專利名稱：一種起重機及轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，以及轉(zhuǎn)向安全控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，特別涉及一種起重機轉(zhuǎn)向安全控制方法，本發(fā)明還 涉及一種轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)以及包括上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機。
背景技術(shù)：
起重機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)用于改變或恢復(fù)起重機的行駛方向，是起重機行駛過程中較為 重要的系統(tǒng)。目前，起重機的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要為液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。對于大型起重機，一般通過液 壓助力系統(tǒng)來實現(xiàn)起重機的轉(zhuǎn)向，即在機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加裝一套轉(zhuǎn)向加力裝置， 主要包括由轉(zhuǎn)向盤控制的轉(zhuǎn)向助力油缸，進行轉(zhuǎn)向助力。對于安裝電液轉(zhuǎn)向的起重機， 按照國家標(biāo)準(zhǔn)，前軸為機械轉(zhuǎn)向形式，后軸可為電液轉(zhuǎn)向形式，此種形式可以保證起重 機電氣系統(tǒng)故障后，起重機仍能正常轉(zhuǎn)向，保證起重機不會傾翻。當(dāng)起重機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，由于車輪轉(zhuǎn)角不正確，起重機整車可能發(fā)生傾 翻等事故，因此，起重機需要安置控制系統(tǒng)以便對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)加以控制。起重機通常通過安裝轉(zhuǎn)向鎖死裝置的方式來保障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安全性，比如，轉(zhuǎn) 向鎖死油缸裝置，即安裝于車橋上的液壓定位油缸。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在車橋上分別具有兩個 液壓轉(zhuǎn)向油缸和一個液壓定位油缸，每個液壓定位油缸上置有安全閥，安全閥通過一個 通道閥門加以控制，發(fā)生轉(zhuǎn)向故障時關(guān)閉安全閥，從而使液壓定位油缸回中位，在行駛 時，當(dāng)發(fā)生轉(zhuǎn)向故障時，則直接利用開關(guān)來手動控制電液轉(zhuǎn)向閥，使其不得電，即關(guān)閉 液壓定位油缸的安全閥，使電液轉(zhuǎn)向車輪鎖定在中位，使車輪不能進行轉(zhuǎn)向。然而，傳統(tǒng)直接鎖死電液轉(zhuǎn)向閥的控制方式所考慮的因素并不全面，并沒有對 行駛過程中的轉(zhuǎn)向橋的各個狀態(tài)進行監(jiān)測，而且只能通過人為觀察電液轉(zhuǎn)向輪的動作狀 態(tài)，并人為地控制電液轉(zhuǎn)向閥得電情況，不能自動根據(jù)整車系統(tǒng)狀態(tài)進行電液轉(zhuǎn)向閥的 鎖死。因此，如何提供一種可以自動檢測整車系統(tǒng)狀態(tài)，并根據(jù)檢測結(jié)果控制整車轉(zhuǎn) 向的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的為提供一種起重機轉(zhuǎn)向安全控制方法，該轉(zhuǎn)向安全控制方法能夠 自動檢測整車系統(tǒng)狀態(tài)，并根據(jù)檢測結(jié)果控制整車轉(zhuǎn)向。本發(fā)明的另一目的為提供一 種轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)。本發(fā)明的又一目的為提供一種包括上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重 機。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種起重機轉(zhuǎn)向安全控制方法，所述方法包 括以下步驟11)預(yù)先存儲與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)；12)實時采集上述元件的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并檢測是否收到與轉(zhuǎn)向相關(guān)的故障信息；13)判斷所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)是否屬于所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)相符；當(dāng)兩者不相符 時，或收到故障信息時，進入步驟14);當(dāng)兩者相符且未收到故障信息時，返回步驟 12)；14)發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元。優(yōu)選地，步驟14)中，還鎖死電液轉(zhuǎn)向閥。優(yōu)選地，步驟14)中，還開啟故障指示燈。優(yōu)選地，步驟11)中，預(yù)先存儲的所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)包括前橋轉(zhuǎn)向角度與后橋 轉(zhuǎn)向角度的差函數(shù)，所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)包括后橋轉(zhuǎn)向角度與前橋轉(zhuǎn)向角度；步驟13)中，判斷所述后橋轉(zhuǎn)向角度與所述前橋轉(zhuǎn)向角度是否符合所述差差函 數(shù)，不符合，進入步驟14)，符合，返回步驟12)。優(yōu)選地，步驟11)中所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)包括所述電液轉(zhuǎn)向閥端口的正常工作電 壓值，步驟12)中所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)包括所述電液轉(zhuǎn)向閥端口的當(dāng)前電壓值；步驟13)中，判斷所述當(dāng)前電壓值與所述正常工作電壓值是否一致，不一致， 進入步驟14)，一致，返回步驟12)。優(yōu)選地，步驟12)中，檢測是否收到轉(zhuǎn)向油路中液壓油阻塞開關(guān)的故障信息。優(yōu)選地，所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)包括控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送的信息頻率的波動區(qū)間，所 述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)包括當(dāng)前接收的信息頻率；步驟13)中，判斷當(dāng)前接受的所述信息頻率是否屬于所述信息頻率的波動區(qū)間 內(nèi)，不屬于，進入步驟14)，屬于，返回步驟12)。該發(fā)明所提供的安全控制方法通過將檢測的與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù) 與預(yù)先存儲的上述元件的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)進行比較分析，判斷轉(zhuǎn)向是否存在故障，同時實 時檢測是否存在其他與轉(zhuǎn)向相關(guān)的故障信息，存在轉(zhuǎn)向故障時，即發(fā)送怠速信號至發(fā)動 機電子控制單元，此時發(fā)動機轉(zhuǎn)速降低到怠速狀態(tài)，即使駕駛員踩腳油門也不能提高發(fā) 動機轉(zhuǎn)速，即將腳油門功能屏蔽，則整車的運行速度得以控制，在產(chǎn)生轉(zhuǎn)向故障時，降 低轉(zhuǎn)向的危險。因此，該轉(zhuǎn)向安全控制方法以與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的參數(shù)為依據(jù)，實時進 行檢測分析，當(dāng)車體發(fā)生故障后，可以即時自動地控制發(fā)動機處于怠速狀態(tài)，保證車體 的轉(zhuǎn)向安全，考量的因素較為全面。為達到本發(fā)明的另一目的，本發(fā)明還提供一種起重機的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，包 括轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置，用于實時采集并輸出與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)；轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置，預(yù)先存儲所述元件的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)，實時將所述當(dāng)前狀態(tài) 參數(shù)與所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)進行對比，并檢測是否收到與轉(zhuǎn)向相關(guān)的故障信息；當(dāng)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息時，所述 轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元。優(yōu)選地，當(dāng)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息 時，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置鎖死電液轉(zhuǎn)向閥。優(yōu)選地，當(dāng)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息 時，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置開啟故障指示燈。
優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置預(yù)先存儲前橋轉(zhuǎn)向角度與后橋轉(zhuǎn)向角度的差函 數(shù)；所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置實時采集后橋以及前橋的轉(zhuǎn)向角度并輸出至所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分 析裝置；所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置判斷所述后橋以及前橋的轉(zhuǎn)向角度是否符合所述差函 數(shù)。優(yōu)選地，與轉(zhuǎn)向相關(guān)的所述故障信息包括轉(zhuǎn)向油路中液壓油阻塞開關(guān)的開啟信息。優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置預(yù)先存儲控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送信息頻率的正常波 動區(qū)間；所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置實時采集控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送信息頻率并輸出至所述轉(zhuǎn)向 參數(shù)分析裝置；所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置判斷接收的所述信息頻率是否屬于所述正常波動 區(qū)間內(nèi)。該發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置和轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝 置。通過轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置實時采集各種與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并檢測是 否存在故障信息，還通過轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置將當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)進行分析， 二者不符，或是存在故障信息時，即發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，則整車的運 行速度得以控制，在產(chǎn)生轉(zhuǎn)向故障時，降低轉(zhuǎn)向的危險。因此，該轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)可 以在車體發(fā)生故障后，即時自動地控制發(fā)動機處于怠速狀態(tài)，保證車體的轉(zhuǎn)向安全，考 量的因素較為全面。本發(fā)明還提供一種起重機，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向安 全控制系統(tǒng)為上述任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)。由于上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)具有上 述技術(shù)效果，具有上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機也具有上述技術(shù)效果。


圖1為本發(fā)明所提供轉(zhuǎn)向安全控制方法的控制流程圖；圖2為本發(fā)明所提供轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的組成框圖。
具體實施例方式本發(fā)明的核心為提供一種起重機轉(zhuǎn)向安全控制方法，該轉(zhuǎn)向安全控制方法能夠 自動檢測整車系統(tǒng)狀態(tài)，并根據(jù)檢測結(jié)果控制整車轉(zhuǎn)向。本發(fā)明的另一核心為提供一 種轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)。本發(fā)明的又一核心為提供一種包括上述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重 機。請參考圖1，圖1為本發(fā)明所提供轉(zhuǎn)向安全控制方法的控制流程圖。本發(fā)明所提供的起重機轉(zhuǎn)向安全控制方法，按照下述步驟進行步驟Sll 預(yù)先存儲與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)；與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件包括電液轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向橋、電液轉(zhuǎn)向閥以及轉(zhuǎn)向的控制器 等，元件的參數(shù)用以表征元件的工作狀態(tài)，比如轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向角度、電液轉(zhuǎn)向閥的端口 電壓、電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間等；元件標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)指在正常工作狀態(tài)下元件的 參數(shù)，比如，在轉(zhuǎn)向指令發(fā)出后，電液轉(zhuǎn)向輪正常轉(zhuǎn)向的響應(yīng)時間應(yīng)處于一特定的區(qū)間 內(nèi)，該特定的區(qū)間即電液轉(zhuǎn)向輪的一個標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)，則在該步驟中，可以存儲電液轉(zhuǎn) 向輪的轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間區(qū)間。
步驟S12:實時采集上述元件的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并檢測是否收到與轉(zhuǎn)向相關(guān)的
故障信息；步驟S13 判斷所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)是否屬于所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)相符；當(dāng)兩者不 相符時，或收到故障信息時，進入步驟S14;當(dāng)兩者相符且未收到故障信息時，返回步 驟 S12 ；步驟S14:發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元?？梢宰詣影l(fā)送一個高電平至 發(fā)動機電子控制單元的PTO使能端口，發(fā)動機電子控制單元的PTO使能端口接收到高電 平后，自動將油門功能切換到遠程油門狀態(tài)，此時發(fā)動機轉(zhuǎn)速降低到怠速狀態(tài)，即使駕 駛員踩腳油門也不能提高發(fā)動機轉(zhuǎn)速，即將腳油門功能屏蔽。該控制方法以與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的參數(shù)為依據(jù)，實時進行檢測分析，當(dāng)車體發(fā) 生故障后，可以即時自動地控制發(fā)動機處于怠速狀態(tài)，保證車體的轉(zhuǎn)向安全。為了進一步確保轉(zhuǎn)向安全，當(dāng)步驟S13中，判斷當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù) 不相符時，或收到故障信息時，在步驟S14中，發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元的 同時還可以鎖死電液轉(zhuǎn)向閥，將電液轉(zhuǎn)向輪鎖定在中位，則電液轉(zhuǎn)向輪無法轉(zhuǎn)向，從而 有效地防止車體傾翻。在步驟S14中，還可以開啟故障指示燈，在顯示屏中顯示，提醒駕駛員此時存 在轉(zhuǎn)向故障，不宜進行轉(zhuǎn)向操作。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合具體實施例 對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明。在步驟Sll中，可以預(yù)先存儲前橋轉(zhuǎn)向角度與后橋轉(zhuǎn)向角度的差函數(shù)，假設(shè)前 橋轉(zhuǎn)向角度為X值，后橋轉(zhuǎn)向角度為Y值，差函數(shù)為Z = g(X，Y)，即正常轉(zhuǎn)向時，前 橋轉(zhuǎn)向角度與后橋轉(zhuǎn)向角度的差值會滿足一定的函數(shù)關(guān)系式，在步驟S12中，可以實時 檢測后橋轉(zhuǎn)向角度與前橋轉(zhuǎn)向角度，可以通過角度傳感器檢測，在步驟S13中判斷檢測 的轉(zhuǎn)向角度是否符合預(yù)存的函數(shù)，不符合，則表明存在轉(zhuǎn)向故障，進入步驟S14，即進入 安全模式，使發(fā)動機進入怠速狀態(tài)、鎖死電液轉(zhuǎn)向閥、進行故障燈提醒；符合，則返回 步驟S12，車體仍然處于正常工作模式。在步驟Sll中，可以預(yù)先存儲電液轉(zhuǎn)向閥端口的正常工作電壓值，比如，正常 工作時，由底盤控制系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向控制器發(fā)出24V的高電平使電液轉(zhuǎn)向閥工作，則可以 存儲24V的數(shù)值作為電液轉(zhuǎn)向閥的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)值，在步驟S12中，可以實時檢測電液 轉(zhuǎn)向閥端口的當(dāng)前電壓值，可以通過傳感器檢測；在步驟S13中，判斷檢測的當(dāng)前電壓 值與存儲的正常工作電壓值是否一致，若檢測的電壓值為5V，與存儲的24V不一致，則 電液轉(zhuǎn)向閥端口處于懸空狀態(tài)，此時電液轉(zhuǎn)向閥插座脫落，表明電液轉(zhuǎn)向閥處于斷路狀 態(tài)，不能進行正常轉(zhuǎn)向，進入步驟S14，即進入安全模式，若判斷結(jié)果一致，則返回步驟 S12，車體仍然處于正常工作模式。當(dāng)然，也可以通過檢測電流的方式，進行比較分析。轉(zhuǎn)向油路發(fā)生堵塞或是泄漏時，供油不足，也會導(dǎo)致轉(zhuǎn)向故障的產(chǎn)生，因此， 在步驟S12中，可以檢測是否收到轉(zhuǎn)向油路中液壓油阻塞開關(guān)的故障信息。當(dāng)液壓油 阻塞報警開關(guān)損壞、液壓管路或液壓元件不清潔時，液壓油會頂起報警開關(guān)，則報警開 關(guān)將處于開啟狀態(tài)?？梢酝ㄟ^傳感器檢測報警開關(guān)的狀態(tài)，當(dāng)報警開關(guān)將處于開啟狀態(tài) 時，即檢測到故障信息，經(jīng)由步驟S13，則進入步驟S14，進入安全模式。也可以通過壓力傳感器的壓力變化檢測液壓油管路是否存在泄漏，進而檢測出液壓油管路是否存在故
障信息。在步驟Sll中，可以預(yù)先存儲控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送的信息頻率的波動區(qū)間，起重 機底盤控制系統(tǒng)的控制器之間可以互相收發(fā)信息，形成控制網(wǎng)絡(luò)，發(fā)送的與轉(zhuǎn)向相關(guān)的 信息頻率在正常工作狀態(tài)下應(yīng)處于一定的波動區(qū)間內(nèi)，符合特定的波動曲線，則可以預(yù) 先存儲該波動區(qū)間訊息；在步驟S12中，可以實施檢測當(dāng)前接收的信息頻率，若某一通 訊地址未接受到應(yīng)收的信號，則屬于故障信息；在步驟S13中，將當(dāng)前接收的信息頻率 與預(yù)先存儲的波動區(qū)間訊息進行比對，若不屬于該波動區(qū)間內(nèi)，或接收的信息頻率未呈 現(xiàn)與波動區(qū)間相對應(yīng)的波動曲線，則與預(yù)選存儲的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符，不符時或存在故 障信息時，則表明控制網(wǎng)絡(luò)存在故障，進入步驟S14，即進入安全工作模式。車體的轉(zhuǎn)向操作是在一定的車速范圍之內(nèi)進行操作的，因此，在步驟Sll中， 還可以存儲車體正常轉(zhuǎn)向的車速范圍，作為標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)，在步驟S12中，可以實施檢 測當(dāng)前車速，在步驟S13中，判斷當(dāng)前車速是否屬于存儲的車速范圍之內(nèi)，不屬于，則 進入步驟S14。在上述控制方法的基礎(chǔ)上，下面對本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)進行說 明。請參考圖2，圖2為本發(fā)明所提供轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的組成框圖。本發(fā)明所提供的起重機轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置以及轉(zhuǎn)向參 數(shù)分析裝置。轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置可以包括多種傳感器類檢測元件或與傳感器類檢測元件連接 的采集單元，轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置用于實時采集與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并將 采集的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)輸出至轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置。轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置，用于預(yù)先存儲上述元件的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)，實時地將當(dāng)前狀 態(tài)參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)進行對比，并檢測是否收到與轉(zhuǎn)向相關(guān)的故障信息；當(dāng)當(dāng)前狀態(tài) 參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息時，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置將發(fā)送怠速信號 至發(fā)動機電子控制單元，使發(fā)動機轉(zhuǎn)速降低到怠速狀態(tài)，即使駕駛員踩腳油門也不能提 高發(fā)動機轉(zhuǎn)速。該轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)以與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的多種參數(shù)為依據(jù)，實時進行檢測分 析，當(dāng)車體發(fā)生故障后，可以即時自動地控制發(fā)動機處于怠速狀態(tài)，保證車體的轉(zhuǎn)向安全。當(dāng)當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息時，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析 裝置還可以鎖死電液轉(zhuǎn)向閥，將電液轉(zhuǎn)向輪鎖定在中位，則電液轉(zhuǎn)向輪無法轉(zhuǎn)向，從而 有效地防止車體傾翻。當(dāng)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息時，轉(zhuǎn)向參數(shù) 分析裝置還可以開啟故障指示燈，在顯示屏中顯示，提醒駕駛員此時存在轉(zhuǎn)向故障，不 宜進行轉(zhuǎn)向操作，進一步提高轉(zhuǎn)向安全。轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以預(yù)先存儲前橋轉(zhuǎn)向角度與后橋轉(zhuǎn)向角度的差函數(shù)；轉(zhuǎn)向 參數(shù)采集裝置實時采集后橋以及前橋的轉(zhuǎn)向角度并輸出至轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置；轉(zhuǎn)向參數(shù) 分析裝置判斷后橋以及前橋的轉(zhuǎn)向角度是否符合差函數(shù)，不符合時，則進入安全模式，使發(fā)動機進入怠速狀態(tài)，還可以鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒。后橋以及前橋的轉(zhuǎn)向角度可以由角度傳感器檢測，并輸出至底盤控制系統(tǒng)中轉(zhuǎn) 向控制器的采集單元，并由轉(zhuǎn)向控制器的分析單元進行判斷，判斷存在故障時，則由轉(zhuǎn) 向控制器發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒。轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以檢測轉(zhuǎn)向油路中液壓油阻塞開關(guān)是否處于開啟狀態(tài)，從 而檢測出轉(zhuǎn)向油路是否處于堵塞狀態(tài)，也可以通過壓力傳感器檢測轉(zhuǎn)向油路是否處于泄 漏狀態(tài)。當(dāng)轉(zhuǎn)向油路存在諸如上述堵塞或泄漏等狀態(tài)時，則發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子 控制單元，鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒。底盤控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向控制器、中央控制器以及中央控制器的子部件控制器 等，各控制器可以互相收發(fā)信息，由此形成控制網(wǎng)絡(luò)，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置還可以預(yù)先存 儲控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送信息頻率的正常波動區(qū)間；轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置實時采集控制網(wǎng)絡(luò)之 間發(fā)送信息頻率并輸出至轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置；轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置判斷接收的信息頻率是 否屬于存儲的信息頻率正常波動區(qū)間內(nèi)，或接收的信息頻率是否呈現(xiàn)與波動區(qū)間相對應(yīng) 的波動曲線，不屬于或未對應(yīng)時，則發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，鎖死電液轉(zhuǎn) 向閥或進行故障燈提醒。比如，中央控制器、顯示屏等其他網(wǎng)絡(luò)節(jié)點會接收轉(zhuǎn)向控制器發(fā)出的CAN信 息，此時，轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置包括中央控制器、顯示屏等部件的信息采集單元，信息采 集單元采集該CAN信息，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置包括中央控制器、顯示屏等部件的信息分析 單元以及轉(zhuǎn)向控制器，信息分析單元判斷接收到的信息頻率與預(yù)先設(shè)定的不同時，則將 此訊息發(fā)送至轉(zhuǎn)向控制器，由轉(zhuǎn)向控制器發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，鎖死電 液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒，當(dāng)控制網(wǎng)絡(luò)某一通訊地址未接受到應(yīng)收的信息時，信息分 析單元判斷為故障信息，同樣將此故障訊息發(fā)送至轉(zhuǎn)向控制器，由轉(zhuǎn)向控制器的控制信 號輸出單元發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元，鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒。起重機的電液轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)中，各轉(zhuǎn)向橋以及電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向狀態(tài)均在顯示 屏中進行動畫仿真，以便駕駛員實時觀測各轉(zhuǎn)向橋以及電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向狀態(tài)。當(dāng)機械 轉(zhuǎn)向橋隨方向盤轉(zhuǎn)向后，電液轉(zhuǎn)向車輪并沒有在預(yù)期的時間內(nèi)進行相應(yīng)的轉(zhuǎn)向，延遲時 間過長或不進行轉(zhuǎn)向，則表明存在轉(zhuǎn)向故障。轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置可以采集電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間的參數(shù)，轉(zhuǎn)向參數(shù)采集 裝置可以包括中央控制器的信息采集單元，可以由信息采集單元采集電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向 信息，轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置可以包括中央控制器的信息分析單元和轉(zhuǎn)向控制器，在信息分 析單元中分析電液轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間是否正常，判斷結(jié)果為電液轉(zhuǎn)向輪存在轉(zhuǎn)向故障 時，則將此故障信息發(fā)送至轉(zhuǎn)向控制器，由轉(zhuǎn)向控制器發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制 單元，鎖死電液轉(zhuǎn)向閥或進行故障燈提醒進入轉(zhuǎn)向安全模式。當(dāng)然，駕駛員也可以通過顯示屏直接監(jiān)測轉(zhuǎn)向橋或電液轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向情況，從 而人為地取消電液轉(zhuǎn)向閥的操作開關(guān)，取消轉(zhuǎn)向控制器接收的由中央控制器傳遞的操作 指令。本發(fā)明還提供一種起重機，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向安 全控制系統(tǒng)為上述任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)。由于上述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)具有 上述的技術(shù)效果，具有該轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果，其余具體的實施方式與上述實施例類似，本文不再贅述。 以上對本發(fā)明所提供的一種起重機及其轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，以及一種起重機轉(zhuǎn) 向安全控制方法進行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式 進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指 出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本 發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種起重機轉(zhuǎn)向安全控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟11)預(yù)先存儲與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)；12)實時采集上述元件的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并檢測是否收到與轉(zhuǎn)向相關(guān)的故障信息；13)判斷所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)是否屬于所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)相符；當(dāng)兩者不相符時，或 收到故障信息時，進入步驟14)；當(dāng)兩者相符且未收到故障信息時，返回步驟12)；14)發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向安全控制方法，其特征在于，步驟14)中，還鎖死電液 轉(zhuǎn)向閥。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向安全控制方法，其特征在于，步驟14)中，還開啟故障 指示燈。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制方法，其特征在于，步驟11)中， 預(yù)先存儲的所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)包括前橋轉(zhuǎn)向角度與后橋轉(zhuǎn)向角度的差函數(shù)，所述當(dāng)前狀 態(tài)參數(shù)包括后橋轉(zhuǎn)向角度與前橋轉(zhuǎn)向角度；步驟13)中，判斷所述后橋轉(zhuǎn)向角度與所述前橋轉(zhuǎn)向角度是否符合所述差差函數(shù)， 不符合，進入步驟14)，符合，返回步驟12)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制方法，其特征在于，步驟11)中所 述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)包括所述電液轉(zhuǎn)向閥端口的正常工作電壓值，步驟12)中所述當(dāng)前狀態(tài) 參數(shù)包括所述電液轉(zhuǎn)向閥端口的當(dāng)前電壓值；步驟13)中，判斷所述當(dāng)前電壓值與所述正常工作電壓值是否一致，不一致，進入 步驟14)，一致，返回步驟12)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制方法，其特征在于，步驟12)中， 檢測是否收到轉(zhuǎn)向油路中液壓油阻塞開關(guān)的故障信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài) 參數(shù)包括控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送的信息頻率的波動區(qū)間，所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)包括當(dāng)前接收的 信息頻率；步驟13)中，判斷當(dāng)前接受的所述信息頻率是否屬于所述信息頻率的波動區(qū)間內(nèi)， 不屬于，進入步驟14)，屬于，返回步驟12)。
8.—種起重機的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，包括轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置，用于實時采集并輸出與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)；轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置，預(yù)先存儲所述元件的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)，實時將所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù) 與所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)進行對比，并檢測是否收到與轉(zhuǎn)向相關(guān)的故障信息；當(dāng)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息時，所述轉(zhuǎn)向 參數(shù)分析裝置發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與 所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息時，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置鎖死電液轉(zhuǎn)向 閥。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與 所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)不符合時，或收到故障信息時，所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置開啟故障指示 燈。
11.根據(jù)權(quán)利要求8至10任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向參 數(shù)分析裝置預(yù)先存儲前橋轉(zhuǎn)向角度與后橋轉(zhuǎn)向角度的差函數(shù)；所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝置實 時采集后橋以及前橋的轉(zhuǎn)向角度并輸出至所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置；所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝 置判斷所述后橋以及前橋的轉(zhuǎn)向角度是否符合所述差函數(shù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求8至10任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，與轉(zhuǎn)向相關(guān) 的所述故障信息包括轉(zhuǎn)向油路中液壓油阻塞開關(guān)的開啟信息。
13.根據(jù)權(quán)利要求8至10任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向參 數(shù)分析裝置預(yù)先存儲控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送信息頻率的正常波動區(qū)間；所述轉(zhuǎn)向參數(shù)采集裝 置實時采集控制網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送信息頻率并輸出至所述轉(zhuǎn)向參數(shù)分析裝置；所述轉(zhuǎn)向參數(shù) 分析裝置判斷接收的所述信息頻率是否屬于所述正常波動區(qū)間內(nèi)。
14.一種起重機，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向安全 控制系統(tǒng)為權(quán)利要求8至13任一項所述的轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種起重機轉(zhuǎn)向安全控制方法，其特征在于，包括以下步驟11)預(yù)先存儲與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)；12)實時采集上述元件的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并檢測是否收到與轉(zhuǎn)向相關(guān)的故障信息；13)判斷所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)是否屬于所述標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)參數(shù)相符；當(dāng)兩者不相符時，或收到故障信息時，進入步驟14)；當(dāng)兩者相符且未收到故障信息時，返回步驟12)；14)發(fā)送怠速信號至發(fā)動機電子控制單元。該控制方法以與轉(zhuǎn)向相關(guān)的元件的參數(shù)為依據(jù)，實時進行檢測分析，當(dāng)車體發(fā)生故障后，可以即時自動地控制發(fā)動機處于怠速狀態(tài)，保證車體轉(zhuǎn)向安全。本發(fā)明還公開了一種起重機轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)，以及包括所述轉(zhuǎn)向安全控制系統(tǒng)的起重機。
文檔編號B62D11/00GK102009690SQ20101061991
公開日2011年4月13日 申請日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者劉威, 史先信, 徐俊秒, 朱長建 申請人:徐州重型機械有限公司