專(zhuān)利名稱(chēng)：一種多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及多軸車(chē)輛的轉(zhuǎn)向技術(shù)。
背景技術(shù)：
對(duì)于具有后輪轉(zhuǎn)向功能多軸長(zhǎng)軸距車(chē)輛，前后轉(zhuǎn)向車(chē)橋連接方式有兩種一種是前后轉(zhuǎn)向車(chē)橋采用純機(jī)械的方式連接，一種是前后轉(zhuǎn)向車(chē)橋采用液壓方式連接。純機(jī)械的方式連接較為典型的是四連桿機(jī)構(gòu)的連接方式，后組的轉(zhuǎn)向橋通過(guò)一個(gè)或多個(gè)直拉桿和中間臂，將自己的轉(zhuǎn)向臂和前組的轉(zhuǎn)向臂連接起來(lái)，組成一個(gè)或多個(gè)四桿機(jī)構(gòu)，將前組的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到后組，實(shí)現(xiàn)前組和后組的反向轉(zhuǎn)向。此種連接方式車(chē)輛僅具有前后組反轉(zhuǎn)向功能，車(chē)輛高速行駛穩(wěn)定性較差。(特種汽車(chē)多橋機(jī)械式控制裝置專(zhuān)利號(hào) CN01262298. 2)采用液壓方式的前后組車(chē)輪桿系之間可以用聯(lián)動(dòng)缸連接，聯(lián)動(dòng)缸由一套液體流向裝置控制，實(shí)現(xiàn)兩種轉(zhuǎn)向功能聯(lián)動(dòng)缸不工作時(shí)，前組車(chē)輪轉(zhuǎn)向，后組車(chē)輪不轉(zhuǎn)向；聯(lián)動(dòng)缸工作時(shí)，前組車(chē)輪轉(zhuǎn)向，后組車(chē)輪按固定比例反向轉(zhuǎn)向。采用此種連接方式車(chē)輛具有兩種轉(zhuǎn)向模式前組轉(zhuǎn)向模式、前后組反轉(zhuǎn)向模式。在通過(guò)小直徑彎道時(shí)使用前后組反轉(zhuǎn)向模式，正常行駛時(shí)使用前組轉(zhuǎn)向模式，車(chē)輛高速行駛穩(wěn)定性較好。(多軸分組轉(zhuǎn)向裝置專(zhuān)利號(hào) CN200620095238. 8 ；汽車(chē)后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的液壓對(duì)中缸專(zhuān)利號(hào)CN200520099777. 4)現(xiàn)有技術(shù)中，存在的不足在于只能實(shí)現(xiàn)前后組反轉(zhuǎn)向功能純機(jī)械連接方式車(chē)輛存在一定的安全隱患，當(dāng)車(chē)輛從直道進(jìn)入彎道時(shí)，后組車(chē)輪相對(duì)前組車(chē)輪出現(xiàn)較大的外偏量，如果外偏值過(guò)大，會(huì)給駕駛員判斷整車(chē)的通過(guò)性帶來(lái)困難，這種轉(zhuǎn)向特性會(huì)使剛開(kāi)始駕駛這種車(chē)輛的駕駛?cè)藛T感到不適應(yīng)，在預(yù)估車(chē)輛的通過(guò)能力時(shí)造成誤判。此外，其他人員會(huì)因不熟悉這種車(chē)的特性，沒(méi)有及時(shí)避讓而導(dǎo)致危險(xiǎn)。能實(shí)現(xiàn)前組轉(zhuǎn)向模式、前后組反轉(zhuǎn)向模式的液壓連接方式的車(chē)輛安全性能要好一些。駕駛員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)通過(guò)控制轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)換時(shí)機(jī)，可減小后組車(chē)輪的外偏量。轉(zhuǎn)換時(shí)機(jī)與車(chē)輛的速度和轉(zhuǎn)彎半徑相關(guān)。普通貨車(chē)的司機(jī)要經(jīng)過(guò)一定的訓(xùn)練才能獲得這種經(jīng)驗(yàn)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，他具有通過(guò)將原有液壓系統(tǒng)的雙回路轉(zhuǎn)向器改為單回路轉(zhuǎn)向器，將前組聯(lián)動(dòng)缸和后組聯(lián)動(dòng)缸去掉，增加比例閥、過(guò)濾器、將聯(lián)動(dòng)閥的管路重新連接，并增加電控系統(tǒng)，使得本實(shí)用新型具有包括前組轉(zhuǎn)向、前后組反向轉(zhuǎn)向、同軌跡轉(zhuǎn)向以及斜行四種轉(zhuǎn)向模式的特點(diǎn)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供的一種多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，包括機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力系統(tǒng)，所述液壓助力系統(tǒng)中的液壓助力缸以及液壓對(duì)中缸連接于所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，其特征在于，還包括電控系統(tǒng)，所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括單回路半整體轉(zhuǎn)向器( 、轉(zhuǎn)向支架、轉(zhuǎn)向臂、轉(zhuǎn)向支座、轉(zhuǎn)向拉桿，所述轉(zhuǎn)向器支架及各轉(zhuǎn)向支座安裝在車(chē)架上，所述單回路半整體轉(zhuǎn)向器( 安裝在轉(zhuǎn)向器支架上，相應(yīng)的轉(zhuǎn)向臂安裝在各轉(zhuǎn)向支座上，相應(yīng)的各轉(zhuǎn)向拉桿分別將轉(zhuǎn)向臂與轉(zhuǎn)向臂連接起來(lái)；所述液壓助力系統(tǒng)包括前組車(chē)輪助力單元、后組車(chē)輪轉(zhuǎn)角控制單元、后組車(chē)輪對(duì)中控制單元，所述前組車(chē)輪控制單元包括前組轉(zhuǎn)向泵(71)、單回路半整體轉(zhuǎn)向器( 、流量閥 (82)、前組液壓助力缸、轉(zhuǎn)向油箱(72)，所述轉(zhuǎn)向油箱(72)、前組轉(zhuǎn)向泵(71)、流量閥(82)、 單回路半整體轉(zhuǎn)向器O)、前組液壓助力缸依次連接；所述后組車(chē)輪轉(zhuǎn)角控制單元包括后組轉(zhuǎn)向泵(70)、后組回路溢流閥(8 、后組供油電磁閥(81)、過(guò)濾器(80)、比例換向電磁閥(79)、后組液壓助力缸、轉(zhuǎn)向油箱(72)、助力泄壓電磁閥(77)，所述后組供油電磁閥(81)、過(guò)濾器(80)、比例換向電磁閥(79)、助力泄壓電磁閥(77)、后組轉(zhuǎn)向泵(70)、后組溢流閥(8 依次連接，再與所述后組液壓助力缸連接；所述后組車(chē)輪對(duì)中控制單元包括減壓閥(73)、單向閥(74)、對(duì)中控制電磁閥 (76)、液壓對(duì)中缸、蓄能器(75)、后組對(duì)中回路溢流閥(78)，所述減壓閥(73)、單向閥(74)、 蓄能器(75)、對(duì)中控制電磁閥(76)、后組對(duì)中回路溢流閥(78)、轉(zhuǎn)向油箱(72)依次連接，再與液壓對(duì)中缸連接；所述電控系統(tǒng)包括微控制器，前組轉(zhuǎn)角傳感器、后組轉(zhuǎn)角傳感器，微控制器節(jié)點(diǎn)一與車(chē)速表、對(duì)中控制電磁閥、助力缸泄壓電磁閥、后組供油電磁閥相連；控制器節(jié)點(diǎn)一包括4個(gè)轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)，分別是前組轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)、前后組反向轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)、前后組同軌跡轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)、斜行轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)；控制器節(jié)點(diǎn)一還包括前組轉(zhuǎn)向指示燈、前后組反向轉(zhuǎn)向指示燈、前后組同軌跡轉(zhuǎn)向指示燈、斜行轉(zhuǎn)向指示燈、報(bào)警指示燈；微控制器節(jié)點(diǎn)二與前組車(chē)輪的轉(zhuǎn)角傳感器相連，微控制器節(jié)點(diǎn)三與后組車(chē)輪的轉(zhuǎn)角傳感器、比例換向電磁閥相連，轉(zhuǎn)角傳感器安裝在轉(zhuǎn)向支座上。對(duì)上述基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的優(yōu)選技術(shù)方案為，所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向支座包括前組一橋助力缸支座(1)、前組二橋助力缸支座65)、后組一橋助力缸支座(M)、后組二橋助力缸支座(37)、前組一橋前傳動(dòng)支座(68)、前組一橋左轉(zhuǎn)向臂支座(7)、后組一橋左轉(zhuǎn)向臂支座 ( )、后組二橋左轉(zhuǎn)向臂支座(35)、前組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座(65)、前組二橋右轉(zhuǎn)向臂支座 (57)、后組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座(52)、后組二橋右轉(zhuǎn)向臂支座(39)、前組二橋左轉(zhuǎn)向臂支座 (23)、后組一橋?qū)χ懈字ё?M)、后組傳動(dòng)中間支座06)；所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向臂包括后組一橋左轉(zhuǎn)向臂(27)、后組一橋右轉(zhuǎn)向臂 (50)、后組一橋左輪臂(30)、后組一橋右輪臂G7)、轉(zhuǎn)向垂臂(4)、前組一橋前傳動(dòng)臂(67)、 前組一橋傳動(dòng)臂(10)；所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向拉桿包括后組一橋橫拉桿08)、后組一橋左側(cè)拉桿 ( )、后組一橋右側(cè)拉桿(48)、第一前組一橋前直拉桿(5)、第二前組一橋前直拉桿(6)、第三前組一橋前直拉桿(66)；所述液壓助力系統(tǒng)中的前組車(chē)輪控制單元的前組液壓助力缸包括前組一橋助力缸(69)、前組二橋助力缸(56)；所述液壓助力系統(tǒng)中的后組車(chē)輪轉(zhuǎn)角控制單元的后組液壓助力缸包括后組一橋助力缸(53)、后組二橋助力缸(38)；所述液壓助力系統(tǒng)中的后組車(chē)輪對(duì)中控制單元的液壓對(duì)中缸包括后組一橋?qū)χ懈?25)、后組二橋?qū)χ懈?36)；所述后組一橋助力缸(53)缸體端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋助力缸支座(54)上，活塞桿端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋右轉(zhuǎn)向臂(50)上，所述后組一橋?qū)χ懈?5)缸體端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋?qū)χ懈字ё?34)上，活塞桿端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋左轉(zhuǎn)向臂(XT)上，所述后組一橋左轉(zhuǎn)向臂(XT)安裝在后組一橋左轉(zhuǎn)向臂支座06)上，所述后組一橋右轉(zhuǎn)向臂(50)，安裝在后組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座(52)下部銷(xiāo)軸上，所述后組一橋左輪臂(30)安裝在后組一橋左輪上，所述后組一橋右輪臂G7)安裝在后組一橋右輪上；所述后組一橋橫拉桿08)將后組一橋右轉(zhuǎn)向臂(50)和一橋左轉(zhuǎn)向臂(XT)連接起來(lái)，所述后組一橋左側(cè)拉桿09)將后組一橋橫拉桿08)和后組一橋左輪臂(30)連接起來(lái)；所述后組一橋右側(cè)拉桿G8)將后組一橋橫拉桿08)和后組一橋右輪臂G7)連接起來(lái)，后組傳動(dòng)桿系如此將后組一橋和二橋的機(jī)構(gòu)連接起來(lái)；所述轉(zhuǎn)向垂臂(4)安裝在所述單回路半整體轉(zhuǎn)向器(2)上，所述前組一橋前傳動(dòng)臂(67)安裝在前組一橋前傳動(dòng)支座(68)上，第一前組一橋前直拉桿( 將轉(zhuǎn)向垂臂(4)和前組一橋前傳動(dòng)臂(67)連接起來(lái)，第二前組一橋前直拉桿(6)將前組一橋前傳動(dòng)臂(67)和前組一橋傳動(dòng)臂(10)連接起來(lái)，單回路半整體轉(zhuǎn)向器( 就這樣和前組二橋車(chē)輪連接起來(lái)；前組一橋助力缸(69)缸體端銷(xiāo)軸安裝在前組一橋助力缸支座(1)上，活塞桿端銷(xiāo)軸安裝在前組一橋左轉(zhuǎn)向臂(8)上，第三前組一橋前直拉桿(66)將前組一橋前傳動(dòng)臂(67) 和前組一橋助力缸(69)連接起來(lái)，單回路半整體轉(zhuǎn)向器( 就這樣和前組一橋車(chē)輪連接起來(lái)。對(duì)上述技術(shù)方案的改進(jìn)為，所述微控制器還包括節(jié)點(diǎn)四，微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)CAN 總線與其他微控制器節(jié)點(diǎn)相連，微控制器節(jié)點(diǎn)四從微控制器節(jié)點(diǎn)一獲得現(xiàn)有的模式狀態(tài)、 車(chē)速信號(hào)、后組車(chē)輪的控制轉(zhuǎn)角、模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)，從微控制器節(jié)點(diǎn)三獲得后組車(chē)輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為O 35km/h，并且由微控制器節(jié)點(diǎn)一的轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)接收到前組轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，確認(rèn)所述前組轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送前組轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令，微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，控制所述后組供油電磁閥斷電、助力缸卸油閥斷電、對(duì)中控制電磁閥通電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為O 35km/h，并且由微控制器節(jié)點(diǎn)一的轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)接收到前后組同軌跡轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，確認(rèn)所述前后組同軌跡轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送前后組同軌跡轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令，微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，微控制器節(jié)點(diǎn)一向微控制器節(jié)點(diǎn)三發(fā)送前后組同軌跡轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)角指令，控制所述后組供油電磁閥通電、助力缸卸油閥通電、對(duì)中控制電磁閥斷電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為O 20km/h，并且由微控制器節(jié)點(diǎn)一的轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)接收到前后組反向轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，確認(rèn)所述前后組反向轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送前后組反向轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令，微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，微控制器節(jié)點(diǎn)一向微控制器節(jié)點(diǎn)三發(fā)送前后組反向轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)角指令，控制所述后組供油電磁閥通電、助力缸卸油閥通電、對(duì)中控制電磁閥斷電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為0 10km/h，并且由微控制器節(jié)點(diǎn)一的轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)接收到斜行轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，確認(rèn)所述斜行轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送斜行轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令，微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，微控制器節(jié)點(diǎn)一向微控制器節(jié)點(diǎn)三發(fā)送斜行轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)角指令，控制所述后組供油電磁閥通電、助力缸卸油閥通電、對(duì)中控制電磁閥斷電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為超過(guò) 35km/h時(shí)，確認(rèn)所述切換至前組轉(zhuǎn)向模式請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送切換至前組轉(zhuǎn)向模式執(zhí)行指令，微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，微控制器節(jié)點(diǎn)一向微控制器節(jié)點(diǎn)三發(fā)送前組轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)角指令，控制所述后組供油電磁閥斷電、助力缸卸油閥斷電、對(duì)中控制電磁閥通電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)。對(duì)上述技術(shù)方案進(jìn)一步的改進(jìn)為，還包括發(fā)聲設(shè)備，所述微控制器節(jié)點(diǎn)四還包括角度差檢測(cè)單元，所述微控制器節(jié)點(diǎn)四連接所述發(fā)聲設(shè)備，微控制器節(jié)點(diǎn)四的角度差檢測(cè)單元通過(guò)CAN總線從微控制器節(jié)點(diǎn)一獲得控制轉(zhuǎn)角的角度數(shù)據(jù)，通過(guò)CAN總線從微控制器節(jié)點(diǎn)三獲得實(shí)際轉(zhuǎn)角的角度數(shù)據(jù)，并計(jì)算出控制轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的角度差，當(dāng)控制轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的角度差大于5°時(shí)，微控制器節(jié)點(diǎn)四控制發(fā)聲設(shè)備播放減小角度差提示音，并且不處理模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)；當(dāng)控制轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的角度差小于5°時(shí)，確認(rèn)模式轉(zhuǎn)換成功，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于1.本實(shí)用新型所提供的多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，在前組轉(zhuǎn)向模式、前后組反轉(zhuǎn)向模式的基礎(chǔ)上增加同軌跡模式，從而減少車(chē)輪的軌跡偏差，降低駕駛員操作的復(fù)雜性，增加安全性和道路通過(guò)性。多軸車(chē)由于車(chē)身長(zhǎng)，在進(jìn)入停車(chē)位時(shí)，如果空間不大就需要反復(fù)倒車(chē)才能就位，本實(shí)用新型增加斜行(蟹行)轉(zhuǎn)向模式，車(chē)輛可在姿態(tài)不變的情況下能夠平行移動(dòng)，迅速就位，提高車(chē)輛的機(jī)動(dòng)性，從而提高了多軸超長(zhǎng)車(chē)輛的道路通過(guò)性、機(jī)動(dòng)性和安全性。2.本實(shí)用新型采用車(chē)速作為模式轉(zhuǎn)換的前提，防止駕駛員誤操作，并且通過(guò)控制角度與實(shí)際角度的角度差，根據(jù)車(chē)輪轉(zhuǎn)角確定微控制器動(dòng)作時(shí)機(jī)，并實(shí)時(shí)為司機(jī)提供轉(zhuǎn)角信息，消除安全隱患。3.將原有的液壓定比分組轉(zhuǎn)向裝置改為本實(shí)用新型的多模式轉(zhuǎn)向后，能夠增加更多的轉(zhuǎn)向模式，提高運(yùn)輸車(chē)輛的道路適應(yīng)能力。采用本實(shí)用新型，不影響產(chǎn)品的連續(xù)性，能夠保留了原有的前組轉(zhuǎn)向模式和前后組反向轉(zhuǎn)向模式，同時(shí)可根據(jù)需要增加了斜行轉(zhuǎn)向模式，使泊車(chē)更加容易，增加同軌跡轉(zhuǎn)向模式后進(jìn)一步提高轉(zhuǎn)向時(shí)的操作性和安全性。4.本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)包括前組轉(zhuǎn)向、前后組反向轉(zhuǎn)向、同軌跡轉(zhuǎn)向以及斜行四種轉(zhuǎn)向模式。在同軌跡轉(zhuǎn)向模式下，車(chē)輛由直行變?yōu)閺澋佬旭倳r(shí)，前后輪的軌跡偏差很小。5.本實(shí)用新型的液壓系統(tǒng)，前組車(chē)輪由單回路轉(zhuǎn)向器控制，后組接受電控系統(tǒng)的指令，能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向和對(duì)中動(dòng)作，還能實(shí)現(xiàn)兩動(dòng)作的互斥。6.本實(shí)用新型的電控系統(tǒng)，將電磁閥控制放在微控制器的節(jié)點(diǎn)一，前組車(chē)輪轉(zhuǎn)角測(cè)量放在微控制器的節(jié)點(diǎn)二，閉環(huán)控制放在微控制器的節(jié)點(diǎn)三。這種結(jié)構(gòu)將功能進(jìn)行了合理的劃分，減少了節(jié)點(diǎn)間的通訊量，節(jié)點(diǎn)三的計(jì)算資源可更多地用于控制轉(zhuǎn)角，提高了響應(yīng)速度和控制精度，各節(jié)點(diǎn)都能獨(dú)立工作，單一節(jié)點(diǎn)失效，系統(tǒng)還能保留部分功能，避免更大的危害。本實(shí)用新型所提供的多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，在前組轉(zhuǎn)向模式、前后組反轉(zhuǎn)向模式的基礎(chǔ)上增加同軌跡轉(zhuǎn)向模式、斜行轉(zhuǎn)向模式，從而提高提高了多軸超長(zhǎng)車(chē)輛的道路通過(guò)性、機(jī)動(dòng)性和安全性；用車(chē)速作為模式轉(zhuǎn)換的前提，防止駕駛員誤操作，并且通過(guò)控制角度與實(shí)際角度的角度差，根據(jù)車(chē)輪轉(zhuǎn)角確定微控制器動(dòng)作時(shí)機(jī)，可靠性高、易操作、使用效果好。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體說(shuō)明。


圖1為本實(shí)用新型機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)示意圖。圖2為本實(shí)用新型的液壓助力系統(tǒng)示意圖。圖3為本實(shí)用新型的電控系統(tǒng)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面，結(jié)合
圖1對(duì)本實(shí)用新型的各組成部件及連接方式進(jìn)行介紹本實(shí)用新型所提供的多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，主要由機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力系統(tǒng)和電控系統(tǒng)組成。其中，機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向支架、轉(zhuǎn)向臂、轉(zhuǎn)向支座、轉(zhuǎn)向拉桿。如
圖1所示的本實(shí)用新型機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)示意圖，機(jī)械系統(tǒng)由轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向臂、轉(zhuǎn)向支座、轉(zhuǎn)向拉桿組成，其主要作用保持各車(chē)輪的轉(zhuǎn)角關(guān)系，將液壓缸的力傳遞到車(chē)輪，前組車(chē)輪用機(jī)械桿系連接，并與轉(zhuǎn)向器用直拉桿相連；后組車(chē)輪用機(jī)械桿系連接。前組一橋助力缸支座1、轉(zhuǎn)向器支架3、前組一橋前傳動(dòng)支座68、前組一橋左轉(zhuǎn)向臂支座7、前組二橋轉(zhuǎn)向臂支座23、后組一橋助力缸支座M、后組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座52、后組傳動(dòng)中間支座46、后組二橋右轉(zhuǎn)向臂支座39、后組二橋助力缸支座37、后組二橋左轉(zhuǎn)向臂支座35、后組一橋左轉(zhuǎn)向臂支座沈、后組一橋?qū)χ懈字ё?4、前組二橋助力缸支座55、前組二橋右轉(zhuǎn)向臂支座57、 前組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座65用螺栓固定在車(chē)架17上，后組一橋右轉(zhuǎn)向臂50安裝在后組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座52下部銷(xiāo)軸上，后組一橋助力缸53缸體端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋助力缸支座 M上，活塞桿端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋右轉(zhuǎn)向臂50上，后組一橋左轉(zhuǎn)向臂27安裝在后組一橋左轉(zhuǎn)向臂支座26上，后組一橋?qū)χ懈?5缸體端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋?qū)χ懈字ё?4上，活塞桿端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋左轉(zhuǎn)向臂27上，后組一橋橫拉桿觀將后組一橋右轉(zhuǎn)向臂50和一橋左轉(zhuǎn)向臂27連接起來(lái)，后組一橋右輪臂47安裝在后組一橋右輪上，后組一橋右側(cè)拉桿 48將后組一橋橫拉桿觀和后組一橋右輪臂47連接起來(lái)，后組一橋左輪臂30安裝在后組一橋左輪上，后組一橋左側(cè)拉桿四將后組一橋橫拉桿觀和后組一橋左輪臂30連接起來(lái)；后組二橋的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)按相同的方法安裝，前組一橋和二橋的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)按相同的方法安裝。后組一橋傳動(dòng)臂51安裝在后組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座52上部銷(xiāo)軸上，后組傳動(dòng)中間臂45安裝在后組傳動(dòng)中間支座46上，后組二橋傳動(dòng)臂40安裝在后組二橋右轉(zhuǎn)向臂支座39的上部銷(xiāo)軸上，后組一橋直拉桿49將后組一橋傳動(dòng)臂51和后組傳動(dòng)中間臂45連接起來(lái)，后組二橋直拉桿44將后組傳動(dòng)中間臂45和后組二橋右轉(zhuǎn)向臂支座20連接起來(lái)，后組傳動(dòng)桿系如此將后組一橋和二橋的機(jī)構(gòu)連接起來(lái)，。轉(zhuǎn)向垂臂4安裝在轉(zhuǎn)向器支架3上，前組一橋前傳動(dòng)臂67安裝在前組一橋前傳動(dòng)支座68上，前組一橋前直拉桿一 5將轉(zhuǎn)向垂臂4和前組一橋前傳動(dòng)臂67連接起來(lái)，前組一橋前直拉桿二 6將前組一橋前傳動(dòng)臂67和前組一橋傳動(dòng)臂 10連接起來(lái)，單回路半整體轉(zhuǎn)向器2就這樣和前組二橋車(chē)輪連接起來(lái)。前組一橋助力缸69 缸體端銷(xiāo)軸安裝在前組一橋助力缸支座1上，活塞桿端銷(xiāo)軸安裝在前組一橋左轉(zhuǎn)向臂8上， 前組一橋前直拉桿三66將前組一橋前傳動(dòng)臂67和前組一橋助力缸69連接起來(lái)，單回路半整體轉(zhuǎn)向器2就這樣和前組一橋車(chē)輪連接起來(lái)。液壓助力系統(tǒng)的主要作用有三個(gè)一是幫助前組車(chē)輪轉(zhuǎn)向；二是按照控制系統(tǒng)的指令控制后組車(chē)輪的轉(zhuǎn)角；三是按照控制系統(tǒng)的指令強(qiáng)制后組車(chē)輪的對(duì)中。前組車(chē)輪控制系統(tǒng)由前組轉(zhuǎn)向泵71、單回路半整體轉(zhuǎn)向器2、流量閥82、前組二橋助力缸56、前組一橋助力缸69及管路組成。其中前組轉(zhuǎn)向泵71出來(lái)的高壓油經(jīng)流量閥82節(jié)流后流入單回路半整體轉(zhuǎn)向器2，進(jìn)入前組一橋助力缸69和前組二橋助力缸56，在單回路半整體轉(zhuǎn)向器2的控制下推動(dòng)前組車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，回油經(jīng)單回路半整體轉(zhuǎn)向器2流回轉(zhuǎn)向油箱72。后組車(chē)輪控制系統(tǒng)主要作用是按照控制系統(tǒng)的指令控制后組車(chē)輪的轉(zhuǎn)角。它包括兩套執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一套控制車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，溢流閥83控制助力回路的油壓，避免油壓過(guò)高損壞系統(tǒng)元件，高壓油經(jīng)過(guò)后組供油電磁閥81、過(guò)濾器80、比例換向電磁閥79，進(jìn)入后組一橋助力缸53和后組二橋助力缸38，推動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)助力缸回油經(jīng)過(guò)比例換向電磁閥和過(guò)后組供油電磁閥的另一通路流回轉(zhuǎn)向油箱72 ；另一套機(jī)構(gòu)控制車(chē)輪的對(duì)中，高壓油經(jīng)減壓閥73減壓后，通過(guò)單向閥74和對(duì)中控制電磁閥76，進(jìn)入后組一橋?qū)χ懈?5和36后組二橋?qū)χ懈椎膬蓚€(gè)油腔強(qiáng)制車(chē)輪回中位，在對(duì)中控制電磁閥76之前安裝了蓄能器75，用來(lái)補(bǔ)充對(duì)中時(shí)泵的流量，溢流閥78控制對(duì)中回路的油壓；助力缸泄壓電磁閥77將助力缸的油導(dǎo)入油箱，避免助力缸阻礙對(duì)中缸帶動(dòng)車(chē)輪回位。對(duì)中控制電磁閥76、助力缸泄壓電磁閥77、后組供油電磁閥81保證兩個(gè)動(dòng)作的互鎖關(guān)系，當(dāng)以上三個(gè)電磁閥同時(shí)得電時(shí)，助力缸泄壓電磁閥切斷助力缸兩腔的聯(lián)系，油源開(kāi)始向助力回路供油，對(duì)中油路的液壓油經(jīng)對(duì)中控制電磁閥連回油箱，同時(shí)切斷蓄能器與對(duì)中油路的聯(lián)系。此時(shí)，當(dāng)助力缸推動(dòng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)中缸解鎖。 當(dāng)三個(gè)電磁閥同時(shí)失電時(shí)，助力缸泄壓電磁閥將助力缸兩腔聯(lián)回油箱，油源直接通過(guò)后組供油電磁閥流回油箱，蓄能器中的高壓油經(jīng)對(duì)中控制電磁閥流入對(duì)中油路，進(jìn)入對(duì)中缸，此時(shí)，對(duì)中缸強(qiáng)制車(chē)輪回中位，助力缸的壓力油源切斷，油路泄壓。電控系統(tǒng)由節(jié)點(diǎn)一 84、前組轉(zhuǎn)角傳感器86、節(jié)點(diǎn)二 87、后組轉(zhuǎn)角傳感器88、節(jié)點(diǎn)三 89、車(chē)速表85、顯示屏90組成。其主要作用是接受駕駛員的操作指令，采集車(chē)的狀態(tài)信息 (前組、后組車(chē)輪的轉(zhuǎn)角信息，車(chē)速信息等)來(lái)確定車(chē)輛處于何種模式，并發(fā)出相應(yīng)的指令， 控制電磁閥和比例閥，通過(guò)油缸的運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)后組車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。節(jié)點(diǎn)一與顯示屏相連，節(jié)點(diǎn)上安裝有控制按鈕，使駕駛員能夠控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)。轉(zhuǎn)速表中的車(chē)速信號(hào)也輸入到節(jié)點(diǎn)一中。顯示屏可顯示車(chē)輛的轉(zhuǎn)向模式、車(chē)速、前組車(chē)輪轉(zhuǎn)角、后組車(chē)輪轉(zhuǎn)角、后組車(chē)輪控制轉(zhuǎn)角、系統(tǒng)故障代碼，節(jié)點(diǎn)二與前組車(chē)輪的轉(zhuǎn)角傳感器相連，采集車(chē)輪轉(zhuǎn)角信號(hào)。節(jié)點(diǎn)三與后組車(chē)輪的轉(zhuǎn)角傳感器相連，與比例閥、液壓缸一起組成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)。節(jié)點(diǎn)二的轉(zhuǎn)角信號(hào)通過(guò)CAN通訊送到節(jié)點(diǎn)一，節(jié)點(diǎn)一在分析模式狀態(tài)、車(chē)速、前后車(chē)輪的轉(zhuǎn)角后，計(jì)算出后組車(chē)輪的控制轉(zhuǎn)角，將控制轉(zhuǎn)角送到節(jié)點(diǎn)三，同時(shí)控制電磁的的動(dòng)作。節(jié)點(diǎn)三在接收到節(jié)點(diǎn)一的控制轉(zhuǎn)角信號(hào)后，與采集到的后組車(chē)輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行比較，根據(jù)轉(zhuǎn)角差值，通過(guò)比例閥控制液壓缸，帶動(dòng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械裝置、液壓助力、電控三部分構(gòu)成了一個(gè)有機(jī)的整體，控制轉(zhuǎn)向車(chē)輪的轉(zhuǎn)角。為保證行駛安全性，系統(tǒng)的模式轉(zhuǎn)換要以車(chē)速為前提。當(dāng)車(chē)速超過(guò)35km/h時(shí)，車(chē)輛自動(dòng)切換到前組轉(zhuǎn)向模式；當(dāng)車(chē)速在20km/h到35km/h之間時(shí)，可選擇前組轉(zhuǎn)向模式和同軌跡模式，選擇其他模式無(wú)效；當(dāng)車(chē)速在10km/h到20km/h之間時(shí)，可選擇前組轉(zhuǎn)向模式、同軌跡模式、前后組反轉(zhuǎn)模式，選擇斜行模式無(wú)效；當(dāng)車(chē)速小于10km/h時(shí)，可選擇四種模式。為保證裝置在模式轉(zhuǎn)換時(shí)平穩(wěn)過(guò)渡，模式轉(zhuǎn)換的動(dòng)作時(shí)機(jī)要根據(jù)前后組車(chē)輪的狀態(tài)來(lái)確定。如果控制轉(zhuǎn)角和實(shí)際轉(zhuǎn)角大于5°，系統(tǒng)將用揚(yáng)聲器通知司機(jī)減小轉(zhuǎn)角差，當(dāng)轉(zhuǎn)角差小于5°時(shí)，執(zhí)行器才動(dòng)作，這樣才能保證模式轉(zhuǎn)換時(shí)的平穩(wěn)。比如車(chē)輛現(xiàn)在處于前組轉(zhuǎn)向模式，車(chē)速小于10km/h，前組車(chē)輪左轉(zhuǎn)20°，如果司機(jī)選擇斜行模式，當(dāng)計(jì)算機(jī)確認(rèn)模式轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足，開(kāi)始模式轉(zhuǎn)換，但由于轉(zhuǎn)角差為20°，執(zhí)行器并未動(dòng)作，而是告訴司機(jī)找適當(dāng)?shù)牡胤綄④?chē)輪擺正，當(dāng)前組車(chē)輪轉(zhuǎn)角小于5°時(shí)，執(zhí)行器動(dòng)作，模式轉(zhuǎn)換成功。在不同的車(chē)速，轉(zhuǎn)角差是不一樣的，車(chē)速越高，轉(zhuǎn)角差越小，10km/h到20km/h為3°，10km/h以下為 2°。最后所應(yīng)說(shuō)明的是，以上具體實(shí)施方式
僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解， 可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求1.一種多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，包括機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力系統(tǒng)，所述液壓助力系統(tǒng)中的液壓助力缸以及液壓對(duì)中缸連接于所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，其特征在于，還包括電控系統(tǒng)，所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括單回路半整體轉(zhuǎn)向器( 、轉(zhuǎn)向支架、轉(zhuǎn)向臂、轉(zhuǎn)向支座、轉(zhuǎn)向拉桿，所述轉(zhuǎn)向器支架及各轉(zhuǎn)向支座安裝在車(chē)架上，所述單回路半整體轉(zhuǎn)向器( 安裝在轉(zhuǎn)向器支架上，相應(yīng)的轉(zhuǎn)向臂安裝在各轉(zhuǎn)向支座上，相應(yīng)的各轉(zhuǎn)向拉桿分別將轉(zhuǎn)向臂與轉(zhuǎn)向臂連接起來(lái)；所述液壓助力系統(tǒng)包括前組車(chē)輪助力單元、后組車(chē)輪轉(zhuǎn)角控制單元、后組車(chē)輪對(duì)中控制單元，所述前組車(chē)輪控制單元包括前組轉(zhuǎn)向泵(71)、單回路半整體轉(zhuǎn)向器O)、流量閥 (82)、前組液壓助力缸、轉(zhuǎn)向油箱(72)，所述轉(zhuǎn)向油箱(72)、前組轉(zhuǎn)向泵(71)、流量閥(82)、 單回路半整體轉(zhuǎn)向器O)、前組液壓助力缸依次連接；所述后組車(chē)輪轉(zhuǎn)角控制單元包括后組轉(zhuǎn)向泵(70)、后組回路溢流閥(83)、后組供油電磁閥(81)、過(guò)濾器(80)、比例換向電磁閥(79)、后組液壓助力缸、助力泄壓電磁閥(77)， 所述后組供油電磁閥(81)、過(guò)濾器(80)、比例換向電磁閥(79)、助力泄壓電磁閥(77)、轉(zhuǎn)向油箱(72)、后組轉(zhuǎn)向泵(70)、后組溢流閥(8 依次連接，再與所述后組液壓助力缸連接；所述后組車(chē)輪對(duì)中控制單元包括減壓閥(73)、單向閥(74)、對(duì)中控制電磁閥(76)、液壓對(duì)中缸、蓄能器(75)、后組對(duì)中回路溢流閥(78)，所述減壓閥(73)、單向閥(74)、蓄能器 (75)、對(duì)中控制電磁閥(76)、后組對(duì)中回路溢流閥(78)、轉(zhuǎn)向油箱m依次連接，再與液壓對(duì)中缸連接；所述電控系統(tǒng)包括微控制器，前組轉(zhuǎn)角傳感器、后組轉(zhuǎn)角傳感器，微控制器節(jié)點(diǎn)一與車(chē)速表、對(duì)中控制電磁閥、助力缸泄壓電磁閥、后組供油電磁閥相連；控制器節(jié)點(diǎn)一包括4 個(gè)轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)，分別是前組轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)、前后組反向轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)、前后組同軌跡轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)、斜行轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)；控制器節(jié)點(diǎn)一還包括前組轉(zhuǎn)向指示燈、前后組反向轉(zhuǎn)向指示燈、前后組同軌跡轉(zhuǎn)向指示燈、斜行轉(zhuǎn)向指示燈、報(bào)警指示燈；微控制器節(jié)點(diǎn)二與前組車(chē)輪的轉(zhuǎn)角傳感器相連，微控制器節(jié)點(diǎn)三與后組車(chē)輪的轉(zhuǎn)角傳感器、比例換向電磁閥相連，轉(zhuǎn)角傳感器安裝在轉(zhuǎn)向支座上。
2.如權(quán)利要求1所述的一種多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向支座包括前組一橋助力缸支座(1)、前組二橋助力缸支座( )、后組一橋助力缸支座64)、后組二橋助力缸支座(37)、前組一橋前傳動(dòng)支座(68)、前組一橋左轉(zhuǎn)向臂支座 (7)、后組一橋左轉(zhuǎn)向臂支座( )、后組二橋左轉(zhuǎn)向臂支座(35)、前組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座 (65)、前組二橋右轉(zhuǎn)向臂支座(57)、后組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座(52)、后組二橋右轉(zhuǎn)向臂支座 (39)、前組二橋左轉(zhuǎn)向臂支座(23)、后組一橋?qū)χ懈字ё?M)、后組傳動(dòng)中間支座G6)；所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向臂包括后組一橋左轉(zhuǎn)向臂(27)、后組一橋右轉(zhuǎn)向臂 (50)、后組一橋左輪臂(30)、后組一橋右輪臂(47)、轉(zhuǎn)向垂臂G)、前組一橋前傳動(dòng)臂(67)、 前組一橋傳動(dòng)臂(10)；所述機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向拉桿包括后組一橋橫拉桿( )、后組一橋左側(cè)拉桿 ( )、后組一橋右側(cè)拉桿(48)、第一前組一橋前直拉桿(5)、第二前組一橋前直拉桿(6)、第三前組一橋前直拉桿(66)；所述液壓助力系統(tǒng)中的前組車(chē)輪控制單元的前組液壓助力缸包括前組一橋助力缸(69)、前組二橋助力缸(56)；所述液壓助力系統(tǒng)中的后組車(chē)輪轉(zhuǎn)角控制單元的后組液壓助力缸包括后組一橋助力缸(53)、后組二橋助力缸(38)；所述液壓助力系統(tǒng)中的后組車(chē)輪對(duì)中控制單元的液壓對(duì)中缸包括后組一橋?qū)χ懈?(25)、后組二橋?qū)χ懈?36)；所述后組一橋助力缸(53)缸體端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋助力缸支座(54)上，活塞桿端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋右轉(zhuǎn)向臂(50)上，所述后組一橋?qū)χ懈?5)缸體端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋?qū)χ懈字ё?34)上，活塞桿端銷(xiāo)軸安裝在后組一橋左轉(zhuǎn)向臂(XT)上，所述后組一橋左轉(zhuǎn)向臂(XT)安裝在后組一橋左轉(zhuǎn)向臂支座06)上，所述后組一橋右轉(zhuǎn)向臂(50)，安裝在后組一橋右轉(zhuǎn)向臂支座(52)下部銷(xiāo)軸上，所述后組一橋左輪臂(30)安裝在后組一橋左輪上， 所述后組一橋右輪臂G7)安裝在后組一橋右輪上；所述后組一橋橫拉桿08)將后組一橋右轉(zhuǎn)向臂(50)和一橋左轉(zhuǎn)向臂(XT)連接起來(lái)，所述后組一橋左側(cè)拉桿09)將后組一橋橫拉桿08)和后組一橋左輪臂(30)連接起來(lái)；所述后組一橋右側(cè)拉桿G8)將后組一橋橫拉桿(28)和后組一橋右輪臂G7)連接起來(lái)，后組傳動(dòng)桿系如此將后組一橋和二橋的機(jī)構(gòu)連接起來(lái)；所述轉(zhuǎn)向垂臂(4)安裝在所述單回路半整體轉(zhuǎn)向器(2)上，所述前組一橋前傳動(dòng)臂(67)安裝在前組一橋前傳動(dòng)支座(68)上，第一前組一橋前直拉桿( 將轉(zhuǎn)向垂臂(4)和前組一橋前傳動(dòng)臂(67)連接起來(lái)，第二前組一橋前直拉桿(6)將前組一橋前傳動(dòng)臂(67)和前組一橋傳動(dòng)臂(10)連接起來(lái)，單回路半整體轉(zhuǎn)向器( 就這樣和前組二橋車(chē)輪連接起來(lái)；前組一橋助力缸(69)缸體端銷(xiāo)軸安裝在前組一橋助力缸支座(1)上，活塞桿端銷(xiāo)軸安裝在前組一橋左轉(zhuǎn)向臂(8)上，第三前組一橋前直拉桿(66)將前組一橋前傳動(dòng)臂(67)和前組一橋助力缸(69)連接起來(lái)，單回路半整體轉(zhuǎn)向器( 就這樣和前組一橋車(chē)輪連接起來(lái)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述微控制器還包括節(jié)點(diǎn)四，微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)CAN總線與其他微控制器節(jié)點(diǎn)相連，微控制器節(jié)點(diǎn)四從微控制器節(jié)點(diǎn)一獲得現(xiàn)有的模式狀態(tài)、車(chē)速信號(hào)、后組車(chē)輪的控制轉(zhuǎn)角、模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)， 從微控制器節(jié)點(diǎn)三獲得后組車(chē)輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為O 35km/h， 并且由微控制器節(jié)點(diǎn)一的轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)接收到前組轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，確認(rèn)所述前組轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送前組轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令， 微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，控制所述后組供油電磁閥斷電、助力缸卸油閥斷電、對(duì)中控制電磁閥通電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為O 35km/h， 并且由微控制器節(jié)點(diǎn)一的轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)接收到前后組同軌跡轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，確認(rèn)所述前后組同軌跡轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送前后組同軌跡轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令，微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，微控制器節(jié)點(diǎn)一向微控制器節(jié)點(diǎn)三發(fā)送前后組同軌跡轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)角指令，控制所述后組供油電磁閥通電、助力缸卸油閥通電、對(duì)中控制電磁閥斷電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為0 20km/h， 并且由微控制器節(jié)點(diǎn)一的轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)接收到前后組反向轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)時(shí)， 確認(rèn)所述前后組反向轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送前后組反向轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令，微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，微控制器節(jié)點(diǎn)一向微控制器節(jié)點(diǎn)三發(fā)送前后組反向轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)角指令，控制所述后組供油電磁閥通電、助力缸卸油閥通電、對(duì)中控制電磁閥斷電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為0 10km/h， 并且由微控制器節(jié)點(diǎn)一的轉(zhuǎn)向模式選擇開(kāi)關(guān)接收到斜行轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，確認(rèn)所述斜行轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送斜行轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令， 微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，微控制器節(jié)點(diǎn)一向微控制器節(jié)點(diǎn)三發(fā)送斜行轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)角指令，控制所述后組供油電磁閥通電、助力缸卸油閥通電、對(duì)中控制電磁閥斷電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)；當(dāng)所述微控制器節(jié)點(diǎn)四通過(guò)微控制器節(jié)點(diǎn)一接收到車(chē)速表發(fā)來(lái)的車(chē)速為超過(guò)35km/h 時(shí)，確認(rèn)所述切換至前組轉(zhuǎn)向模式請(qǐng)求信號(hào)有效，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送切換至前組轉(zhuǎn)向模式執(zhí)行指令，微控制器節(jié)點(diǎn)一接到指令后，微控制器節(jié)點(diǎn)一向微控制器節(jié)點(diǎn)三發(fā)送前組轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)角指令，控制所述后組供油電磁閥斷電、助力缸卸油閥斷電、對(duì)中控制電磁閥通電進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，并更新屏幕的模式狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求3所述的一種多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，還包括發(fā)聲設(shè)備，所述微控制器節(jié)點(diǎn)四還包括角度差檢測(cè)單元，所述微控制器節(jié)點(diǎn)四連接所述發(fā)聲設(shè)備，微控制器節(jié)點(diǎn)四的角度差檢測(cè)單元通過(guò)CAN總線從微控制器節(jié)點(diǎn)一獲得控制轉(zhuǎn)角的角度數(shù)據(jù)，通過(guò)CAN總線從微控制器節(jié)點(diǎn)三獲得實(shí)際轉(zhuǎn)角的角度數(shù)據(jù)，并計(jì)算出控制轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的角度差，當(dāng)控制轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的角度差大于5°時(shí)，微控制器節(jié)點(diǎn)四控制發(fā)聲設(shè)備播放減小角度差提示音，并且不處理模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求信號(hào)；當(dāng)控制轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的角度差小于5°時(shí)，確認(rèn)模式轉(zhuǎn)換成功，向微控制器節(jié)點(diǎn)一發(fā)送模式轉(zhuǎn)換執(zhí)行指令。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及多軸車(chē)輛的轉(zhuǎn)向技術(shù)，公開(kāi)了一種多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，包括機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力系統(tǒng)及電控系統(tǒng)，機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向支架、轉(zhuǎn)向臂、轉(zhuǎn)向支座、轉(zhuǎn)向拉桿；液壓助力系統(tǒng)包括前組車(chē)輪助力單元、后組車(chē)輪轉(zhuǎn)角控制單元、后組車(chē)輪對(duì)中控制單元；電控系統(tǒng)包括微控制器，前組轉(zhuǎn)角傳感器、后組轉(zhuǎn)角傳感器。本實(shí)用新型所提供的多模式全輪轉(zhuǎn)向裝置，在前組轉(zhuǎn)向模式、前后組反轉(zhuǎn)向模式的基礎(chǔ)上增加同軌跡轉(zhuǎn)向模式、斜行轉(zhuǎn)向模式，從而提高了多軸超長(zhǎng)車(chē)輛的道路通過(guò)性、機(jī)動(dòng)性和安全性；用車(chē)速作為模式轉(zhuǎn)換的前提，防止駕駛員誤操作，并且通過(guò)控制角度與實(shí)際角度的角度差，根據(jù)車(chē)輪轉(zhuǎn)角確定微控制器動(dòng)作時(shí)機(jī)，可靠性高、使用效果好。
文檔編號(hào)B62D7/14GK201961369SQ20102064349
公開(kāi)日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2010年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月6日
發(fā)明者吳德旭, 周誼, 唐少雄, 徐照麗, 湯政鵬, 王新鄖 申請(qǐng)人:中國(guó)三江航天工業(yè)集團(tuán)公司特種車(chē)輛技術(shù)中心