簧壓蓋與旋轉(zhuǎn)臂201兩端的A滾輪202和B滾輪203 相接觸和分離實(shí)現(xiàn)一對吸盤的方波振動(dòng)吸附)振動(dòng)的頻率。旋轉(zhuǎn)臂與彈簧壓蓋的接觸 和分離可實(shí)現(xiàn)吸盤的方波振動(dòng)，提高了吸盤腔內(nèi)的真空度。
參見圖4所示，第一個(gè)吸附組件中的A導(dǎo)柱71的一端順次穿過A吸盤41的連 接端411、 A軸承61 (A軸承61安裝在基座1的A軸承座121內(nèi))后，再套接上 A彈簧31,最后在A導(dǎo)柱71的螺紋孔711內(nèi)安裝上A彈簧壓蓋51。
根據(jù)第一個(gè)吸附組件的裝配關(guān)系同理得到第二個(gè)吸附組件、第三個(gè)吸附組件、第 四個(gè)吸附組件、第五個(gè)吸附組件和第六個(gè)吸附組件的裝配。其余五個(gè)吸附組件的連接 關(guān)系為
第二個(gè)吸附組件中的B導(dǎo)柱72的一端順次穿過B吸盤42的連接端、B軸承
62 (B軸承62安裝在基座1的B軸承座122內(nèi))后，再套接上B彈簧32，最后 在B導(dǎo)柱72的螺紋孔內(nèi)安裝上B彈簧壓蓋52。
第三個(gè)吸附組件中的C導(dǎo)柱73的一端順次穿過C吸盤43的連接端、C軸承
63 (C軸承63安裝在基座1的C軸承座123內(nèi))后，再套接上C彈簧33，最后 在C導(dǎo)柱73的螺紋孔內(nèi)安裝上C彈簧壓蓋53。
第四個(gè)吸附組件中的D導(dǎo)柱74的一端順次穿過D吸盤44的連接端、D軸承
64 (D軸承64安裝在基座1的D軸承座124內(nèi))后，再套接上D彈簧34，最后 在D導(dǎo)柱74的螺紋孔內(nèi)安裝上D彈簧壓蓋54。
第五個(gè)吸附組件中的E導(dǎo)柱75的一端順次穿過E吸盤45的連接端、E軸承
65 (E軸承65安裝在基座1的E軸承座125內(nèi))后，再套接上E彈簧35，最后 在E導(dǎo)柱75的螺紋孔內(nèi)安裝上E彈簧壓蓋55。第六個(gè)吸附組件中的F導(dǎo)柱76的一端順次穿過F吸盤46的連接端、F軸承66 (F軸承66安裝在基座1的F軸承座126內(nèi))后，再套接上F彈簧36，最后在F 導(dǎo)柱76的螺紋孔內(nèi)安裝上F彈簧壓蓋56。
A導(dǎo)柱71的上端設(shè)有螺紋孔711,該螺紋孔711用于與A彈簧壓蓋51的連接 端511實(shí)現(xiàn)螺紋連接；A導(dǎo)柱71的下端設(shè)有階梯段712,該階梯段712用于與A 吸盤41的連接端411相配合，在A彈簧31的壓縮與伸長狀態(tài)下，階梯段712與 連接端411固連使A吸盤41與工作面的一吸一放。
吸附組件與驅(qū)動(dòng)組件相對分離，無直接的裝配關(guān)系，避免了由于裝配而帶來的誤 差。通過彈簧預(yù)壓縮將吸盤所受的拉力轉(zhuǎn)移到基座上，彈簧的彈性變形減小了剛性機(jī) 構(gòu)對吸盤的沖擊，使吸盤的振動(dòng)運(yùn)動(dòng)更加平滑連續(xù)。
權(quán)利要求
1、一種旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)，其特征在于該旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)由六個(gè)吸盤、六個(gè)導(dǎo)柱、六個(gè)軸承、六個(gè)彈簧、六個(gè)彈簧壓蓋、一個(gè)基座(1)和一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件(2)組成；所述驅(qū)動(dòng)組件(2)由直流伺服電機(jī)(204)、旋轉(zhuǎn)臂(201)、A滾輪(202)和B滾輪(203)構(gòu)成；六個(gè)吸盤是指A吸盤(41)、B吸盤(42)、C吸盤(43)、D吸盤(44)、E吸盤(45)和F吸盤(46)；六個(gè)導(dǎo)柱是指A導(dǎo)柱(71)、B導(dǎo)柱(72)、C導(dǎo)柱(73)、D導(dǎo)柱(74)、E導(dǎo)柱(75)和F導(dǎo)柱(76)；六個(gè)軸承是指A軸承(61)、B軸承(62)、C軸承(63)、D軸承(64)、E軸承(65)和F軸承(66)；六個(gè)彈簧是指A彈簧(31)、B彈簧(32)、C彈簧(33)、D彈簧(34)、E彈簧(35)和F彈簧(36)；六個(gè)彈簧壓蓋是指A彈簧壓蓋(51)、B彈簧壓蓋(52)、C彈簧壓蓋(53)、D彈簧壓蓋(54)、E彈簧壓蓋(55)和F彈簧壓蓋(56)；基座(1)為一圓盤結(jié)構(gòu)，基座(1)的上面板(11)的中心設(shè)有凸臺(111)，該凸臺(111)用于安裝電機(jī)，凸臺(111)的中心開有一通孔，該通孔用于電機(jī)的輸出軸通過；基座(1)的下面板(12)中心位置設(shè)有方形孔(127)，基座(1)的下面板(12)的圓周上均勻設(shè)有六個(gè)軸承座，即A軸承座(121)、B軸承座(122)、C軸承座(123)、D軸承座(124)、E軸承座(125)和F軸承座(126)；A軸承座(121)用于安裝A軸承(61)，B軸承座(122)用于安裝B軸承(62)，C軸承座(123)用于安裝C軸承(63)，D軸承座(124)用于安裝D軸承(64)，E軸承座(125)用于安裝E軸承(65)，F(xiàn)軸承座(126)用于安裝F軸承(66)；旋轉(zhuǎn)臂(201)為一體成型件，旋轉(zhuǎn)臂(201)的中間為圓柱(211)結(jié)構(gòu)，圓柱(211)的中心開有一光孔(212)，該光孔(212)用于安裝電機(jī)輸出軸(241)，圓柱(211)的兩側(cè)分別是A支臂(213)、B支臂(214)，A支臂(213)的端部設(shè)有A螺紋孔，B支臂(214)的端部設(shè)有B螺紋孔(215)；A滾輪(202)的連接端(221)安裝在A支臂(213)的A螺紋孔內(nèi)；B滾輪(203)的連接端(231)安裝在B支臂(214)的B螺紋孔(215)內(nèi)；直流伺服電機(jī)(204)通過安裝面(242)與基座(1)的凸臺(111)連接實(shí)現(xiàn)將直流伺服電機(jī)(204)安裝在基座(1)的下面板(12)上，直流伺服電機(jī)(204)的輸出軸(241)安裝在旋轉(zhuǎn)臂(201)的圓柱(211)的光孔(212)內(nèi)；其中，一個(gè)吸盤、一個(gè)導(dǎo)柱、一個(gè)軸承、一個(gè)彈簧和一個(gè)彈簧壓蓋形成一個(gè)吸附組件；在基座(1)的圓周上分別設(shè)有六個(gè)吸盤、六個(gè)導(dǎo)柱、六個(gè)軸承、六個(gè)彈簧、六個(gè)彈簧壓蓋，故有六個(gè)吸附組件；六個(gè)吸附組件的連接關(guān)系為第一個(gè)吸附組件中的A導(dǎo)柱(71)的一端順次穿過A吸盤(41)的連接端(411)、A軸承(61)后，再套接上A彈簧(31)，最后在A導(dǎo)柱(71)的螺紋孔(711)內(nèi)安裝上A彈簧壓蓋(51)；A導(dǎo)柱(71)的上端設(shè)有螺紋孔(711)，該螺紋孔(711)用于與A彈簧壓蓋(51)的連接端(511)實(shí)現(xiàn)螺紋連接；A導(dǎo)柱(71)的下端設(shè)有階梯段(712)，該階梯段(712)用于與A吸盤(41)的連接端(411)相配合，在A彈簧(31)的壓縮與伸長狀態(tài)下，階梯段(712)與連接端(411)固連使A吸盤(41)與工作面的一吸一放；第二個(gè)吸附組件中的B導(dǎo)柱(72)的一端順次穿過B吸盤(42)的連接端、B軸承(62)后，再套接上B彈簧(32)，最后在B導(dǎo)柱(72)的螺紋孔內(nèi)安裝上B彈簧壓蓋(52)；第三個(gè)吸附組件中的C導(dǎo)柱(73)的一端順次穿過C吸盤(43)的連接端、C軸承(63)后，再套接上C彈簧(33)，最后在C導(dǎo)柱(73)的螺紋孔內(nèi)安裝上C彈簧壓蓋(53)；第四個(gè)吸附組件中的D導(dǎo)柱(74)的一端順次穿過D吸盤(44)的連接端、D軸承(64)后，再套接上D彈簧(34)，最后在D導(dǎo)柱(74)的螺紋孔內(nèi)安裝上D彈簧壓蓋(54)；第五個(gè)吸附組件中的E導(dǎo)柱(75)的一端順次穿過E吸盤(45)的連接端、E軸承(65)后，再套接上E彈簧(35)，最后在E導(dǎo)柱(75)的螺紋孔內(nèi)安裝上E彈簧壓蓋(55)；第六個(gè)吸附組件中的F導(dǎo)柱(76)的一端順次穿過F吸盤(46)的連接端、F軸承(66)后，再套接上F彈簧(36)，最后在F導(dǎo)柱(76)的螺紋孔內(nèi)安裝上F彈簧壓蓋(56)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)，其特征在于直流伺服電機(jī)(204) 的旋轉(zhuǎn)使旋轉(zhuǎn)臂(201)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)A滾輪(202)和B滾輪(203)旋轉(zhuǎn)， A滾輪(202)和B滾輪(203)在旋轉(zhuǎn)過程中，A滾輪(202)和B滾輪(203) 分別與對稱裝配的兩個(gè)彈簧壓蓋接觸，且使彈簧壓蓋壓下使彈簧壓縮，進(jìn)而使導(dǎo) 柱讓吸盤壓縮；當(dāng)A滾輪(202)和B滾輪(203)滾過該彈簧壓蓋時(shí)，彈簧伸 長，吸盤被拉起。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)，其特征在于采用直流伺服電機(jī)(204)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂(201)使六個(gè)吸盤壓縮的結(jié)構(gòu)形式，通過改變直流伺服電 機(jī)(204)的轉(zhuǎn)速能夠調(diào)節(jié)六個(gè)吸盤之間的振動(dòng)頻率。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)，其特征在于旋轉(zhuǎn)臂(201)兩端 的A滾輪(202)和B滾輪(203)分別與過基座(1)中心點(diǎn)對稱放置的兩個(gè) 彈簧壓蓋的接觸和分離實(shí)現(xiàn)了吸盤的方波振動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)，該旋臂式振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)由六個(gè)吸盤、六個(gè)導(dǎo)柱、六個(gè)軸承、六個(gè)彈簧、六個(gè)彈簧壓蓋、一個(gè)基座和一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件組成；所述驅(qū)動(dòng)組件由直流伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)臂、A滾輪和B滾輪構(gòu)成；其中，一個(gè)吸盤、一個(gè)導(dǎo)柱、一個(gè)軸承、一個(gè)彈簧和一個(gè)彈簧壓蓋形成一個(gè)吸附組件；在基座的圓周上分別設(shè)有六個(gè)吸盤、六個(gè)導(dǎo)柱、六個(gè)軸承、六個(gè)彈簧、六個(gè)彈簧壓蓋，故有六個(gè)吸附組件。該振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)通過一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠與兩個(gè)對稱設(shè)置的彈簧壓蓋相接觸或遠(yuǎn)離，從而實(shí)現(xiàn)對稱的兩個(gè)吸盤與工作面的一吸一放的振動(dòng)吸附。六個(gè)吸盤按圓周均布，有效地減小了振動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)的尺寸，使各部分結(jié)構(gòu)配合更緊湊。
文檔編號B62D57/00GK101537858SQ20091008183
公開日2009年9月23日 申請日期2009年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月13日
發(fā)明者宗光華, 李大寨, 坤 王, 巍 王 申請人:北京航空航天大學(xué)