專利名稱：廢墟穿越機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明屬于機器人領域，具體的說涉及一種可攜帶生命探測儀的廢墟穿越機器 人。
背景技術：
如今，地震、泥石流等自然災難頻繁發(fā)生，災難發(fā)生后，常常會發(fā)生群眾被廢墟掩 埋的情況，為了進行有針對性的營救，提高營救的效率，在營救前一般會使用生命探測器進 行搜查，查看廢墟下是否有生命跡象，避免盲目營救造成的時間及人力、物力的浪費。但是 生命探測器的有效探測距離有限，一旦災難形成的廢墟比較深，生命探測器就無法探測到 廢墟深處的生命跡象，錯過營救機會，使本來有機會生還的群眾喪失生存的機會。而且，由 于各種條件的限制，人類在廢墟中生存的時間是很短的，而廢墟的清理一般需要較長時間， 等到生命探測器能夠有效發(fā)揮作用的時候，很可能已經(jīng)錯過了有效的救援黃金時期。因此， 如何能夠在寶貴的救援時間內(nèi)探測到更多的生命跡象，具有特別重要的實用意義。但是，目 前還沒有將生命探測儀器攜帶進入廢墟中進行搜查的有效裝置，導致生命探測儀不能最大 效率的發(fā)揮作用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種廢墟穿越機器人，能夠攜帶生命探測儀自由進入到各 種廢墟深處，贏得寶貴的救援時間，提高救援成功率。本發(fā)明的技術方案如下一種廢墟穿越機器人，其關鍵在于包括有上板、下板、 左側蓋、右側蓋圍成的空腔，且四者的前端向中間收攏形成楔形，在下板內(nèi)側的前后兩端分 別固定安裝有左、右導向座，在上板內(nèi)側的前后兩端分別固定安裝有左、右導向銷，左、右 導向銷分別活套在左、右導向座內(nèi)。左右導向銷和左右導向座可以保證上板和下板不發(fā)生 水平方向的相對移動，提高穩(wěn)定性。生命探測儀放置在所述空腔內(nèi)。在左、右導向座之間還設置有主液壓缸，該主液壓缸的活塞桿與前端上活動連桿 的一端相鉸接，該前端上活動連桿的另一端與上板相鉸接，所述活塞桿還與前端下活動連 桿的一端相鉸接，該前端下活動連桿的另一端與下板相鉸接；所述主液壓缸的缸體與后端 上活動連桿的一端相鉸接，該后端上活動連桿的另一端與上板相鉸接，所述主液壓缸的缸 體還與后端下活動連桿的一端相鉸接，該后端下活動連桿的另一端與下板相鉸接。液壓缸活塞桿的運動帶動前后兩端的上、下活動連桿活動，將上、下板推開或是內(nèi) 拉。所述主液壓缸的兩側分別安裝有結構一致的左、右進給機構，左、右進給機構分別 連接所述左側蓋、右側蓋，左進給機構推動左側蓋前后移動，右進給機構推動右側蓋前后移 動。所述右進給機構由右進給座、右進給導軌和右進給液壓缸組成，所述右進給座固 定安裝在主液壓缸的右側，右進給座上安裝所述右進給液壓缸，該右進給液壓缸的推桿與右側蓋固定連接，右側蓋上設置有滑塊，該滑塊活套所述右進給導軌，該右進給導軌固定在 所述右進給座上。右進給液壓缸推桿的移動帶動右側蓋在右進給導軌上滑動。右進給液壓缸的推程 決定了右側蓋前進的距離。左、右給進機構結構相同，共同前進或后退，步調(diào)一致。所述上板的前部向下彎折，所述下板的前部向上彎折，二者彎折部的前端貼合在 一起，且二者彎折部的外壁開有鋸齒條紋；
所述左側蓋的前部向右彎折，該右彎折部的邊緣與所述上板和下板的前部邊緣相貼 合，且彎折部的前端面上開有鋸齒條紋；
所述右側蓋的前部向左彎折，該左彎折部的邊緣與所述上板和下板的前部邊緣相貼 合，且彎折部的前端面上開有鋸齒條紋。所述鋸齒條紋能夠在前進的過程中有效撐起小于機器人外形高度的縫隙和切割 前進中的障礙。機器人的后端也可以是楔形，與前端的結構對稱。機器人的后端還可以設置掛鉤，使兩個機器人尾尾相連。本發(fā)明的顯著效果廢墟穿越機器人可以兩個尾尾相連，攜帶生命探測儀在廢墟 中自由前進或后退，進入到廢墟深處探測生命跡象，充分發(fā)揮生命探測儀的作用，贏取寶貴 的救援時間。該機器人結構簡單，撐開力大，穩(wěn)定性好，操作簡單，是一種具有很大實用價值 的生命救援工具。


圖1是本發(fā)明的爆炸圖2是進給導軌、進給液壓缸和側蓋的連接示意圖； 圖3是本發(fā)明的撐開工作示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明 實施例1
如圖1所示，一種廢墟穿越機器人，包括有上板10、下板9、左側蓋6、右側蓋1圍成的空 腔，且四者的前端向中間收攏形成楔形，所述上板10的前部向下彎折，所述下板9的前部向 上彎折，二者彎折部的前端貼合在一起，且二者彎折部的外壁開有鋸齒條紋；所述左側蓋6 的前部向右彎折，該右彎折部的邊緣與所述上板10和下板9的前部邊緣相貼合，且彎折部 的前端面上開有鋸齒條紋；所述右側蓋1的前部向左彎折，該左彎折部的邊緣與所述上板 10和下板9的前部邊緣相貼合，且彎折部的前端面上開有鋸齒條紋。如圖1、3所示，在下板9內(nèi)側的前后兩端分別固定安裝有左、右導向座11，11’，在 上板9內(nèi)側的前后兩端分別固定安裝有左、右導向銷12，12’，左、右導向銷12，12’分別活 套在左、右導向座11，11，內(nèi)。如圖1、3所示，在左、右導向座11，11’之間還設置有主液壓缸2，該主液壓缸2的 活塞桿與前端上活動連桿7的一端相鉸接，該前端上活動連桿7的另一端與上板10相鉸 接，所述活塞桿還與前端下活動連桿V的一端相鉸接，該前端下活動連桿V的另一端與下板9相鉸接；所述主液壓缸2的缸體與后端上活動連桿8的一端相鉸接，該后端上活動連桿 8的另一端與上板10相鉸接，所述主液壓缸2的缸體還與后端下活動連桿8，的一端相鉸 接，該后端下活動連桿8’的另一端與下板9相鉸接。所述主液壓缸2的兩側分別安裝有結構一致的左、右進給機構，左、右進給機構分 別連接所述左側蓋6、右側蓋1，左進給機構推動左側蓋6前后移動，右進給機構推動右側蓋 1前后移動。如圖2所示，所述右進給機構由右進給座3、右進給導軌4和右進給液壓缸5組成， 所述右進給座3固定安裝在主液壓缸2的右側，右進給座3上安裝所述右進給液壓缸5，該 右進給液壓缸5的推桿與右側蓋1固定連接，右側蓋1上設置有滑塊，該滑塊活套所述右進 給導軌4，該右進給導軌4固定在所述右進給座3上。其工作原理如下
如圖3所示，利用消防水源，經(jīng)增壓泵增壓后推動主液壓缸2的活塞桿，該活塞桿帶動 前端上、下活動連桿7，7’和后端上、下活動連桿8，8’向前后兩方向移動，并帶動上板10、下 板9同時撐開，產(chǎn)生升力F向外運動，以提升重物，反之則向內(nèi)運動，以釋放重物。其中左、 右導向銷12，12’在向外和向內(nèi)運動的整個過程中始終套在左、右導向座11，11’內(nèi)，保證上 板10、下板9僅在垂直方向保持相對運動，而不發(fā)生水平方向的相對運動。左、右進給液壓缸5’，5增壓后推動推桿帶動左側蓋6和右側蓋1移動，推桿的行 程決定左、右側蓋6，1移動的距離。機器人一個完整的運動包括五個狀態(tài)初始狀態(tài)、外推狀態(tài)、頂點狀態(tài)、內(nèi)拉狀態(tài) 和低點狀態(tài)
1)初始狀態(tài)時，左側蓋6和右側蓋1承重，機器人處于停止狀態(tài)；
2)外推狀態(tài)時，上板10和下板9外推頂起重物，機器人處于停止狀態(tài)；
3)頂點狀態(tài)時，上板10和下板9承重，左側蓋6和右側蓋1處于前進狀態(tài)；
4)內(nèi)拉狀態(tài)時，上板10和下板9內(nèi)拉釋放重物，機器人處于停止狀態(tài)；
5)低點狀態(tài)時，左側蓋6和右側蓋1承重，上板10和下板9處于前進狀態(tài)。低點狀態(tài)后，機器人又回到初始狀態(tài)，開始下一個運動過程。如此循環(huán)，機器人在 廢墟中穿行。生命探測儀可以置于上板10、下板9、左側蓋6、右側蓋1所圍成的楔形空腔內(nèi)的前 部，并固定在下板9上，待上板10和下板9撐開時進行生命探測。盡管以上結構結合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行了描述，但本發(fā)明不限于上述具體實施方式
，上述具體實施方式
僅僅是示意性的而不是限定性的，本領域的普通技術人 員在本發(fā)明的啟示下，在不違背本發(fā)明宗旨及權利要求的前提下，可以作出多種類似的表 示，如更改液壓缸為電機或其他動力裝置，電機的輸出軸通過蝸輪蝸桿帶動上下板及左右 側蓋運動等，或改變上板10、下板9、左側蓋6、右側蓋1前端的楔形結構，這樣的變換均落入 本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權利要求
一種廢墟穿越機器人，其特征在于包括有上板(10)、下板(9)、左側蓋(6)、右側蓋(1)圍成的空腔，且四者的前端向中間收攏形成楔形，在下板(9)內(nèi)側的前后兩端分別固定安裝有左、右導向座(11，11’)，在上板(9)內(nèi)側的前后兩端分別固定安裝有左、右導向銷(12,12’)， 左、右導向銷(12,12’)分別活套在左、右導向座(11，11’)內(nèi)；在左、右導向座(11,11’)之間還設置有主液壓缸(2)，該主液壓缸(2)的活塞桿與前端上活動連桿(7)的一端相鉸接，該前端上活動連桿(7)的另一端與上板(10)相鉸接，所述活塞桿還與前端下活動連桿(7’)的一端相鉸接，該前端下活動連桿(7’)的另一端與下板(9)相鉸接；所述主液壓缸(2)的缸體與后端上活動連桿(8)的一端相鉸接，該后端上活動連桿(8)的另一端與上板(10)相鉸接，所述主液壓缸(2)的缸體還與后端下活動連桿(8’)的一端相鉸接，該后端下活動連桿(8’)的另一端與下板(9)相鉸接；所述主液壓缸(2)的兩側分別安裝有結構一致的左、右進給機構，左、右進給機構分別連接所述左側蓋(6)、右側蓋(1)，左進給機構推動左側蓋(6)前后移動，右進給機構推動右側蓋(1)前后移動。
2.根據(jù)權利要求1所述的廢墟穿越機器人，其特征在于所述右進給機構由右進給座(3)、右進給導軌(4)和右進給液壓缸(5)組成，所述右進給座(3)固定安裝在主液壓缸(2) 的右側，右進給座(3)上安裝所述右進給液壓缸(5)，該右進給液壓缸(5)的推桿與右側蓋 (1)固定連接，右側蓋(1)上設置有滑塊，該滑塊活套所述右進給導軌(4)，該右進給導軌(4)固定在所述右進給座(3)上。
3.根據(jù)權利要求1所述的廢墟穿越機器人，其特征在于所述上板(10)的前部向下彎 折，所述下板(9)的前部向上彎折，二者彎折部的前端貼合在一起，且二者彎折部的外壁開 有鋸齒條紋；所述左側蓋(6)的前部向右彎折，該右彎折部的邊緣與所述上板(10)和下板(9)的前 部邊緣相貼合，且彎折部的前端面上開有鋸齒條紋；所述右側蓋(1)的前部向左彎折，該左彎折部的邊緣與所述上板(10)和下板(9)的前 部邊緣相貼合，且彎折部的前端面上開有鋸齒條紋。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種廢墟穿越機器人，其特征在于包括有上板、下板、左側蓋、右側蓋圍成的空腔，且四者的前端向中間收攏形成楔形，在下板內(nèi)側的前后兩端分別固定安裝有左、右導向座，在上板內(nèi)側的前后兩端分別固定安裝有左、右導向銷，左、右導向銷分別活套在左、右導向座內(nèi)；在左、右導向座之間還設置有主液壓缸，該主液壓缸的活塞桿和缸體分別鉸接有活動連桿一端，活動連桿另一端鉸接在上板、下板上；所述主液壓缸的兩側分別安裝有結構一致的左、右進給機構，左、右進給機構分別連接所述左側蓋、右側蓋。本發(fā)明能夠攜帶生命探測儀自由在各種廢墟中穿行，進行生命信號的搜查，為救援贏得寶貴時間，結構簡單，實用性強。
文檔編號B62D57/02GK101927795SQ201010283330
公開日2010年12月29日 申請日期2010年9月16日 優(yōu)先權日2010年9月16日
發(fā)明者尹玲, 張進春, 謝光輝 申請人:重慶電子工程職業(yè)學院