專利名稱：馬達控制器和電動助力轉(zhuǎn)向設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種馬達控制器和裝備有該馬達控制器的電動助力轉(zhuǎn)向設備。
背景技術：
在迄今為止采用的電動助力轉(zhuǎn)向設備中，根據(jù)由驅(qū)動器施加到把手(方向盤)的 轉(zhuǎn)向扭矩來驅(qū)動馬達，從而將轉(zhuǎn)向輔助動力傳遞給車輛的轉(zhuǎn)向機構。盡管目前已對電動助 力轉(zhuǎn)向設備的馬達廣泛使用了電刷馬達(brush motor)，然而考慮到提高可靠性和耐久性 以及減小慣性，近年來也使用無刷馬達。為了控制馬達中發(fā)生的控制扭矩，馬達控制器一般檢測流過馬達的電流，從而根 據(jù)提供給馬達的電流和檢測的電流之間的差進行PI控制(比例加積分控制)操作。為了 檢測兩相或更多相的電流，對用于驅(qū)動三相無刷馬達的馬達控制器設置兩個或三個電流傳 感器。與本發(fā)明相關，日本專利公開2001-187578A公開了通過使用馬達的電路方程來 確定d軸命令電壓和q軸命令電壓。日本專利公開2000-184773A公開了根據(jù)馬達的溫度 來校正d軸命令電流。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問題在電動助力轉(zhuǎn)向設備中包含的馬達控制器中，電流傳感器必須檢測100A或更大 的大電流。電流傳感器大并且妨礙了電動助力轉(zhuǎn)向設備的控制器尺寸減小。因此，電動助 力轉(zhuǎn)向設備中包含的馬達控制器要面對的挑戰(zhàn)是減小電流傳感器的數(shù)目。只要可以減少電 流傳感器的數(shù)目，就也可以減小馬達控制器的成本和功耗。用于減少電流傳感器的數(shù)目的可設想的方法包括將電流傳感器的數(shù)目減少到一 個并如在傳統(tǒng)技術中那樣進行反饋控制的方法、取消所有電流傳感器并根據(jù)馬達的電路方 程進行開環(huán)控制(前饋控制)的方法。然而，前者方法最終需要單個的電流傳感器。根據(jù)馬達的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置，單個的 電流傳感器可能無法檢測反饋控制所需的多個相的電流，這又提出了出現(xiàn)不連續(xù)的馬達控 制的問題。后者方法面臨當包括在馬達的電路方程中的參數(shù)根據(jù)環(huán)境溫度而變化時無法正 確地驅(qū)動馬達的問題。因此，本發(fā)明的目的是提供一種即使在用來計算馬達驅(qū)動電壓的參數(shù)中出現(xiàn)變化 時也能以高精度驅(qū)動馬達的馬達控制器，以及提供一種裝備有該馬達控制器的電動助力轉(zhuǎn) 向設備。如何解決問題根據(jù)本發(fā)明第一方面，提供一種被配置成驅(qū)動馬達的馬達控制器，包括開環(huán)控制器，被配置成基于指示要提供給馬達的電流的量的命令電流值以及所述 馬達中轉(zhuǎn)子的角速度，根據(jù)馬達的電路方程來確定要用來驅(qū)動馬達的命令電壓的電平；
馬達驅(qū)動器，被配置成以開環(huán)控制器確定的命令電壓的電平來驅(qū)動所述馬達；溫度檢測器，被配置成檢測馬達的溫度或能夠估計馬達的溫度的溫度；以及參數(shù)計算器，被配置成基于溫度檢測器檢測的溫度，計算電樞繞組交鏈(1 inkage) 磁通量數(shù)和包括電樞繞組電阻的電路電阻中的至少一個，電樞繞組交鏈磁通量數(shù)和包括電 樞繞組電阻的電路電阻被包括在馬達的電路方程中并且是要用來確定所述命令電壓的電 平的參數(shù)。根據(jù)本發(fā)明第二方面，在本發(fā)明的第一方面中，參數(shù)計算器包括預先存儲的表或 公式，該表或公式指示由溫度檢測器檢測的溫度與電樞繞組交鏈磁通量數(shù)和包括電樞繞組 電阻的電路電阻中的至少一個之間的對應關系。參數(shù)計算器被配置成基于表或公式計算電 樞繞組交鏈磁通量數(shù)和包括電樞繞組電阻的電路電阻中至少一個。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，在本發(fā)明的第一方面中，馬達控制器還包括位置檢測 器，被配置成檢測馬達中轉(zhuǎn)子的位置，其中馬達是無刷馬達；以及角速度檢測器，被配置成 基于由位置檢測器檢測的位置來計算轉(zhuǎn)子的角速度。開環(huán)控制器被配置成基于由角速度檢 測器計算的角速度來確定命令電壓的電平。根據(jù)本發(fā)明第四方面，提供一種包括根據(jù)本發(fā)明第一到第三方面中的任何一個的 馬達控制器的電動助力轉(zhuǎn)向設備。根據(jù)本發(fā)明第一方面，基于由溫度檢測器檢測的溫度來確定包括電樞繞組電阻的 電路電阻和電樞繞組交鏈磁通量數(shù)中的至少一個，其中包括電樞繞組電阻的電路電阻和電 樞繞組交鏈磁通量數(shù)是用來獲得命令電壓的電平的參數(shù)。因此，即使當這些參數(shù)由于溫度 改變而變化時，也以高精度驅(qū)動馬達，并且可以獲得期望的馬達輸出。根據(jù)本發(fā)明第二方面，根據(jù)預先存儲的表或數(shù)學公式，容易地確定包括電樞繞組 電阻的電路電阻和電樞繞組交鏈磁通量數(shù)中的至少一個。根據(jù)本發(fā)明第三方面，根據(jù)通常設置有無刷馬達的轉(zhuǎn)子位置檢測器產(chǎn)生的檢測結(jié) 果來計算轉(zhuǎn)子的角速度。因此，可以以簡單的配置來控制馬達。根據(jù)第四發(fā)明，即使當用來確定命令電壓的電平的包括電樞繞組電阻的電路電阻 和電樞繞組交鏈磁通量數(shù)中的至少一個由于溫度改變而變化時，也以高精度來驅(qū)動馬達， 并且可以產(chǎn)生期望的馬達輸出。因此，可以進行平滑的轉(zhuǎn)向輔助。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實施例的電動助力轉(zhuǎn)向設備的配置的框圖；圖2是示出根據(jù)本發(fā)明實施例的馬達控制器的配置的框圖；圖3是示出上述實施例中的三相交流(AC)坐標和dq坐標的圖；圖4是示出溫度Tp和電阻之間的關系例子的圖；圖5是示出溫度Tp和Φ值之間的關系例子的圖。
具體實施例方式1.整體配置圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實施例的電動助力轉(zhuǎn)向設備的配置、并且示出相關車輛的 配置的示意圖。圖1所示的電動助力轉(zhuǎn)向設備是裝備有無刷馬達1、減速器2、扭矩傳感器3、車速傳感器4、位置檢測傳感器5和電子控制單元(下文中稱為ECU) 10的柱(column)輔 助類型的電動助力轉(zhuǎn)向設備。如圖1所示，把手(方向盤)101固定到轉(zhuǎn)向軸102的一端，并且轉(zhuǎn)向軸102的另 一端通過齒條齒輪機構(rack pinion mechanism) 103耦合到齒條軸104。齒條軸104的兩 端通過包括拉桿(tie rod)和轉(zhuǎn)向節(jié)臂(knuckle arm)的耦合器105耦合到車輪106。當 駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤101時，轉(zhuǎn)向軸102旋轉(zhuǎn)，使得齒條軸104相應地進行往復運動。根據(jù)齒 條軸104的往復運動改變車輪106的方向。為了減輕駕駛員的負擔，電動助力轉(zhuǎn)向設備進行在稍后說明的轉(zhuǎn)向輔助。扭矩傳 感器3檢測通過方向盤101的操作施加到轉(zhuǎn)向軸102的轉(zhuǎn)向扭矩T。車速傳感器4檢測車 速S。位置檢測傳感器5檢測無刷馬達1的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置P。位置檢測傳感器5包括例 如解析器。從車載電池100對E⑶10提供電動力，并且E⑶10根據(jù)轉(zhuǎn)向扭矩T、車速S和旋 轉(zhuǎn)位置P驅(qū)動無刷馬達1。通過E⑶10驅(qū)動無刷馬達1，從而生成轉(zhuǎn)向輔助動力。減速器 2插入無刷馬達1和轉(zhuǎn)向軸102之間。通過減速器2施加由無刷馬達1生成的轉(zhuǎn)向輔助動 力以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸102。結(jié)果，通過施加到方向盤101的轉(zhuǎn)向扭矩和由無刷馬達1生成的轉(zhuǎn)向輔助動力二 者旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸102。電動助力轉(zhuǎn)向設備通過將由無刷馬達1生成的轉(zhuǎn)向輔助動力施加到車 輛的轉(zhuǎn)向機構來進行轉(zhuǎn)向輔助。根據(jù)本發(fā)明實施例的電動助力轉(zhuǎn)向設備特征在于用于驅(qū)動無刷馬達1的控制器 (馬達控制器)。下面將說明實施例的電動助力轉(zhuǎn)向設備中包括的馬達控制器。2.馬達控制器的配置和操作圖2是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施例的馬達控制器的配置的框圖。對圖2所示的馬 達控制器提供E⑶10以通過包括u相、ν相和w相的三相的線圈(未示出)來驅(qū)動無刷馬 達1。E⑶10具有相位補償器11、微型計算機20、三相/PWM(脈寬調(diào)制)調(diào)制器12和馬達 驅(qū)動電路13。從扭矩傳感器3輸出的轉(zhuǎn)向扭矩T、從車速傳感器4輸出的車速S、從位置檢測傳 感器5輸出的旋轉(zhuǎn)位置P和從溫度傳感器6(圖1中未示出)輸出的無刷馬達1的溫度Tp 被輸入到ECU 10。相位補償器11使轉(zhuǎn)向扭矩T受到相位補償。微型計算機20用作用于確 定命令電壓的電平的控制器，該命令電壓用來驅(qū)動無刷馬達1。稍后將說明微型計算機20 的詳細功能。對三相/PWM調(diào)制器12和馬達驅(qū)動電路13提供硬件(電路)，并且三相/PWM調(diào)制 器12和馬達驅(qū)動電路13用作利用由微型計算機20確定的電壓電平來驅(qū)動無刷馬達1的馬 達驅(qū)動器。三相/PWM調(diào)制器12生成具有對應于由微型計算機20確定的三相的電壓電平 的占空比的三種類型的PWM信號(圖2所示的U、V和W信號)。馬達驅(qū)動電路13是包括六 個MOS-FET (金屬氧化物半導體場效應晶體管)作為開關元件的PWM電壓類型逆變器電路。 通過三種類型的PWM信號及其非信號來控制六個MOS-FET。利用PWM信號控制MOS-FET的 傳導狀態(tài)，從而將三相的電流(U相電流，V相電流和W相電流)提供給無刷馬達1。馬達驅(qū) 動電路13具有如上所述并且用作對無刷馬達1提供電流的開關電路的多個開關元件。還 可以在電源的負側(cè)(接地)或正側(cè)與馬達驅(qū)動電路13之間提供分流電阻器。
微型計算機20執(zhí)行存儲在ECU 10中的內(nèi)置存儲器(未示出)中的程序，從而用 作命令電流計算器21、開環(huán)控制器22、dq_軸/三相轉(zhuǎn)換器23、角度計算器24、角速度計算 器25、電阻計算器26和Φ值計算器28。如下所述，微型計算機20根據(jù)馬達的電路方程， 由顯示提供給無刷馬達1的電流的量的命令電流值和無刷馬達1的轉(zhuǎn)子的角速度來確定要 傳遞到馬達驅(qū)動電路13的電壓(以下稱為“命令電壓”)的電平。角度計算器24由位置檢測傳感器5檢測的旋轉(zhuǎn)位置P來確定無刷馬達1的轉(zhuǎn)子 的旋轉(zhuǎn)角度(將稱為角度Θ)。角速度計算器25由角度θ確定無刷馬達1的轉(zhuǎn)子的角速 度ωε。如圖3所示，對無刷馬達1設置u軸、ν軸和w軸，并且對無刷馬達1的轉(zhuǎn)子7設置 d軸和q軸，使得u軸與d軸形成的角成為角度θ。 基于相位補償后獲取的轉(zhuǎn)向扭矩T (從相位補償器11輸出的信號)和車速S，命令 電流計算器21確定要提供給無刷馬達1的d軸電流和q軸電流(前者電流將被稱為d軸 命令電流i/，而后者電流將被稱為q軸命令電流i。。更具體地，在車速S被視為參數(shù)時對 命令電流計算器21提供內(nèi)部表(將被稱為輔助圖)，該內(nèi)部表存儲轉(zhuǎn)向扭矩T和命令電流 之間的對應關系，使得參考輔助圖來確定命令電流。在傳遞特定幅度的轉(zhuǎn)向扭矩時，有可能 參考輔助圖來確定要提供給無刷馬達1的d軸命令電流i/和q軸命令電流i/，以生成對 轉(zhuǎn)向扭矩的幅度合適的幅度的轉(zhuǎn)向輔助力。命令電流計算器21確定的q軸命令電流i/是有符號電流值，并且該符號指定了 轉(zhuǎn)向輔助的方向。例如，當符號為正時，執(zhí)行進行右轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向輔助。當符號為負時，執(zhí)行進 行左轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向輔助。此外，d軸命令電流i/一般被設置為零值。開環(huán)控制器22由d軸命令電流i/、q軸命令電流以及角速度ω e來確定要提 供給無刷馬達1的d軸電壓和q軸電壓(前者電壓將被稱為d軸命令電壓vd，而后者電壓 將被稱為q軸命令電壓、)。利用由下述等式(1)和(2)表示的馬達的電路方程來計算d 軸命令電壓Vd和q軸命令電壓Vq。vd= (R+PLd)id*- eLqi；... (1)vq = (R+PLq)iq*+QeLdi；+ω eO…⑵在等式⑴和⑵中，Vd 是 d 軸 命令電壓；、是q軸命令電壓；i/是d軸命令電流；i<；是q軸命令電流；ω e是轉(zhuǎn)子的角速 度；R是包括電樞繞組電阻的電路電阻；Ld是d軸自感屯是q軸自感；Φ是U、V和W相的 電樞繞組交鏈磁通量數(shù)的最大值的#7云倍；且P是微分算子。在術語中，KLtnLtl和Φ被 視為已知的參數(shù)。電路電阻R包括無刷馬達1和E⑶10之間出現(xiàn)的布線電阻、E⑶10中 馬達驅(qū)動電路13的電阻和布線電阻等。dq軸/三相轉(zhuǎn)換器23將由開環(huán)控制器22確定的d軸命令電壓Vd和q軸命令電 壓、轉(zhuǎn)換成三相AC坐標軸上的命令電壓。更具體地，dq軸/三相轉(zhuǎn)換器23利用下述等式 (3)至(5)由d軸命令電壓Vd和q軸命令電壓、來確定u相命令電壓Vu、ν相命令電壓Vv 和w相命令電壓Vw。Vu= V(3/2).(vrfcos沒一、sin(9)…(3)Vv= V(3/2) cos(^-2ff/3)-v sin(沒_2貧/3)]…(4)Vw = -Vu-Vv... (5)通過角度計算器24來確定等式(3)和⑷中包括的角度θ。
如上所述，微型計算機20根據(jù)馬達的電路方程進行用于確定dq坐標軸上的命令 電流i/和的處理、用于確定dq坐標軸上的命令電壓Vd和、的處理，以及用于將命令電 壓Vd和、轉(zhuǎn)換成三相的命令電壓Vu、Vv和Vw的處理。根據(jù)微型計算機20確定的三相的命 令電壓火義和Vw，三相/PWM調(diào)制器12輸出三種類型的PWM信號。具有正弦波的形狀并且 對于各個相的命令電壓合適的電流流入到無刷馬達1的三相繞組，使得無刷馬達1的轉(zhuǎn)子 旋轉(zhuǎn)。因此在無刷馬達1的旋轉(zhuǎn)軸中發(fā)生對應于流過無刷馬達1的電流的扭矩。如此發(fā)生 的扭矩用于轉(zhuǎn)向輔助。電阻計算器26和Φ值計算器28接著由從溫度傳感器6接收的無刷馬達1的溫 度Tp來計算R值和Φ值。可以進行這樣的計算的原因是在溫度Tp、R值和Φ值之間存在 大致的比例關系。參考圖4和圖5說明該關系。圖4是示出溫度Tp和R值之間的示例關系的圖，且圖5是示出溫度Tp和Φ值之 間的示例關系的圖。如從圖4和圖5可見，在溫度Tp和R值之間存在大致的比例關系，且 在溫度Tp和Φ值之間也存在另一大致的比例關系。因此，通過預定的表(圖)、計算公式、 近似的公式等指定相互關系，從而可以由溫度Tp容易地計算R值和Φ值。因此，電阻計算 器26和Φ值計算器28存儲提前準備的表或公式并利用該表或公式計算R值和Φ值。電阻計算器26和Φ值計算器28將如此確定的R值和Φ值輸出到開環(huán)控制器22。 當利用等式(2)確定q軸命令電壓、時，開環(huán)控制器22使用由電阻計算器26計算的R值 和由Φ值計算器28計算的Φ值。當利用等式(1)確定d軸命令電壓Vd時，使用由電阻 計算器26計算的R值。如上所述，微型計算機20確定包括電樞繞組電阻的電路電阻R和 電樞繞組交鏈磁通量數(shù)Φ，二者都包括在馬達的電路方程中。當確定q軸命令電壓、時， 使用該R值和Φ值。根據(jù)實施例的馬達控制器通過開環(huán)控制根據(jù)馬達的電路方程由命令電流值和轉(zhuǎn) 子的角速度來確定命令電壓。由通過溫度傳感器檢測的馬達的溫度來確定馬達的電路方程 中包括的R值和Φ值。當確定命令電壓時，使用該R值和Φ值。3.有利效果因此，根據(jù)本實施例的馬達控制器，即使當根據(jù)溫度的改變馬達的電路方程中包 括的R值和Φ值變化時，由通過溫度傳感器6檢測的馬達1的溫度Tp來確定R值和Φ值， 使得可以以高精度驅(qū)動無刷馬達并且可產(chǎn)生期望的馬達輸出。根據(jù)本實施例的馬達控制器沒有電流傳感器，因此可實現(xiàn)尺寸縮小、成本降低以 及馬達控制器的功率節(jié)省。此外，與利用一個電流傳感器進行反饋控制的馬達控制器相比，根據(jù)本實施例的 馬達控制器進行開環(huán)控制。因此，馬達控制不會變得不連續(xù)。因此，根據(jù)本實施例的馬達控 制器，可以抑制聲音和振動。4.變型例在本實施例中，溫度傳感器6檢測無刷馬達1的溫度Τρ。然而，馬達控制器還可以 被配置成檢測如下溫度，該溫度與馬達1的溫度相關并且使得能夠估計馬達1的溫度。例 如，馬達控制器還可被配置成檢測馬達1的周圍的環(huán)境溫度、包括在ECU中的各種板(控制 器控制板、功率板等)的溫度或板的周圍的環(huán)境溫度。由于該溫度物理上與馬達1的內(nèi)部 溫度相關，隨著馬達1的內(nèi)部溫度上升該溫度同樣升高。此外，隨著內(nèi)部溫度下降，該溫度也同樣降低。此外，在數(shù)量方面在該溫度和內(nèi)部溫度之間還允許存在特定的對應程度。因 此，在某種程度上，可以由這些溫度估計馬達1的內(nèi)部溫度。根據(jù)以上，只要根據(jù)測試、仿真 等來設置顯示溫度、R值和Φ值之間的關系的表或公式并將該表或公式存儲在電阻計算器 26和Φ值計算器28中，可以由該表或公式來計算R值和Φ值。在該實施例中，電阻計算器26和Φ值計算器28連續(xù)地(沒有中斷)在預定的控 制定時計算R值和Φ值。然而，也可以以比控制間隔長的預定間隔來進行計算或者僅在系 統(tǒng)啟動時進行一次計算。本實施例提供了解釋使得使用表和公式直接由溫度Tp計算R值和Φ值。然而， 也可以間接地計算R值和Φ值。例如，利用表或數(shù)學公式計算校正系數(shù)，該校正系數(shù)顯示 對應于針對作為預定初始值的R值和Φ值的溫度Tp的變化的比例。作為初始值的R值和 Φ值乘以計算的校正系數(shù)，從而也可以計算要用作參數(shù)的R值和Φ值。在實施例中，馬達控制器被配置成根據(jù)馬達的電路方程來控制無刷馬達1。然而， 馬達控制器還可控制設置有電刷的馬達?？商娲兀嵌扔嬎闫?4由通過位置檢測傳感器 5檢測的旋轉(zhuǎn)位置P來確定馬達的角速度。然而，馬達控制器還可以替代地被配置成對馬達 設置角速度檢測傳感器，從而直接檢測角速度。在該實施例中，不設置電流檢測傳感器。然而，也可以設置電流檢測傳感器以用于 檢測故障等的目的。即使在這種情況下，當由于溫度改變，R值和Φ值變化時，以高精度驅(qū) 動無刷馬達，使得可以產(chǎn)生期望的馬達輸出。
權利要求
一種馬達控制器，被配置成驅(qū)動馬達，所述馬達控制器包括開環(huán)控制器，被配置成基于指示要提供給所述馬達的電流的量的命令電流值以及所述馬達中轉(zhuǎn)子的角速度，根據(jù)所述馬達的電路方程來確定要用來驅(qū)動所述馬達的命令電壓的電平；馬達驅(qū)動器，被配置成以所述開環(huán)控制器確定的所述命令電壓的電平來驅(qū)動所述馬達；溫度檢測器，被配置成檢測所述馬達的溫度或能夠估計所述馬達的溫度的溫度；以及參數(shù)計算器，被配置成基于由所述溫度檢測器檢測的溫度，計算電樞繞組交鏈磁通量數(shù)和包括電樞繞組電阻的電路電阻中的至少一個，所述電樞繞組交鏈磁通量數(shù)和所述包括電樞繞組電阻的電路電阻被包括在所述馬達的電路方程中并且是要用來確定所述命令電壓的電平的參數(shù)。
2.根據(jù)權利要求1所述的馬達控制器，其中所述參數(shù)計算器包括預先存儲的表或公式，所述表或公式指示由所述溫度檢測器檢測 的所述溫度與所述電樞繞組交鏈磁通量數(shù)和所述包括電樞繞組電阻的電路電阻中的至少 一個之間的對應關系；并且所述參數(shù)計算器被配置成基于所述表或所述公式計算所述電樞繞組交鏈磁通量數(shù)和 所述包括電樞繞組電阻的電路電阻中至少一個。
3.根據(jù)權利要求1所述的馬達控制器，還包括位置檢測器，被配置成檢測所述馬達中所述轉(zhuǎn)子的位置，其中所述馬達是無刷馬達；以及角速度檢測器，被配置成基于由所述位置檢測器檢測的位置來計算所述轉(zhuǎn)子的所述角 速度，其中所述開環(huán)控制器被配置成基于由所述角速度檢測器計算的角速度來確定所述命 令電壓的電平。
4.一種包括根據(jù)權利要求1-3中的任一項所述的馬達控制器的電動助力轉(zhuǎn)向設備。
全文摘要
角度計算單元確定轉(zhuǎn)子的角度，并且角速度計算單元確定轉(zhuǎn)子的角速度。命令電流計算單元根據(jù)轉(zhuǎn)向扭矩和車速來確定在dq軸上的命令電流。開環(huán)控制單元根據(jù)命令電流和角速度按照馬達電路方程來確定在dq軸上的命令電壓。dq軸/三相轉(zhuǎn)換器將命令電壓轉(zhuǎn)換成三相命令電壓。電阻計算單元和φ計算單元根據(jù)由溫度傳感器檢測的馬達的溫度、參考之前存儲的表等，分別計算包括在馬達電路方程中的、包括電樞繞組電阻的電路電阻和電樞繞組交鏈磁通量數(shù)。
文檔編號B62D101/00GK101911471SQ20098010174
公開日2010年12月8日 申請日期2009年1月6日 優(yōu)先權日2008年1月7日
發(fā)明者上田武史, 長瀨茂樹, 須增寬 申請人:株式會社捷太格特