專利名稱：作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置及轉(zhuǎn)向控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置及轉(zhuǎn)向控制方法。
背景技術(shù)：
例如，作為作業(yè)車輛的輪式裝載機(jī)，其前部車體和后部車體能夠彎曲地連結(jié)， 由鏟斗等構(gòu)成的作業(yè)機(jī)械設(shè)置于前部車體。操作人員操作作業(yè)機(jī)械，挖掘砂土等裝載于 鏟斗，并搬運(yùn)至自卸卡車等車輛。在進(jìn)行如上所述的作業(yè)過程中，存在操作人員對轉(zhuǎn)向 機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的情況。靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作(t λ切·9操作)指的是在停止作業(yè)車輛 的狀態(tài)下，將轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)向左右任一方向大幅操作的情況。如果進(jìn)行轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，則因輪胎磨損而導(dǎo)致輪胎壽命縮短。由于 輪式裝載機(jī)所使用的輪胎比較貴，因此，若輪胎壽命降低，則導(dǎo)致輪式裝載機(jī)的維護(hù)成 本增大。特別是，對于大型輪式裝載機(jī)而言，由于鏟斗能夠裝載大量的裝載物，因此， 前部車體的重量容易變重。因此，一旦進(jìn)行轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，則存在輪胎顯著 磨損的情況。另外，雖然并非與輪式裝載機(jī)等作業(yè)車輛相關(guān)的技術(shù)，但已知有如下技術(shù)根 據(jù)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的負(fù)載來控制吸入空氣量及燃料噴射量的技術(shù)(專利文獻(xiàn) 1)、為了援助靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作而在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)使馬達(dá)工作的技術(shù)(專利文 獻(xiàn)2)。專利文獻(xiàn)1 (日本)特開平11-107800號公報(bào)專利文獻(xiàn)2 (日本)特開平9-193826號公報(bào)關(guān)于輪式裝載機(jī)之類的作業(yè)車輛，穩(wěn)定地檢測轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的方法 還未公開。而且，在與一般車輛或電動(dòng)高爾夫球車相關(guān)的上述現(xiàn)有技術(shù)中，由于因靜態(tài) 轉(zhuǎn)向操作而引起的輪胎的磨損較少，因此，不僅沒有禁止靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，相反為了使靜 態(tài)轉(zhuǎn)向操作順暢地進(jìn)行而對發(fā)動(dòng)機(jī)或馬達(dá)進(jìn)行控制。因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)檢測到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，并不抑制靜態(tài)轉(zhuǎn) 向操作，而是對其進(jìn)行援助以使靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作順暢地進(jìn)行。但是，對于作業(yè)車輛而言， 若轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，則導(dǎo)致輪胎磨損，維護(hù)成本增大。并且，因進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)不同，輪胎的磨損量也各不相同，但 在現(xiàn)有技術(shù)中，并未公開對靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行考慮并抑制靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作這 方面的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是著眼于上述問題而作出的，其目的在于提供一種能夠適當(dāng)?shù)貦z測轉(zhuǎn)向 機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置及轉(zhuǎn)向控制方法。本發(fā)明的另一個(gè)目的 在于提供一種作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置及轉(zhuǎn)向控制方法，在檢測到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，通過使轉(zhuǎn)向靈敏度自動(dòng)變更，從而能夠抑制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。本發(fā)明 的其他目的通過后述的實(shí)施方式的記載可以明了。為了解決上述課題，本發(fā)明的控制作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向控制裝置，具 有車速檢測機(jī)構(gòu)，其每隔預(yù)先設(shè)定的第一采樣時(shí)間分別檢測車速；轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)， 其每隔預(yù)先設(shè)定的第二采樣時(shí)間分別檢測轉(zhuǎn)向角度；靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)，其用于判 定轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(7 f 7 U > V )是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)每隔 被設(shè)定為比第一采樣時(shí)間及第二采樣時(shí)間長的第三采樣時(shí)間，基于車速及轉(zhuǎn)向角度判定 是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。所述轉(zhuǎn)向控制裝置還設(shè)置有用于變更轉(zhuǎn)向操作的靈敏度的轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī) 構(gòu)，在由靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)判定為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)能夠使轉(zhuǎn) 向操作的靈敏度降低。所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以具有用于對由靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)判定為靜態(tài)轉(zhuǎn)向 操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行檢測的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)。轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)可以是用于檢測車體的彎曲角度的車體彎曲角度檢測機(jī)構(gòu)和用 于檢測轉(zhuǎn)向操縱桿的操縱量的操縱桿操縱量檢測機(jī)構(gòu)中的任一個(gè)。所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以具有用于保存靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)的判定結(jié)果的數(shù) 據(jù)保存機(jī)構(gòu)。所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以具有報(bào)警機(jī)構(gòu)，在由靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)判定為靜 態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，該報(bào)警機(jī)構(gòu)用于發(fā)出警報(bào)。所述轉(zhuǎn)向控制裝置也可以具有運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)，其 中，在由靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)判定為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，所述運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)基于制 動(dòng)裝置的工作狀態(tài)及裝載重量，檢測運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)屬于預(yù)先設(shè)定的多個(gè)狀態(tài)中的哪個(gè)狀態(tài)， 所述轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，使轉(zhuǎn)向泵的輸出流量和用于控制轉(zhuǎn)向閥的先導(dǎo) 壓力中的任一方或者兩者都降低，從而使轉(zhuǎn)向操作的靈敏度降低。在本發(fā)明其他方面的控制作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向控制方法中，作業(yè)車輛具 有每隔預(yù)先設(shè)定的第一采樣時(shí)間分別檢測車速的車速檢測機(jī)構(gòu)和每隔預(yù)先設(shè)定的第二采 樣時(shí)間分別檢測轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)，所述作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制方法分別執(zhí)行如 下步驟判定是否經(jīng)過了第三采樣時(shí)間的步驟，該第三采樣時(shí)間被設(shè)定為比第一采樣時(shí) 間及第二采樣時(shí)間長；當(dāng)經(jīng)過了第三采樣時(shí)間時(shí)，判定由車速檢測機(jī)構(gòu)檢測到的車速是 否在預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)車速以下的步驟；當(dāng)經(jīng)過了第三采樣時(shí)間時(shí)，判定由轉(zhuǎn)向角檢測機(jī) 構(gòu)檢測到的轉(zhuǎn)向角是否發(fā)生預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)角度以上變化的步驟；當(dāng)判定為車速在基 準(zhǔn)車速以下且判定為轉(zhuǎn)向角發(fā)生基準(zhǔn)角度以上變化時(shí)，判定為進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的步 馬聚ο根據(jù)本發(fā)明，能夠每隔被設(shè)定為比第一采樣時(shí)間及第二采樣時(shí)間長的第三采樣 時(shí)間，基于車速及轉(zhuǎn)向角判定是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。根據(jù)本發(fā)明，在由靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)判定為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，能夠使轉(zhuǎn)向 操作的靈敏度降低。根據(jù)本發(fā)明，也可以對判定為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行檢測。


圖1是表示實(shí)施方式的整體概要的說明圖。圖2是表示轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)的說明圖。圖3是表示轉(zhuǎn)向裝置的液壓回路的說明圖。圖4是表示檢測轉(zhuǎn)向角的周期和判斷轉(zhuǎn)向角的變化量的周期之間的關(guān)系的特性 圖。圖5是根據(jù)制動(dòng)裝置的工作狀態(tài)及鏟斗的裝載狀態(tài)區(qū)分靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn) 狀態(tài)的說明圖。圖6是轉(zhuǎn)向控制處理的流程圖。圖7是表示在靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作前后收集的數(shù)據(jù)的形態(tài)的說明圖。圖8是第二實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制處理的流程圖。圖9是第三實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制處理的流程圖。圖10是第四實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制處理的流程圖。圖11是表示根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)降低轉(zhuǎn)向靈敏度的表格的說明圖。圖12是第五實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制處理的流程圖。附圖標(biāo)記說明1 輪式裝載機(jī)、2A 后部車體、2B 前部車體、2C 連結(jié)部、3 輪胎、4 機(jī)械室、5:工作裝置、5A:大臂、5B:鏟斗、6:駕駛室、10，10L, IOR 轉(zhuǎn)向液壓 缸、11:大臂液壓缸、12:鏟斗液壓缸、100:控制裝置、100A :控制電路、100B :存 儲部、101:操作判定機(jī)構(gòu)(操作判定部)、102車速檢測機(jī)構(gòu)(車速檢測傳感器)、 103轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)、104:采樣時(shí)間設(shè)定機(jī)構(gòu)(采樣時(shí)間設(shè)定部)、106 車體彎曲 角度檢測機(jī)構(gòu)(車體彎曲角度檢測傳感器)、107操縱桿操縱量檢測機(jī)構(gòu)(操縱桿操 縱量檢測傳感器)、110轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)(轉(zhuǎn)向靈敏度變更部)、111 數(shù)據(jù)保存 機(jī)構(gòu)(數(shù)據(jù)保存部)、112報(bào)警機(jī)構(gòu)(報(bào)警部)、120運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)(運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) 檢測部)、121 制動(dòng)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)、122:裝載狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)、200:轉(zhuǎn)向閥、210:轉(zhuǎn) 向泵、211:主液壓管路、212:排油管路、220:先導(dǎo)閥、221:內(nèi)側(cè)本體、222:外側(cè) 本體、223:輸入軸、224:反饋軸、230:先導(dǎo)泵、231:電磁式減壓閥、232:先導(dǎo)初 壓管路、233:排油管路、240:轉(zhuǎn)向操縱桿、250，251 先導(dǎo)管路、252:連通管路、 253 節(jié)流部、260 反饋用連桿。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。在本實(shí)施方式中，如以下所述， 根據(jù)與信號檢測用時(shí)間間隔不同的判定用時(shí)間間隔，自動(dòng)判定輪式裝載機(jī)1的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。并且，在本實(shí)施方式中，當(dāng)檢測到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作 時(shí)，執(zhí)行用于抑制靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的規(guī)定處理。作為規(guī)定處理，分別如后所述，例如可以 例舉使轉(zhuǎn)向靈敏度降低的處理、收集與靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作相關(guān)的數(shù)據(jù)加以保存的處理、關(guān)于 靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作發(fā)出警報(bào)的處理等。(實(shí)施例1)以下，以將本發(fā)明的實(shí)施例應(yīng)用于作為作業(yè)車輛的輪式裝載機(jī)1的情況為例進(jìn)行說明。但本實(shí)施例并不限于輪式裝載機(jī)1，也可以適用于例如機(jī)動(dòng)平路機(jī)等其他作業(yè)車輛。圖1是表示設(shè)置于輪式裝載機(jī)1的轉(zhuǎn)向控制裝置100的功能結(jié)構(gòu)的說明圖。首先 對輪式裝載機(jī)1進(jìn)行說明，接著對轉(zhuǎn)向控制裝置100進(jìn)行說明。關(guān)于其更詳細(xì)的結(jié)構(gòu)， 參照其他圖在后面論述。輪式裝載機(jī)1具有分別在后面論述的車體2 (將2A 2C統(tǒng)稱為車體2)、設(shè)置于 車體2的前后左右的一對輪胎3、機(jī)械室4、工作裝置5、駕駛室6。車體2例如具備后 部車體2A、設(shè)置于后部車體2A前側(cè)的前部車體2B、將后部車體2A和前部車體2B可擺 動(dòng)地連結(jié)的連結(jié)部2C。在后部車體2A和前部車體2B之間，設(shè)置有左右一對轉(zhuǎn)向液壓缸10。若操作人 員操作駕駛室6內(nèi)的轉(zhuǎn)向操縱桿240(參照圖2)，根據(jù)該操作，一個(gè)轉(zhuǎn)向液壓缸10的活塞 桿伸長，另一個(gè)轉(zhuǎn)向液壓缸10的活塞桿收縮。由此，輪式裝載機(jī)1能夠改變前進(jìn)路線。機(jī)械室4收納例如發(fā)動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)向泵210及先導(dǎo)泵230 (均參照圖2)等。工作裝置5具有自前部車體2B向前方延伸且設(shè)置成能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂5A、能夠 轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于大臂5A前端的鏟斗5B、用于使大臂5A沿上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂液壓缸11、 用于使鏟斗5B轉(zhuǎn)動(dòng)的鏟斗液壓缸12。駕駛室6設(shè)置于后部車體2A的前側(cè)。在駕駛室6內(nèi)設(shè)置有用于操縱輪式裝載機(jī) 1的操縱裝置、座位、控制裝置等。轉(zhuǎn)向控制裝置100設(shè)置于輪式裝載機(jī)1。轉(zhuǎn)向控制裝置100具備分別在后面論述 的例如靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)101、車速檢測機(jī)構(gòu)102、轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)103、采樣時(shí)間 設(shè)定機(jī)構(gòu)104、車體彎曲角度檢測機(jī)構(gòu)106、操縱桿操縱量檢測機(jī)構(gòu)107、轉(zhuǎn)向靈敏度變 更機(jī)構(gòu)110、數(shù)據(jù)保存機(jī)構(gòu)111、報(bào)警機(jī)構(gòu)112、運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)120、制動(dòng)狀態(tài)檢測機(jī) 構(gòu)121、裝載狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)122。車速檢測機(jī)構(gòu)102每隔規(guī)定的采樣時(shí)間例如10msec等，檢測輪式裝載機(jī)1的車 速，并作為電信號輸出。轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)103每隔規(guī)定的采樣時(shí)間例如IOmsec等，檢測 轉(zhuǎn)向角度，并作為電信號輸出。采樣時(shí)間設(shè)定機(jī)構(gòu)104設(shè)定基于靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu) 101進(jìn)行判定的判定間隔。靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)101每隔由采樣時(shí)間設(shè)定機(jī)構(gòu)104設(shè)定的判定時(shí)間，基于 車速及轉(zhuǎn)向角，檢測輪式裝載機(jī)1的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。車體彎曲角度檢測機(jī)構(gòu)106檢測后部車體2A和前部車體2B所成的角度，并將 檢測到的角度作為電信號輸出。操縱桿操縱量檢測機(jī)構(gòu)107將轉(zhuǎn)向操縱桿240的操縱量 作為電信號輸出。能夠?qū)④圀w彎曲角度或轉(zhuǎn)向操縱桿操縱量中的任一值作為轉(zhuǎn)向角而使用。在圖1 所示的例子中，車體彎曲角度及操縱桿操縱量都輸入到轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)103，但轉(zhuǎn)向角檢 測機(jī)構(gòu)103基于車體彎曲角度或操縱桿操縱量中的任一個(gè)，檢測輪式裝載機(jī)1的轉(zhuǎn)向角。車體彎曲角度是通過轉(zhuǎn)向操作實(shí)際生成的轉(zhuǎn)向角度。與此相對，操縱桿操縱量 是此后欲實(shí)現(xiàn)的轉(zhuǎn)向角度。因此，在基于操縱桿操縱量檢測轉(zhuǎn)向角度時(shí)，可以稱為轉(zhuǎn)向 角的事先檢測。轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)110用于使操作轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)時(shí)的靈敏度自基準(zhǔn)值變更。如后
7所述，在判定為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)110使轉(zhuǎn)向操作的靈敏度降低。 通過降低轉(zhuǎn)向靈敏度，能夠抑制靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，從而能夠降低輪胎3的磨損量。數(shù)據(jù)保存機(jī)構(gòu)111將檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的各種數(shù)據(jù)收集并保存。將收集的 數(shù)據(jù)能夠存儲在例如閃存等存儲介質(zhì)?；蛘?，也能夠?qū)⑹占臄?shù)據(jù)經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)傳送到 計(jì)算機(jī)裝置。通過保存靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的數(shù)據(jù)并對其進(jìn)行解析，可以判斷例如給輪式裝 載機(jī)1的各部分帶來的影響等。在檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，報(bào)警機(jī)構(gòu)112發(fā)出警告。報(bào)警機(jī)構(gòu)112例如將“由 于靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作使輪胎磨損，因此請限于所需要的最低限度的使用?！钡戎惖男畔⒆?為文字或聲音而輸出。制動(dòng)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)121檢測制動(dòng)裝置是處于進(jìn)行制動(dòng)狀態(tài)還是非制動(dòng)狀態(tài)。裝 載狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)122檢測鏟斗5B是處于滿載狀態(tài)還是空載狀態(tài)。運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)120 基于制動(dòng)狀態(tài)及裝載狀態(tài)，檢測靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作檢測時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。如后所述，通過組合 制動(dòng)裝置的制動(dòng)/非制動(dòng)狀態(tài)和鏟斗的裝載狀態(tài)，可以分成四個(gè)階段。運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī) 構(gòu)120檢測靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作檢測時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)相當(dāng)于預(yù)先設(shè)定的四個(gè)階段中的哪一階段。根據(jù)檢測出的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)110能夠減小轉(zhuǎn)向靈敏度。數(shù)據(jù) 保存機(jī)構(gòu)111能夠?qū)z測出的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)與各種數(shù)據(jù)一同保存。報(bào)警機(jī)構(gòu)112能夠根據(jù)檢 測出的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)改變警告的內(nèi)容。圖2是表示本實(shí)施例的液壓式轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的控制結(jié)構(gòu)的說明圖。在以下的說明 中，為了便于說明，將靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)101稱為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定部101、將車速 檢測機(jī)構(gòu)102稱為車速傳感器102、將轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)103稱為轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)103、將 采樣時(shí)間設(shè)定機(jī)構(gòu)104稱為采樣時(shí)間設(shè)定部104、將車體彎曲角度檢測機(jī)構(gòu)106稱為車體 彎曲角度檢測傳感器106、將操縱桿操縱量檢測機(jī)構(gòu)107稱為操縱桿操縱量檢測傳感器 107、將轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)110稱為轉(zhuǎn)向靈敏度變更部110、將數(shù)據(jù)保存機(jī)構(gòu)111稱為數(shù) 據(jù)保存部111、將報(bào)警機(jī)構(gòu)112稱為報(bào)警部112、將運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)120稱為運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) 檢測部120。如上所述，在前部車體2B和后部車體2A之間，在其左右兩側(cè)分別設(shè)置有轉(zhuǎn)向 液壓缸10。以下，以對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作的操作人員的視點(diǎn)為基準(zhǔn)，區(qū)別前后左右。將 位于車體2右側(cè)的轉(zhuǎn)向液壓缸標(biāo)記為10R、將位于車體2左側(cè)的轉(zhuǎn)向液壓缸標(biāo)記為10L， 加以區(qū)別。左側(cè)轉(zhuǎn)向液壓缸IOL的活塞桿伸長、右側(cè)轉(zhuǎn)向液壓缸IOR的活塞桿收縮，由 此，前部車體2B相對于后部車體2A向行進(jìn)方向右側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)。與此相反，若轉(zhuǎn)向液壓缸IOR 的活塞桿伸長、轉(zhuǎn)向液壓缸IOL的活塞桿收縮，則前部車體2B相對于后部車體2A向行 進(jìn)方向左側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向閥200用于使轉(zhuǎn)向液壓缸10L，IOR工作，例如作為四口三位型方向切換閥 而構(gòu)成。轉(zhuǎn)向閥200的輸出側(cè)的各端口分別與各液壓缸10L，IOR連接。轉(zhuǎn)向閥200基 于來自先導(dǎo)閥220的先導(dǎo)壓力進(jìn)行工作，并切換其位置。當(dāng)轉(zhuǎn)向閥200的位置自中立位置切換到左右任一側(cè)的位置時(shí)，來自轉(zhuǎn)向泵210的 壓力油經(jīng)由轉(zhuǎn)向閥200向各轉(zhuǎn)向液壓缸10L，IOR中的規(guī)定的轉(zhuǎn)向液壓缸供給。被供給壓 力油的轉(zhuǎn)向液壓缸使活塞桿伸長。
先導(dǎo)閥220例如作為四口三位型方向切換閥而構(gòu)成，其輸出側(cè)的各端口分別與 轉(zhuǎn)向閥200的先導(dǎo)口連接，其輸入側(cè)的各端口與先導(dǎo)泵230連接。在先導(dǎo)閥220上安裝有用于操作轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操縱桿240。先導(dǎo)閥220根據(jù)轉(zhuǎn) 向操縱桿240的操作來切換位置，以使流路面積變化。通過使流路面積變化，來調(diào)節(jié)先 導(dǎo)壓力。轉(zhuǎn)向操縱桿240例如作為操縱桿型桿裝置而構(gòu)成，其設(shè)置于駕駛室6內(nèi)。操作 人員通過使轉(zhuǎn)向操縱桿240左右傾動(dòng)，對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作。先導(dǎo)泵230具備圖3所示的電磁式減壓閥231。根據(jù)來自控制裝置100的控制信 號，減壓閥231工作，從而控制先導(dǎo)壓力?？刂蒲b置100構(gòu)成圖1所示的轉(zhuǎn)向控制裝置的主要部分。因此，將控制裝置標(biāo) 記為100加以說明。控制裝置100例如作為具有微處理器、存儲器等的計(jì)算機(jī)裝置而構(gòu) 成，并設(shè)置于駕駛室6內(nèi)。在控制裝置100上分別連接有例如車速傳感器102、車體彎曲 角度檢測傳感器106、操縱桿操縱量檢測傳感器107。控制裝置100具備控制電路100A、存儲部100B。存儲部100B例如由半導(dǎo)體 存儲器等存儲裝置構(gòu)成，并存儲有用于分別實(shí)現(xiàn)各101，103，104，110，111，112，120 的功能的規(guī)定程序?？刂齐娐?00A根據(jù)來自轉(zhuǎn)向靈敏度變更部110的指示，向先導(dǎo)泵230輸出控制 信號，以降低先導(dǎo)壓力。更準(zhǔn)確地說，通過向設(shè)置于先導(dǎo)泵230的電磁式減壓閥231發(fā) 送控制信號，使先導(dǎo)壓力降低。但是，并不限于此，例如在將先導(dǎo)泵230作為斜盤式泵 構(gòu)成時(shí)，可以直接控制泵輸出壓力。圖3是表示液壓式轉(zhuǎn)向裝置的回路結(jié)構(gòu)的說明圖。首先，說明先導(dǎo)閥220的結(jié) 構(gòu)。如果簡化先導(dǎo)閥220的結(jié)構(gòu)加以說明，先導(dǎo)閥220構(gòu)成為在內(nèi)側(cè)本體221的外側(cè)以 能夠相對旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置外側(cè)本體222的回轉(zhuǎn)式先導(dǎo)閥。在內(nèi)側(cè)本體221的一端側(cè)一體地安裝有輸入軸223，在該輸入軸223上連結(jié)有轉(zhuǎn) 向操縱桿240。因此，當(dāng)轉(zhuǎn)向操縱桿240旋轉(zhuǎn)時(shí)，內(nèi)側(cè)本體221相對于外側(cè)本體222進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另一方面，在外側(cè)本體222的另一端側(cè)一體地安裝有反饋軸224，在該反饋軸 224上連結(jié)有反饋用連桿260的端部。因此，若改變前部車體2B的方向，則與此相應(yīng) 地，外側(cè)本體222相對于內(nèi)側(cè)本體221進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。先導(dǎo)閥220具有中立位置(a)、左右轉(zhuǎn)向位置(b)，(c)，還具有兩個(gè)輸入端口及 兩個(gè)輸出端口。在初始狀態(tài)下，先導(dǎo)閥220處于中立位置，根據(jù)轉(zhuǎn)向操縱桿240的旋轉(zhuǎn) 方向，該先導(dǎo)閥220被切換到左右任一側(cè)的轉(zhuǎn)向位置(b)，(C)。在先導(dǎo)閥220的一個(gè)輸入端口上連接有先導(dǎo)初壓管路232，在另一個(gè)輸入端口上 連接有排油管路233。先導(dǎo)初壓管路232經(jīng)由電磁式減壓閥231與先導(dǎo)泵230連接。排 油管路233與油箱連接。先導(dǎo)泵230及電磁式減壓閥231等構(gòu)成用于供給先導(dǎo)壓力的先導(dǎo)供給源。電磁 式減壓閥231根據(jù)來自控制裝置100的控制信號，減小來自先導(dǎo)泵230的輸出壓力，并將 其作為先導(dǎo)初壓輸出。若先導(dǎo)初壓上升，則自先導(dǎo)閥220輸出的先導(dǎo)壓力也增加，若先 導(dǎo)初壓降低，則先導(dǎo)壓力也減小。
在先導(dǎo)閥220的一個(gè)輸出端口上，經(jīng)由一個(gè)先導(dǎo)管路250與轉(zhuǎn)向閥200的一個(gè)先 導(dǎo)口連接。在先導(dǎo)閥220的另一個(gè)輸出端口上，經(jīng)由另一個(gè)先導(dǎo)管路251與轉(zhuǎn)向閥200 的另一個(gè)先導(dǎo)口連接。而且，各先導(dǎo)管路250，251經(jīng)由在中途設(shè)置有節(jié)流部253的連通 管路252相互連接。因此，自先導(dǎo)閥220供給的先導(dǎo)壓力，其一部分直接輸入至轉(zhuǎn)向閥200的各先導(dǎo) 口，而另一部分被減壓后輸入至轉(zhuǎn)向閥200的其余各先導(dǎo)口。轉(zhuǎn)向閥200根據(jù)兩先導(dǎo)壓 力的差壓來切換位置。轉(zhuǎn)向閥200例如作為具有中立位置(a)和左右轉(zhuǎn)向位置(b)，(C)的四口三位型 方向切換閥而構(gòu)成。轉(zhuǎn)向閥200的一個(gè)輸入端口經(jīng)由主液壓管路211與轉(zhuǎn)向泵210連接。 轉(zhuǎn)向閥200的另一個(gè)輸入端口經(jīng)由排油管路212與油箱連接。轉(zhuǎn)向閥200的各輸出端口 分別與左右轉(zhuǎn)向液壓缸10L，IOR的各壓力室連接。對基本動(dòng)作的簡略情況說明如下。先導(dǎo)閥220最初位于中立位置。若自轉(zhuǎn)向操 縱桿240的操作軸經(jīng)由萬向接頭等輸入操作角0L，則輸入軸223旋轉(zhuǎn)。先導(dǎo)閥220根 據(jù)自轉(zhuǎn)向操縱桿240輸入的操作角θ L與自反饋軸224輸入的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度θ A的偏差 Δ θ ,使先導(dǎo)初壓減壓，并產(chǎn)生先導(dǎo)壓力。轉(zhuǎn)向閥200根據(jù)輸入到各先導(dǎo)口的先導(dǎo)壓力的差壓進(jìn)行動(dòng)作，從而控制自轉(zhuǎn)向 泵210輸出的壓力油的流量及方向，使轉(zhuǎn)向液壓缸10L，IOR伸縮。轉(zhuǎn)向角度θ A根據(jù)左右液壓缸10L，IOR的伸縮而變化。該轉(zhuǎn)向角度θ A經(jīng)由 反饋用連桿260被檢測，并被傳遞至先導(dǎo)閥220。當(dāng)偏差Δ θ ( = |ΘΑ-ΘΙφ成為零時(shí)， 先導(dǎo)閥220使先導(dǎo)壓力的輸出停止。更詳細(xì)地說，當(dāng)先導(dǎo)閥220被切換到右轉(zhuǎn)向位置(b)時(shí)，轉(zhuǎn)向閥200也被切換到 右轉(zhuǎn)向位置(b)。由此，左液壓缸IOL伸長，右液壓缸IOR縮小，從而使前部車體2B的 方向朝右側(cè)變化。當(dāng)先導(dǎo)閥220被切換到左轉(zhuǎn)向位置(c)時(shí)，轉(zhuǎn)向閥也被切換到左轉(zhuǎn)向 位置(C)。由此，右液壓缸IOR伸長，左液壓缸IOL縮小，從而使前部車體2B的方向朝 左側(cè)變化。圖4是表示轉(zhuǎn)向角的檢測方法的說明圖。圖4(a)表示轉(zhuǎn)向角θ的時(shí)間變化。 橫軸表示時(shí)間(sec)、縱軸表示轉(zhuǎn)向角(deg)。當(dāng)操作人員將轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)向左右任一方向操作時(shí)，如圖4(a)的粗線所示，轉(zhuǎn)向角 變化。將時(shí)刻to時(shí)的轉(zhuǎn)向角設(shè)為零、自to開始經(jīng)過1秒鐘后的時(shí)刻tl處的轉(zhuǎn)向角設(shè)為 Θ0、自tl開始經(jīng)過1秒鐘后的時(shí)刻t2處的轉(zhuǎn)向角設(shè)為θ 1、自t2開始經(jīng)過1秒鐘后的時(shí) 刻t3處的轉(zhuǎn)向角設(shè)為θ 2。以下相同。在圖4(a)所示的例子中，在自時(shí)刻t6至?xí)r刻t7的1秒鐘內(nèi)，轉(zhuǎn)向角變化10度 以上(Δ θ = I θ 6- θ 5|>10deg)。在本實(shí)施例中，如后所述，在輪式裝載機(jī)1實(shí)質(zhì)上處于 停車狀態(tài)時(shí)，若轉(zhuǎn)向角在1秒鐘內(nèi)變化10度以上，則判定為進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。將檢測車速的時(shí)間設(shè)為第一采樣時(shí)間、檢測轉(zhuǎn)向角的時(shí)間設(shè)為第二采樣時(shí)間、 判定是否為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的時(shí)間設(shè)為第三采樣時(shí)間。作為車速的檢測周期的第一采樣 時(shí)間與作為轉(zhuǎn)向角的檢測周期的第二采樣時(shí)間既可以相同，也可以不同。在以下的說明 中，轉(zhuǎn)向角檢測周期和車速檢測周期使用同樣標(biāo)記ST1。在圖4(a)中，其示出恰似每隔1秒鐘對轉(zhuǎn)向角檢測一次，但實(shí)際上，如圖4(b)所示，車體彎曲角度檢測傳感器106每隔比1秒鐘足夠短的采樣時(shí)間ST1，對轉(zhuǎn)向角檢測一次。S卩、傳感器106以例如IOmsec等的較短周期STl對轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測。但是，控 制裝置100以比傳感器的檢測周期STl長的周期ST2(例如1秒鐘)，對轉(zhuǎn)向角θ進(jìn)行判 定是否發(fā)生基準(zhǔn)角度(例如10度)以上變化。這樣，在本實(shí)施例中，使傳感周期STl (第一采樣時(shí)間、第二采樣時(shí)間)和判定 周期ST2(第三采樣時(shí)間)不同，每隔比傳感周期STl足夠長的周期ST2，對轉(zhuǎn)向角的變 化進(jìn)行判定。因此，在本實(shí)施例中，盡可能地消除因電信號噪音等而產(chǎn)生的不良影響， 能夠?qū)D(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測。而且，可以消除轉(zhuǎn)向角的偶然性變化，對基于操作人員意志的 移動(dòng)進(jìn)行檢測。另外，雖未特別圖示，但車速傳感器102也以較短周期STl對輪式裝載機(jī)1的車 速進(jìn)行檢測?？刂蒲b置100每隔較長周期ST2，對車速是否為基準(zhǔn)車速以下進(jìn)行判定。 車速傳感器102以比檢測車速的周期(采樣時(shí)間)STl足夠長的周期ST2，對車速是否為 基準(zhǔn)車速以下進(jìn)行判定，這種結(jié)構(gòu)根據(jù)圖4及與圖4相關(guān)的記載容易理解。圖5表示對靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行分類的表格T10。基于裝載狀態(tài)和 制動(dòng)狀態(tài)的多個(gè)指標(biāo)，能夠?qū)⑥D(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)被進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)區(qū)分為多個(gè)階 段。另外，在本實(shí)施例中，與靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)無關(guān)。在后述其他實(shí)施例中， 根據(jù)靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)執(zhí)行各種控制。裝載狀態(tài)指的是鏟斗5B的裝載狀態(tài)。裝載狀態(tài)可以是空載狀態(tài)和裝載狀態(tài)中的 任一種狀態(tài)。通常情況下，不會采用在鏟斗5B中僅裝入一半裝載物的使用方法，在鏟 斗5B中滿滿地裝上砂土等載荷。因此，也可以將裝載狀態(tài)稱為滿載狀態(tài)。但并不限于 此，也可以構(gòu)成如下結(jié)構(gòu)，即基于大臂液壓缸11的壓力等，算出鏟斗5B內(nèi)的裝載重量， 對應(yīng)各裝載重量，分別區(qū)別裝載狀態(tài)。例如，也可以像空載 不到裝載量10%、裝載量 10% 不到30%、裝載量30% 不到70%、裝載量70% 滿載狀態(tài)那樣，將裝載狀態(tài)以 三種以上的狀態(tài)進(jìn)行區(qū)分。制動(dòng)狀態(tài)指的是制動(dòng)裝置的工作狀態(tài)。制動(dòng)狀態(tài)可以是制動(dòng)裝置進(jìn)行制動(dòng)的狀 態(tài)和制動(dòng)裝置非制動(dòng)的狀態(tài)中的任一種狀態(tài)。但并不限于此，例如，也可以構(gòu)成為設(shè)置 對制動(dòng)踏板的踩踏量進(jìn)行檢測的制動(dòng)踏板傳感器，并根據(jù)制動(dòng)踏板的操縱量進(jìn)行區(qū)分。在本實(shí)施例中，通過將各具有兩個(gè)狀態(tài)的裝載狀態(tài)和制動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行組合，將靜 態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)分為四個(gè)階段(圖5中的水平1 水平4)中的任一階段。第一階段(第一水平)為鏟斗5B處于滿載狀態(tài)且制動(dòng)裝置正工作的狀態(tài)。在第 一階段的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，若進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，則輪胎3的磨損量變得最多。第二階段(第二水平)為鏟斗5B處于空載狀態(tài)且制動(dòng)裝置正工作的狀態(tài)。在第 二階段的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，若進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，則輪胎3的磨損量僅次于第一階段的磨損 量而變得較多。第三階段(第三水平)為鏟斗5B處于滿載狀態(tài)且制動(dòng)裝置未工作的狀態(tài)。在第 三階段的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，若進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，則輪胎3的磨損量僅次于第一階段的磨損 量而變得較多。另外，第二階段的磨損量與第三階段的磨損量的大小關(guān)系因情況而異。第四階段(第四水平)為鏟斗5B處于空載狀態(tài)且制動(dòng)裝置未工作的狀態(tài)。在第四階段的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，若進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，則輪胎3的磨損量變得最少。圖6是表示基于本實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制處理的流程圖?？刂蒲b置100判定自前一 次的判定時(shí)開始是否經(jīng)過了作為判定周期的1秒鐘(SlO)。該規(guī)定時(shí)間與圖4所示的判 定周期ST2相當(dāng)。S卩，本處理每隔判定用周期ST2實(shí)施。當(dāng)經(jīng)過了作為規(guī)定時(shí)間的1秒鐘時(shí)(S10 是)，控制裝置100基于來自車速傳感 器102的信號檢測車速V(Sll)，進(jìn)而基于來自車體彎曲角度檢測傳感器106的信號檢測 轉(zhuǎn)向角θ (S12)?？刂蒲b置100判定車速V是否在預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)車速Vth以下(S13)?；鶞?zhǔn)車 速Vth例如能夠設(shè)定為時(shí)速Ikm左右。并且，控制裝置100判定轉(zhuǎn)向角的變化量Δ θ是 否在預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)角度θ th以上(S 14)?；鶞?zhǔn)角度θ th例如能夠設(shè)定為10度左右。 即、控制裝置100每隔規(guī)定周期ST1，對車速V是否在基準(zhǔn)車速Vth以下以及轉(zhuǎn)向角的變 化量Δ θ是否在基準(zhǔn)角度ΘΛ以上進(jìn)行判定。當(dāng)車速V在基準(zhǔn)車速Vth以下(S13:是)且轉(zhuǎn)向角的變化量Δ θ在基準(zhǔn)角度 θ th以上時(shí)(S14 是)時(shí)，此時(shí)為在輪式裝載機(jī)1實(shí)質(zhì)上停車的狀態(tài)下轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)被操作 規(guī)定量以上的情況。于是，控制裝置100判定為處于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的情況(S15)?？?制裝置100收集靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的各種數(shù)據(jù)并將其存儲(S16)。圖7是說明靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)被收集并保存的數(shù)據(jù)的圖。在圖7的上側(cè)如粗箭頭所 示，當(dāng)檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作這一時(shí)刻前后的數(shù)據(jù)分別被保存。作為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作之前的數(shù)據(jù)，收集有DT1，DT2;作為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作之后的 數(shù)據(jù)，收集有DT3。靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作前的第一數(shù)據(jù)DTl例如每隔10秒鐘等較長周期STll 被收集并保存。靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作前的第二數(shù)據(jù)DT2例如每隔1秒鐘等較短周期ST12被收 集并保存。靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作后的數(shù)據(jù)DT3每隔較短周期ST12被收集并保存。S卩，即將進(jìn) 行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作之前的數(shù)據(jù)及剛進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作之后的數(shù)據(jù)，以較短周期被收集并保 存。將進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)收集的數(shù)據(jù)的一例用表格T20表示。該表格T20例如對 應(yīng)地管理產(chǎn)生時(shí)刻C21、錯(cuò)誤代碼C22、產(chǎn)生前數(shù)據(jù)C23、即將產(chǎn)生前數(shù)據(jù)C24和產(chǎn)生后 數(shù)據(jù)C25。在產(chǎn)生時(shí)刻C21設(shè)定有檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的時(shí)刻。在錯(cuò)誤代碼C22設(shè)定有表 示靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的錯(cuò)誤代碼。在產(chǎn)生前數(shù)據(jù)C23存儲有上述數(shù)據(jù)DTl。在即將產(chǎn)生前數(shù) 據(jù)C24存儲有上述數(shù)據(jù)DT2。在產(chǎn)生后數(shù)據(jù)C25存儲有上述數(shù)據(jù)DT3。作為在靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的產(chǎn)生前后被收集的數(shù)據(jù)，例如可以例舉運(yùn)行儀表(寸一 Ii ^ ^ 一夕)的值、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、燃料噴射量、滲漏壓力、助推壓力、發(fā)動(dòng)機(jī)水溫、排 氣溫度、油溫、油壓、車速等。這些種類的數(shù)據(jù)作為DT1，DT2，DT3分別被收集并保 存。由于本實(shí)施例如上所述構(gòu)成，因此，具有以下效果。在本實(shí)施例中，當(dāng)車速V 在基準(zhǔn)車速Vth以下時(shí)，如果轉(zhuǎn)向角發(fā)生基準(zhǔn)角度ΘΛ以上變化，則判定為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操 作。因此，能夠檢測輪式裝載機(jī)1的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。在本實(shí)施例中，以比檢測用周期STl (例如10msec)長的判定用周期ST2(例如1秒鐘)，判定是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。因此，可以減小噪聲等的影響，從而能夠穩(wěn)定 地檢測靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的有無。(實(shí)施例2)以下，說明本發(fā)明的其他實(shí)施例。以下論述的各實(shí)施例相當(dāng)于第一實(shí)施例的變 形例。因此，以與第一實(shí)施例的不同之處為主進(jìn)行說明。圖8是表示第二實(shí)施例的轉(zhuǎn)向 控制方法的流程圖。控制裝置100判定為靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作(S15)，將靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作前后的數(shù)據(jù)加以保存 (S16)，進(jìn)而使用轉(zhuǎn)向靈敏度變更部110使轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靈敏度降低(S20)?？刂蒲b置100通過使用多種方法中的任一種或多種方法，可以降低轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的 靈敏度。轉(zhuǎn)向靈敏度表示操作人員操作轉(zhuǎn)向操縱桿240時(shí)輪胎3的方向變化的速度。使 轉(zhuǎn)向靈敏度降低指的是當(dāng)操作人員操作了轉(zhuǎn)向操縱桿240時(shí)，直到輪胎3的方向?qū)嶋H發(fā)生 變化需要時(shí)間。在使轉(zhuǎn)向靈敏度降低的第一方法中，使先導(dǎo)壓力降低。例如，控制裝置100通 過向減壓閥231輸出控制信號以降低先導(dǎo)壓力，從而使轉(zhuǎn)向靈敏度降低。若先導(dǎo)壓力降 低，則轉(zhuǎn)向閥200的工作速度降低，因此，轉(zhuǎn)向靈敏度降低。另外，也可以將先導(dǎo)泵230 作為斜盤型泵而構(gòu)成，并形成為調(diào)整斜盤角度的結(jié)構(gòu)。在使轉(zhuǎn)向靈敏度降低的第二方法中，使轉(zhuǎn)向泵210的輸出流量降低。例如，將 轉(zhuǎn)向泵210作為斜盤型泵而構(gòu)成，并調(diào)節(jié)斜盤的角度即可。另外，作為可以調(diào)整輸出壓力(流量)的泵例舉了斜盤型泵，但并不限于此，也 可以使用其他形式的泵。如上所述構(gòu)成的本實(shí)施例也具有與第一實(shí)施例同樣的作用效果。并且，在本實(shí) 施例中，由于在檢測到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)使轉(zhuǎn)向靈敏度降低，因此，可以抑制 靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。操作人員因感受到轉(zhuǎn)向靈敏度降低，而意識到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操為不合適的操 作，此后，將會對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行更合適的操作。并且，通過使靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的轉(zhuǎn)向靈 敏度降低，可以降低靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的輪胎磨損量。另外，作為使轉(zhuǎn)向靈敏度降低的方法，雖然例舉了使先導(dǎo)壓力降低以及使轉(zhuǎn)向 泵210的輸出量降低，但本發(fā)明并不限于這些方法。(實(shí)施例3)基于圖9說明第三實(shí)施例。在第三實(shí)施例中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，輸出警 報(bào)。圖9是表示基于本實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制處理的流程圖。與第二實(shí)施例同樣，控制裝置100若檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作(S15)，將靜態(tài)轉(zhuǎn)向操 作時(shí)的前后的規(guī)定數(shù)據(jù)加以保存(S16)并使轉(zhuǎn)向靈敏度降低(S20)。并且，控制裝置100 向操作人員報(bào)警檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作(S21)。通過預(yù)先準(zhǔn)備的警告文的畫面顯示或讀出
警告信息等進(jìn)行報(bào)警。另外，也可以構(gòu)成為向輪式裝載機(jī)1的管理者或所有者報(bào)警檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操 作(以下稱為管理者等)。也可以構(gòu)成為向操作人員及管理者等發(fā)出有關(guān)靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的 警告，還可以構(gòu)成為僅向操作人員或管理者等中的任一方發(fā)出警告。本實(shí)施例也具有與第一實(shí)施例及第二實(shí)施例同樣的作用效果。并且，在本實(shí)施 例中，由于構(gòu)成為當(dāng)檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)發(fā)出警告，因此，可以降低進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的頻率，從而可以降低維護(hù)成本。(實(shí)施例4)基于圖10說明第四實(shí)施例。在第四實(shí)施例中，根據(jù)靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀 態(tài)，使轉(zhuǎn)向靈敏度降低。圖10是表示基于本實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制處理的流程圖。控制裝置100對靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行檢測(S15)，并判別靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀 態(tài)(S22)。 S卩，如圖5中已說明的那樣，控制裝置100基于制動(dòng)裝置的制動(dòng)/非制動(dòng)狀 態(tài)及鏟斗5B的裝載狀態(tài)，對靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)與四個(gè)階段中的哪一階段相當(dāng)進(jìn) 行判另Ij (S22)?？刂蒲b置100將在S22中判別出的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)與規(guī)定的數(shù)據(jù)一起保存(S23)，進(jìn) 而，根據(jù)在S22中判別出的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)使轉(zhuǎn)向靈敏度降低(S24)。圖11表示用于控制轉(zhuǎn)向靈敏度的表格T30?？刂蒲b置100通過使用轉(zhuǎn)向靈敏度 控制表格T30，可以對應(yīng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的各階段使轉(zhuǎn)向靈敏度降低。轉(zhuǎn)向靈敏度控制表格T30與運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的各階段對應(yīng)而分別管理轉(zhuǎn)向靈敏度的降 低量。例如，在第一階段(水平1)的情況下，先導(dǎo)壓力被設(shè)定為通常值的1/3。在第二 階段(水平2)或第三階段(水平3)中的任一階段的情況下，先導(dǎo)壓力被設(shè)定為通常值的 1/2。在第四階段(水平4)的情況下，先導(dǎo)壓力被設(shè)定為通常值的2/3。如上所述，在靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)輪胎3磨損最多的是第一階段，最少的是第四階 段。第二階段及第三階段位于第一階段和第四階段的中間。于是，在磨損量最多的第一 階段，使先導(dǎo)壓力降低至1/3，使轉(zhuǎn)向靈敏度降到最低。在磨損量最少的第四階段，使先 導(dǎo)壓力的降低至2/3。本實(shí)施例也能夠起到與第一實(shí)施例及第二實(shí)施例同樣的作用效果。并且，在本 實(shí)施例中，由于根據(jù)靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)來控制轉(zhuǎn)向靈敏度，因此，能夠更合適 地進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的轉(zhuǎn)向控制。(實(shí)施例5)基于圖12說明第五實(shí)施例。在第五實(shí)施例中，替換車體彎曲角度檢測傳感器 106而使用操縱桿操縱量檢測傳感器107，從而在實(shí)際進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作之前，對靜態(tài)轉(zhuǎn) 向操作進(jìn)行檢測。圖12是基于本實(shí)施例的轉(zhuǎn)向控制處理的流程圖?？刂蒲b置100基于來自操縱桿操縱量檢測傳感器107的信號，對轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測 (S12A)。當(dāng)車速V在基準(zhǔn)車速Vth以下(S13:是)、且轉(zhuǎn)向角的變化量Δ θ在基準(zhǔn)角 度Oth以上(S14 是)時(shí)，控制裝置100推定為進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作(S15A)。控制裝置100若推測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的開始，則將數(shù)據(jù)保存(S16)、進(jìn)而使轉(zhuǎn)向 靈敏度降低(S20)。本實(shí)施例也能起到與第一實(shí)施例及第二實(shí)施例同樣的作用效果。并且，在本 實(shí)施例中，由于基于轉(zhuǎn)向操縱桿240的操縱量和車速來檢測靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，因此，在實(shí) 際開始靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作之前，能夠事先檢測進(jìn)行靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的情況，能夠降低轉(zhuǎn)向靈敏度。本發(fā)明并不限于上述各實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本發(fā)明的范圍內(nèi)進(jìn)行各 種追加或變更等。
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，該轉(zhuǎn)向控制裝置(100)控制作業(yè)車輛(1)的轉(zhuǎn)向操 作，其特征在于，具有車速檢測機(jī)構(gòu)(102)，其每隔預(yù)先設(shè)定的第一采樣時(shí)間分別檢測車速； 轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)(105)，其每隔預(yù)先設(shè)定的第二采樣時(shí)間分別檢測轉(zhuǎn)向角度；以及 靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)(101)，其用于判定轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，所述 靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)(101)每隔被設(shè)定為比所述第一采樣時(shí)間及所述第二采樣時(shí)間長 的第三采樣時(shí)間，基于所述車速及所述轉(zhuǎn)向角度判定是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 還設(shè)置有用于變更轉(zhuǎn)向操作的靈敏度的轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)(110)，在由所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)判定為所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，所述轉(zhuǎn)向靈敏度變更 機(jī)構(gòu)使轉(zhuǎn)向操作的靈敏度降低。
3.如權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，還具有用于檢測運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)(120)，該運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)(120)基 于由所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)判定為所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)的制動(dòng)裝置的工作狀態(tài)及裝 載重量，檢測運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)是用于檢測車體的彎曲角度的車體彎曲角度檢測機(jī)構(gòu)(106)和 用于檢測轉(zhuǎn)向操縱桿的操縱量的操縱桿操縱量檢測機(jī)構(gòu)(107)中的任一個(gè)。
5.如權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 還具有用于保存所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)的判定結(jié)果的數(shù)據(jù)保存機(jī)構(gòu)(111)。
6.如權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，還具有報(bào)警機(jī)構(gòu)(112)，其在由所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)判定為所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作 時(shí)，用于發(fā)出警報(bào)。
7.如權(quán)利要求1 6中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，具有 運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)(120)，在由所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)判定為所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，所述運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測機(jī)構(gòu)(120)基于制動(dòng)裝置的工作狀態(tài)及裝載重量，檢測運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) 屬于預(yù)先設(shè)定的多個(gè)狀態(tài)中的哪個(gè)狀態(tài)；轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)(110)，其根據(jù)所述運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，使轉(zhuǎn)向泵的輸出流量和用于控制 轉(zhuǎn)向閥的先導(dǎo)壓力中的任一方或者兩者都降低，從而使轉(zhuǎn)向操作的靈敏度降低。
8.—種作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，該方法控制作業(yè)車輛(1)的轉(zhuǎn)向操作，其特征在于，所述作業(yè)車輛具有每隔預(yù)先設(shè)定的第一采樣時(shí)間分別檢測車速的車速檢測機(jī)構(gòu)(102) 和每隔預(yù)先設(shè)定的第二采樣時(shí)間分別檢測轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)(105)， 所述作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制方法分別執(zhí)行如下步驟判定是否經(jīng)過了第三采樣時(shí)間的步驟(SlO)，該第三采樣時(shí)間被設(shè)定為比所述第一采 樣時(shí)間及所述第二采樣時(shí)間長；當(dāng)經(jīng)過了所述第三采樣時(shí)間時(shí)，判定由所述車速檢測機(jī)構(gòu)檢測到的車速是否在預(yù)先 設(shè)定的基準(zhǔn)車速以下的步驟(S13)；當(dāng)經(jīng)過了所述第三采樣時(shí)間時(shí)，判定由所述轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)檢測到的轉(zhuǎn)向角是(7rr y r)否發(fā)生預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)角度以上變化的步驟(S14)；當(dāng)判定為所述車速在所述基準(zhǔn)車速以下且判定為所述轉(zhuǎn)向角發(fā)生所述基準(zhǔn)角度以上 變化時(shí)，判定為進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作的步驟(S15)。
全文摘要
本發(fā)明涉及作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置及轉(zhuǎn)向控制方法。該轉(zhuǎn)向控制裝置判定是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作，并在檢測到靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)執(zhí)行規(guī)定的處理。靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)(101)每隔被設(shè)定為比對信號進(jìn)行檢測的周期長的判定用周期，判定有無進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作判定機(jī)構(gòu)(101)基于由車速檢測機(jī)構(gòu)(102)檢測到的車速和由轉(zhuǎn)向角檢測機(jī)構(gòu)(103)檢測到的轉(zhuǎn)向角，判定是否進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。當(dāng)判定為進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作時(shí)，轉(zhuǎn)向靈敏度變更機(jī)構(gòu)(110)通過使先導(dǎo)壓力降低等來降低轉(zhuǎn)向靈敏度。報(bào)警機(jī)構(gòu)(112)向操作人員報(bào)警進(jìn)行了靜態(tài)轉(zhuǎn)向操作。
文檔編號B62D113/00GK102015417SQ20098011460
公開日2011年4月13日 申請日期2009年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月25日
發(fā)明者伊藤健太郎, 齋藤芳明 申請人:株式會社小松制作所