專利名稱：電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法和程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法和程序。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，提出了如下的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置在車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中具有電動(dòng)機(jī)，通過(guò)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力來(lái)協(xié)助駕駛員的操舵力。而且，提出了防止在該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中使用的電動(dòng)機(jī)的故障的技術(shù)。例如，專利文獻(xiàn)1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置設(shè)置有決定最大限制值的單元，該最大限制值在電動(dòng)機(jī)的平均電流為規(guī)定值以上時(shí)，每隔規(guī)定時(shí)間降低每個(gè)規(guī)定值；以及通過(guò)上述最大限制值來(lái)限制上述電動(dòng)機(jī)電流的電動(dòng)機(jī)電流限制單元。專利文獻(xiàn)1 日本特公平6-51474號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
優(yōu)選更高精度地抑制在電動(dòng)機(jī)中流過(guò)的電流過(guò)度而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)故障的情況。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明是一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具有電動(dòng)機(jī)，其對(duì)方向盤施加操舵輔助力；計(jì)算單元，其根據(jù)所述方向盤的操舵轉(zhuǎn)矩，計(jì)算對(duì)所述電動(dòng)機(jī)供給的目標(biāo)電流；以及校正單元，其在所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度小于預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，根據(jù)對(duì)該電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流和供給該實(shí)際電流的時(shí)間進(jìn)行校正，以減小所述計(jì)算單元計(jì)算出的所述目標(biāo)電流。這里，優(yōu)選在對(duì)所述電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流大于預(yù)先確定的電流值的情況下，所述校正單元進(jìn)行如下校正該實(shí)際電流越大，越減小所述計(jì)算單元計(jì)算出的所述目標(biāo)電流。并且，優(yōu)選在對(duì)所述電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流大于預(yù)先確定的電流值的情況下，所述校正單元進(jìn)行如下校正供給該實(shí)際電流的時(shí)間越長(zhǎng)，越減小所述計(jì)算單元計(jì)算出的所述目標(biāo)電流。并且，優(yōu)選在搭載了該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的交通工具的移動(dòng)速度為預(yù)先確定的速度以上的情況下，與移動(dòng)速度小于該預(yù)先確定的速度的情況相比，所述校正單元減小所述預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度。從另一觀點(diǎn)來(lái)看，本發(fā)明是一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法，其特征在于，根據(jù)方向盤的操舵轉(zhuǎn)矩計(jì)算對(duì)電動(dòng)機(jī)供給的目標(biāo)電流，該電動(dòng)機(jī)對(duì)該方向盤施加操舵輔助力， 在所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度小于預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，根據(jù)對(duì)該電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流和供給該實(shí)際電流的時(shí)間進(jìn)行校正，以減小計(jì)算出的所述目標(biāo)電流。并且，從又一觀點(diǎn)來(lái)看，本發(fā)明是一種程序，其特征在于，該程序用于使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能根據(jù)方向盤的操舵轉(zhuǎn)矩計(jì)算對(duì)電動(dòng)機(jī)供給的目標(biāo)電流的功能，該電動(dòng)機(jī)對(duì)該方向盤施加操舵輔助力；以及在所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度小于預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，根據(jù)對(duì)該電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流和供給該實(shí)際電流的時(shí)間進(jìn)行校正，以減小計(jì)算出的所述目標(biāo)電流的功能。
根據(jù)本發(fā)明，能夠更高精度地抑制在電動(dòng)機(jī)中流過(guò)的電流過(guò)度而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)故障的情況。


圖1是示出實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的概略結(jié)構(gòu)的圖。圖2是電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。圖3是目標(biāo)電流計(jì)算部的概略結(jié)構(gòu)圖。圖4是控制部的概略結(jié)構(gòu)圖。圖5是示出對(duì)電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流與加算值之間的相關(guān)關(guān)系的圖。圖6是示出系數(shù)決定部進(jìn)行的校正系數(shù)決定處理的步驟的流程圖。圖7是示出系數(shù)決定部進(jìn)行的校正系數(shù)決定處理的步驟的流程圖。圖8是示出本實(shí)施方式的控制裝置的作用的時(shí)序圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明10 控制裝置；20 目標(biāo)電流計(jì)算部；25 目標(biāo)電流決定部；27 校正部；30 控制部；100 電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置；101 方向盤(手柄)；109 轉(zhuǎn)矩傳感器；110 電動(dòng)機(jī)；170 車
速傳感器。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是示出實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置100的概略結(jié)構(gòu)的圖。電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置100(以下有時(shí)也簡(jiǎn)稱為“轉(zhuǎn)向裝置100”)是用于任意地改變交通工具的行進(jìn)方向的掌舵裝置，在本實(shí)施方式中例示了應(yīng)用于汽車的結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)向裝置100具有由駕駛員操作的車輪(輪)狀的方向盤(手柄)101、以及與方向盤101—體設(shè)置的轉(zhuǎn)向軸102。轉(zhuǎn)向軸102和上部連接軸103經(jīng)由萬(wàn)向聯(lián)軸器103a連接，上部連接軸103和下部連接軸108經(jīng)由萬(wàn)向聯(lián)軸器103b連接。并且，轉(zhuǎn)向裝置100具有分別與作為轉(zhuǎn)動(dòng)輪的左右前輪150連接的拉桿(tie rod) 104、以及與拉桿104連接的齒條軸105。并且，轉(zhuǎn)向裝置100具有小齒輪106a，該小齒輪106a與形成于齒條軸105上的齒條齒105a —起構(gòu)成齒條/小齒輪機(jī)構(gòu)。小齒輪106a 形成于小齒輪軸106的下端部。并且，轉(zhuǎn)向裝置100具有收納小齒輪軸106的轉(zhuǎn)向齒輪箱107。小齒輪軸106利用轉(zhuǎn)向齒輪箱107而經(jīng)由扭力桿與下部連接軸108連接。在轉(zhuǎn)向齒輪箱107的內(nèi)部設(shè)有作為操舵轉(zhuǎn)矩檢測(cè)單元的一例的轉(zhuǎn)矩傳感器109，該轉(zhuǎn)矩傳感器109根據(jù)下部連接軸108與小齒輪軸106之間的相對(duì)角度，檢測(cè)方向盤101的操舵轉(zhuǎn)矩T。并且，轉(zhuǎn)向裝置100具有支承于轉(zhuǎn)向齒輪箱107的電動(dòng)機(jī)110、以及對(duì)電動(dòng)機(jī)110 的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行減速并將其傳遞到小齒輪軸106的減速機(jī)構(gòu)111。本實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)110 是三相無(wú)刷電動(dòng)機(jī)。利用電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)部33(參照?qǐng)D4)來(lái)檢測(cè)在電動(dòng)機(jī)110中實(shí)際流過(guò)的實(shí)際電流的大小和方法。而且，轉(zhuǎn)向裝置100具有對(duì)電動(dòng)機(jī)110的工作進(jìn)行控制的控制裝置10。對(duì)控制裝置10輸入有上述轉(zhuǎn)矩傳感器109的輸出值、以及檢測(cè)汽車的移動(dòng)速度即車速Vc的車速傳感器170的輸出值。如上所述構(gòu)成的轉(zhuǎn)向裝置100利用轉(zhuǎn)矩傳感器109來(lái)檢測(cè)對(duì)方向盤101施加的操舵轉(zhuǎn)矩T，根據(jù)該檢測(cè)轉(zhuǎn)矩來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)110，將電動(dòng)機(jī)110的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩傳遞到小齒輪軸 106。由此，電動(dòng)機(jī)110的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩協(xié)助對(duì)方向盤101施加的駕駛員的操舵力。接著，說(shuō)明控制裝置10。圖2是轉(zhuǎn)向裝置100的控制裝置10的概略結(jié)構(gòu)圖?？刂蒲b置10是由CPU、ROM、RAM、備用RAM等構(gòu)成的算術(shù)邏輯運(yùn)算電路。對(duì)控制裝置10輸入有將利用上述轉(zhuǎn)矩傳感器109檢測(cè)到的操舵轉(zhuǎn)矩T轉(zhuǎn)換為輸出信號(hào)的轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td、以及將利用車速傳感器170檢測(cè)到的車速Vc轉(zhuǎn)換為輸出信號(hào)的車速信號(hào)ν等。而且，控制裝置10具有目標(biāo)電流計(jì)算部20，其根據(jù)轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td來(lái)計(jì)算目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩，計(jì)算電動(dòng)機(jī)110供給該目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩所需要的目標(biāo)電流；以及控制部30，其根據(jù)目標(biāo)電流計(jì)算部20計(jì)算出的目標(biāo)電流，進(jìn)行反饋控制等。接著，詳細(xì)敘述目標(biāo)電流計(jì)算部20。圖3是目標(biāo)電流計(jì)算部20的概略結(jié)構(gòu)圖。目標(biāo)電流計(jì)算部20具有基礎(chǔ)電流計(jì)算部21，其在設(shè)定目標(biāo)電流后，計(jì)算作為基準(zhǔn)的基礎(chǔ)電流；慣性補(bǔ)償電流計(jì)算部22，其計(jì)算用于抵消電動(dòng)機(jī)110的慣性力矩的電流；以及阻尼器補(bǔ)償電流計(jì)算部23，其計(jì)算限制電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的電流。并且，目標(biāo)電流計(jì)算部20具有目標(biāo)電流決定部25，其根據(jù)來(lái)自基礎(chǔ)電流計(jì)算部21、慣性補(bǔ)償電流計(jì)算部22、阻尼器補(bǔ)償電流計(jì)算部23等的輸出，決定目標(biāo)電流；以及作為校正單元的一例的校正部27，其進(jìn)行如下校正在預(yù)先確定的情況下，減小目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流，將其決定為最終的目標(biāo)電流。另外，對(duì)目標(biāo)電流計(jì)算部20輸入有轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td、車速信號(hào)V、將利用電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)部33檢測(cè)到的實(shí)際電流Im轉(zhuǎn)換為輸出信號(hào)的電動(dòng)機(jī)電流信號(hào)Ims、以及將電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm轉(zhuǎn)換為輸出信號(hào)的旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)Nms。關(guān)于旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)Nms，例如能夠例示對(duì)檢測(cè)三相無(wú)刷電動(dòng)機(jī)即電動(dòng)機(jī)110的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置的傳感器(例如檢測(cè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置的由旋轉(zhuǎn)變壓器(Resolver)、旋轉(zhuǎn)編碼器等構(gòu)成的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路)的輸出信號(hào)進(jìn)行微分而得到的信號(hào)。另外，將來(lái)自車速傳感器170等的信號(hào)作為模擬信號(hào)輸入到控制裝置10，所以，通過(guò)未圖示的A/D轉(zhuǎn)換部將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，在目標(biāo)電流計(jì)算部20中取入?；A(chǔ)電流計(jì)算部21根據(jù)利用相位補(bǔ)償部26對(duì)轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td進(jìn)行相位補(bǔ)償后的轉(zhuǎn)矩信號(hào)Ts、和來(lái)自車速傳感器170的車速信號(hào)v，計(jì)算基礎(chǔ)電流，輸出包含該基礎(chǔ)電流的信息的基礎(chǔ)電流信號(hào)Imb。另外，基礎(chǔ)電流計(jì)算部21例如對(duì)預(yù)先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)規(guī)則生成并存儲(chǔ)在 ROM中的、表示轉(zhuǎn)矩信號(hào)Ts和車速信號(hào)ν與基礎(chǔ)電流之間的對(duì)應(yīng)的映射圖，代入檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩信號(hào)Ts和車速信號(hào)v，由此計(jì)算基礎(chǔ)電流。慣性補(bǔ)償電流計(jì)算部22根據(jù)轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td和車速信號(hào)V，計(jì)算用于抵消電動(dòng)機(jī)110 和系統(tǒng)的慣性力矩的慣性補(bǔ)償電流，輸出包含該電流的信息的慣性補(bǔ)償電流信號(hào)Is。另外， 慣性補(bǔ)償電流計(jì)算部22例如對(duì)預(yù)先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)規(guī)則生成并存儲(chǔ)在ROM中的、表示轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td 和車速信號(hào)ν與慣性補(bǔ)償電流之間的對(duì)應(yīng)的映射圖，代入檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td和車速信號(hào) v，由此計(jì)算慣性補(bǔ)償電流。
阻尼器補(bǔ)償電流計(jì)算部23根據(jù)轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td、車速信號(hào)V、電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)Nms，計(jì)算限制電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)的阻尼器補(bǔ)償電流，輸出包含該電流的信息的阻尼器補(bǔ)償電流信號(hào)Id。另外，阻尼器補(bǔ)償電流計(jì)算部23例如對(duì)預(yù)先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)規(guī)則生成并存儲(chǔ)在 ROM中的、表示轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td、車速信號(hào)ν和旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)Nms與阻尼器補(bǔ)償電流之間的對(duì)應(yīng)的映射圖，代入檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td、車速信號(hào)ν和旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)Nms，由此計(jì)算阻尼器補(bǔ)償電流。目標(biāo)電流決定部25根據(jù)從基礎(chǔ)電流計(jì)算部21輸出的基礎(chǔ)電流信號(hào)Imb、從慣性補(bǔ)償電流計(jì)算部22輸出的慣性補(bǔ)償電流信號(hào)Is、和從阻尼器補(bǔ)償電流計(jì)算部23輸出的阻尼器補(bǔ)償電流信號(hào)Id，決定目標(biāo)電流，輸出包含該電流的信息的目標(biāo)電流信號(hào)ITA。目標(biāo)電流決定部25例如對(duì)預(yù)先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)規(guī)則生成并存儲(chǔ)在ROM中的、表示補(bǔ)償電流與目標(biāo)電流之間的對(duì)應(yīng)的映射圖，代入對(duì)基礎(chǔ)電流加上慣性補(bǔ)償電流并減去阻尼器補(bǔ)償電流而得到的補(bǔ)償電流，由此計(jì)算目標(biāo)電流。這樣，目標(biāo)電流決定部25作為如下的計(jì)算單元的一例發(fā)揮功能 根據(jù)方向盤101的操舵轉(zhuǎn)矩T，計(jì)算對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的目標(biāo)電流。校正部27具有系數(shù)決定部28，其決定與目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流相乘的校正系數(shù)R ；以及最終目標(biāo)電流決定部29，其根據(jù)目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流和系數(shù)決定部28決定的系數(shù)，決定最終的目標(biāo)電流。該校正部27在后面詳細(xì)敘述，但是，最終目標(biāo)電流決定部29根據(jù)從目標(biāo)電流決定部25輸出的目標(biāo)電流信號(hào)ITA和系數(shù)決定部28 決定的校正系數(shù)R，決定最終的目標(biāo)電流，輸出包含該最終的目標(biāo)電流的信息的目標(biāo)電流信號(hào) ITF。接著，詳細(xì)敘述控制部30。圖4是控制部30的概略結(jié)構(gòu)圖?？刂撇?0具有電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制部31，其控制電動(dòng)機(jī)110的工作；電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部 32，其驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)110 ；以及電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)部33，其檢測(cè)在電動(dòng)機(jī)110中實(shí)際流過(guò)的實(shí)際電流Im。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制部31具有反饋(F/B)控制部40，其根據(jù)由目標(biāo)電流計(jì)算部20最終決定的目標(biāo)電流與由電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)部33檢測(cè)到的對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流Im之間的偏差，進(jìn)行反饋控制；以及PWM信號(hào)生成部60，其生成用于對(duì)電動(dòng)機(jī)110進(jìn)行PWM驅(qū)動(dòng)的PWM(脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)。反饋控制部40具有偏差運(yùn)算部41，其求出由目標(biāo)電流計(jì)算部20最終決定的目標(biāo)電流與由電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)部33檢測(cè)到的實(shí)際電流Im之間的偏差；以及反饋(F/B)處理部42，其進(jìn)行反饋處理，使得該偏差為零。偏差運(yùn)算部41輸出來(lái)自目標(biāo)電流計(jì)算部20的輸出值即目標(biāo)電流信號(hào)ITF與來(lái)自電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)部33的輸出值即電動(dòng)機(jī)電流信號(hào)Ims之間的偏差的值，作為偏差信號(hào)41a。反饋(F/B)處理部42進(jìn)行反饋控制，以使目標(biāo)電流與實(shí)際電流Im —致，例如，針對(duì)所輸入的偏差信號(hào)41a，輸出利用比例要素進(jìn)行比例處理后的信號(hào)，并輸出利用積分要素進(jìn)行積分處理后的信號(hào)，利用加法運(yùn)算部對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行相加，生成并輸出反饋處理信號(hào) 42a。PWM信號(hào)生成部60根據(jù)來(lái)自反饋控制部40的輸出值，生成PWM信號(hào)60a，輸出所生成的PWM信號(hào)60a。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部32是所謂的逆變器，例如具有6個(gè)獨(dú)立的晶體管(FET)作為開(kāi)關(guān)元件，6個(gè)晶體管內(nèi)的3個(gè)晶體管連接在電源的正極側(cè)線與各相的電繞組之間，另外3個(gè)晶體管與各相的電繞組和電源的負(fù)極側(cè)(接地)線連接。而且，對(duì)從6個(gè)晶體管中選擇的2個(gè)晶體管的柵極進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使這些晶體管進(jìn)行開(kāi)關(guān)動(dòng)作，由此，控制電動(dòng)機(jī)110的驅(qū)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)部33根據(jù)在與電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部32連接的并聯(lián)阻抗 (shuntimpedance)的兩端產(chǎn)生的電壓，檢測(cè)在電動(dòng)機(jī)110中流過(guò)的實(shí)際電流Im的值，將檢測(cè)到的實(shí)際電流Im轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)電流信號(hào)Ims而進(jìn)行輸出。接著，更加詳細(xì)地說(shuō)明校正部27。當(dāng)在方向盤101的到頭狀態(tài)等方向盤101停止的狀態(tài)下保持長(zhǎng)時(shí)間、或反復(fù)進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的入庫(kù)動(dòng)作時(shí)，在電動(dòng)機(jī)110中連續(xù)流過(guò)大電流，電動(dòng)機(jī)110發(fā)熱、冒煙、有味，還可能燒損。因此，不是始終直接對(duì)電動(dòng)機(jī)Iio供給目標(biāo)電流決定部25根據(jù)操舵轉(zhuǎn)矩T決定的目標(biāo)電流，在可能產(chǎn)生這種現(xiàn)象的情況下，優(yōu)選在此之前對(duì)目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流進(jìn)行限制。但是，在可能產(chǎn)生這種現(xiàn)象的情況下，如果立即不對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給電流， 則用戶操作方向盤101的負(fù)擔(dān)增大。因此，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向裝置100中具有校正部27， 在可能由于在電動(dòng)機(jī)110或控制裝置10中產(chǎn)生的發(fā)熱而使電動(dòng)機(jī)110或控制裝置10產(chǎn)生故障的情況下，該校正部27進(jìn)行如下校正將比由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流小的電流值作為最終的目標(biāo)電流。而且，本實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)110是三相無(wú)刷電動(dòng)機(jī)，鑒于特別是在旋轉(zhuǎn)速度小時(shí)由于僅在特定相中流過(guò)高電流而使該相的磁鐵容易損壞的情況，在本實(shí)施方式的校正部27中，根據(jù)在電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度小時(shí)供給的電流和供給的時(shí)間，對(duì)由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流進(jìn)行校正。對(duì)系數(shù)決定部28輸入有車速信號(hào)V、電動(dòng)機(jī)電流信號(hào)Ims、對(duì)轉(zhuǎn)矩信號(hào)Td進(jìn)行相位補(bǔ)償后的轉(zhuǎn)矩信號(hào)Ts、電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)Nms。然后，系數(shù)決定部28根據(jù)所取得的車速信號(hào)ν、轉(zhuǎn)矩信號(hào)Ts、電動(dòng)機(jī)電流信號(hào)Ims和旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)Nms等的信息，決定小于1的值作為校正系數(shù)R，以將比由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流小的電流值作為最終的目標(biāo)電流。最終目標(biāo)電流決定部29對(duì)由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流乘以由系數(shù)決定部28決定的校正系數(shù)R，在該值為預(yù)先確定的電流值以上的情況下，將該值決定為最終的目標(biāo)電流，在該值小于預(yù)先確定的電流值的情況下，將預(yù)先確定的電流值決定為最終的目標(biāo)電流。然后，輸出包含最終的目標(biāo)電流的信息的最終目標(biāo)電流信號(hào)ITF。下面，更加具體地說(shuō)明系數(shù)決定部28和最終目標(biāo)電流決定部29。系數(shù)決定部28以預(yù)先確定的時(shí)間間隔來(lái)執(zhí)行用于決定校正系數(shù)R的運(yùn)算處理即校正系數(shù)決定處理。然后，在該校正系數(shù)決定處理中，判別電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm是否小于預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度m (如后所述，根據(jù)車速Vc為N2)，在小于旋轉(zhuǎn)速度m的情況下， 判別對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的電流是否為預(yù)先確定的電流值Il以上，在為電流值Il以上的情況下，加上與對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的電流對(duì)應(yīng)的值即后述圖5所示的加算值Cp，在小于電流值 Il的情況下，減去預(yù)先確定的值Cm。然后，在該校正系數(shù)決定處理中，在此前相加的加算值 Cp的合計(jì)Ctotal初次超過(guò)預(yù)先確定的閾值CT之前，決定1 (初始值R0)作為校正系數(shù)R， 在合計(jì)Ctotal超過(guò)閾值CT的情況下，決定小于1的值作為校正系數(shù)R。作為本實(shí)施方式的校正系數(shù)R，設(shè)為對(duì)在該時(shí)刻設(shè)定的校正系數(shù)R乘以預(yù)先確定的小于1的值α而得到的值 (R-RXa)0另外，α能夠例示恒定值0.42。
并且，即使變更了校正系數(shù)R，也再次累積加算值Cp，在合計(jì)Ctotal再次超過(guò)閾值 CT的情況下，對(duì)在該時(shí)刻設(shè)定的校正系數(shù)R乘以α (R —RXa)。因此，系數(shù)決定部28具有多個(gè)計(jì)數(shù)器，在初次變更校正系數(shù)R之前，使用多個(gè)計(jì)數(shù)器內(nèi)的第1個(gè)計(jì)數(shù)器累積加算值 Cp，在變更了一次校正系數(shù)R的情況下，使用多個(gè)計(jì)數(shù)器內(nèi)的第2個(gè)計(jì)數(shù)器累積加算值Cp， 以這種方式，在變更了 η次校正系數(shù)R的情況下，使用多個(gè)計(jì)數(shù)器內(nèi)的第η個(gè)計(jì)數(shù)器累積加算值Cp。另外，上述預(yù)先確定的電流值Il優(yōu)選為如下的電流值的最大值在電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm為零的情況下，在任意車速Vc時(shí)，即使持續(xù)對(duì)電動(dòng)機(jī)110進(jìn)行供給，電動(dòng)機(jī)110 也不會(huì)由于發(fā)熱而出現(xiàn)故障。例如，預(yù)先確定的電流值Il能夠例示20Α。由此，能夠最大限度地響應(yīng)用戶的要求，并抑制電動(dòng)機(jī)110和控制裝置10的故障。并且，預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度m優(yōu)選為如下的旋轉(zhuǎn)速度的最小值即使持續(xù)對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給能夠?qū)υ撾妱?dòng)機(jī)110供給的電流值的電流，電動(dòng)機(jī)110也不會(huì)由于發(fā)熱而出現(xiàn)故障。例如能夠例示0.4rps。并且，在為電流值11以上的情況下，根據(jù)車速Vc，來(lái)變更根據(jù)對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的電流而相加的加算值Cp。圖5是示出對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流Im與加算值Cp之間的相關(guān)關(guān)系的圖。圖5(a)是車速Vc小于預(yù)先確定的速度VO時(shí)的相關(guān)關(guān)系圖，圖5(b)是車速Vc為預(yù)先確定的速度VO以上時(shí)的相關(guān)關(guān)系圖。如圖5所示，在為電流值Il以上的情況下，根據(jù)對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流Im而相加的加算值Cp被設(shè)定為，即使對(duì)電動(dòng)機(jī)110 供給的實(shí)際電流Im相同，與車速Vc為速度VO以上的情況下的值相比，車速Vc小于預(yù)先確定的速度VO的情況下的值大。另外，設(shè)電流值Il的值為20A。并且，在車速Vc為預(yù)先確定的速度VO以上的情況下，判別是否小于旋轉(zhuǎn)速度N2， 該旋轉(zhuǎn)速度N2比車速Vc小于速度VO時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度m小，在小于旋轉(zhuǎn)速度N2的情況下， 加上圖示的值。這是為了防止并非停車時(shí)的手柄操作的通常行駛中的誤檢測(cè)，減小作為對(duì)象的電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm，并且，減小與對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流Im對(duì)應(yīng)的加算值Cp，由此，抑制了由于校正部27而使目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流減小的情況。預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度N2例如能夠例示0. 2rps。另外，加算值Cp是根據(jù)在執(zhí)行校正系數(shù)決定處理的間隔內(nèi)對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給實(shí)際電流Im這樣的前提而確定的值，是依賴于實(shí)際電流Im與持續(xù)供給該實(shí)際電流Im的時(shí)間之積的值。并且，系數(shù)決定部28在校正系數(shù)決定處理中，在此前相加的加算值Cp的合計(jì) Ctotal超過(guò)預(yù)先確定的閾值CT的情況下，決定小于1的值作為校正系數(shù)R，然后，在滿足了下述轉(zhuǎn)矩條件和電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度條件的情況下，使校正系數(shù)R恢復(fù)為初始值RO的1。轉(zhuǎn)矩條件是如下情況由轉(zhuǎn)矩傳感器109檢測(cè)到的當(dāng)前的操舵轉(zhuǎn)矩T的絕對(duì)值為從將校正系數(shù)R設(shè)定為小于1的值的時(shí)刻(在校正系數(shù)R多個(gè)階段地從1起減少的情況下， 為初次從1設(shè)定為小于1的值的時(shí)刻)的操舵轉(zhuǎn)矩T的絕對(duì)值中減去預(yù)先確定的轉(zhuǎn)矩量而得到的值以下的情況；或者，將校正系數(shù)R設(shè)定為小于1的值的時(shí)刻的操舵轉(zhuǎn)矩T的方向和當(dāng)前時(shí)刻的操舵轉(zhuǎn)矩T的方向不同的情況。即，是滿足以下的式⑴或(2)的情況。I將校正系數(shù)R設(shè)定為小于1的值的時(shí)刻的操舵轉(zhuǎn)矩T I -預(yù)先確定的轉(zhuǎn)矩彡I當(dāng)前時(shí)刻的操舵轉(zhuǎn)矩τI... (1)
將校正系數(shù)R設(shè)定為小于1的值的時(shí)刻的操舵轉(zhuǎn)矩T的方向興當(dāng)前時(shí)刻的操舵轉(zhuǎn)矩T的方向...(2)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度條件是如下情況車速Vc小于預(yù)先確定的速度VO時(shí)的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Nm的絕對(duì)值為上述旋轉(zhuǎn)速度m以上的情況；或者，車速Vc為預(yù)先確定的速度VO以上時(shí)的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Nm的絕對(duì)值為上述旋轉(zhuǎn)速度N2以上的情況。即，是滿足以下的式 (3)或(4)的情況。零彡車速Vc < VO 時(shí)，|Nm| 彡 NL · · (3)車速Vc 彡 VO 時(shí)，I Nm | 彡 N2. · · (4)其中，還假設(shè)了如下情況在滿足轉(zhuǎn)矩條件和電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度條件而使校正系數(shù) R恢復(fù)為1后，在比較早的階段，電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm再次變小時(shí)，對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給電流值Il以上的電流。因此，在上述的電流值Il以上的情況下，階段地對(duì)根據(jù)對(duì)電動(dòng)機(jī)110 供給的實(shí)際電流Im而相加的加算值Cp的合計(jì)Ctotal進(jìn)行減法運(yùn)算，直到在下述(5)、(6) 時(shí)為零為止。(5)是如下情況與車速Vc和電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Nm如何無(wú)關(guān)，對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流Im小于電流值II。該情況下，從合計(jì)Ctotal中減去減法值Cml。作為減法值Cml，能夠例示100。(6)是如下情況車速Vc為零以上的VO且電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Nm的絕對(duì)值為旋轉(zhuǎn)速度W以上、或者車速Vc為VO以上且電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Nm的絕對(duì)值為旋轉(zhuǎn)速度N2以上。該情況下，從合計(jì)Ctotal中減去減法值Cm2。作為減法值Cm2，能夠例示100。接著，使用流程圖說(shuō)明系數(shù)決定部28進(jìn)行的校正系數(shù)決定處理。圖6和圖7是示出系數(shù)決定部28進(jìn)行的校正系數(shù)決定處理的步驟的流程圖。系數(shù)決定部28定期地、例如每隔IOms執(zhí)行該校正系數(shù)決定處理。首先，系數(shù)決定部28根據(jù)所取得的車速信號(hào)V、轉(zhuǎn)矩信號(hào)Ts、電動(dòng)機(jī)電流信號(hào)Ims 和旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)Nms等的信息，識(shí)別車速Vc、操舵轉(zhuǎn)矩T、電動(dòng)機(jī)110的實(shí)際電流Im和電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm(步驟(以下簡(jiǎn)記為“S”)600)。接著，系數(shù)決定部28判別車速Vc是否小于預(yù)先確定的速度V0(S601)。然后， 在S601判定為肯定的情況下，判別電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm的絕對(duì)值是否小于旋轉(zhuǎn)速度 Nl (S602)。另一方面，在S601判定為否定的情況下，判別電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm的絕對(duì)值是否小于旋轉(zhuǎn)速度N2 (S603)。在S602判定為肯定的情況下和S603判定為肯定的情況下，判別對(duì)電動(dòng)機(jī)110 供給的實(shí)際電流Im是否為預(yù)先確定的電流值Il以上(S604)。然后，在S604判定為肯定的情況下，對(duì)此前累積的加算值的合計(jì)Ctotal加上與實(shí)際電流Im對(duì)應(yīng)的加算值 Cp (Ctotal — Ctotal+Cp) (S605)。然后，判別加算值的合計(jì)Ctotal是否為預(yù)先確定的閾值 CT以上(S606)。然后，在S606判定為肯定的情況下，使校正系數(shù)R為更小的值(R —RX α) (S607)。設(shè)定1作為校正系數(shù)R的初始值R0。然后，輸出變更后的校正系數(shù)R(S608)。另一方面，在S606判定為否定的情況下，結(jié)束執(zhí)行本處理。另一方面，在S604判定為否定的情況下，從此前累積的加算值的合計(jì)Ctotal中減去預(yù)先確定的減法值Cml (Ctotal — Ctotal-Cml) (S609)。另外，在從此前累積的加算值的合計(jì)Ctotal中減去減法值Cml而使Ctotal為負(fù)值的情況下，將Ctotal設(shè)定為零。在S602判定為否定的情況下和S603判定為否定的情況下，判別當(dāng)前時(shí)刻的校正系數(shù)R是否為初始值RO (在本實(shí)施方式中為1) (S610)。然后，在S610判定為否定的情況下，判別是否滿足上述轉(zhuǎn)矩條件(S611)。然后，在S611判定為肯定的情況下，滿足上述轉(zhuǎn)矩條件和電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度條件，所以，使校正系數(shù)R恢復(fù)為初始值R0(S612)。輸出變更后的校正系數(shù)R(S613)。在S610判定為肯定的情況下和S611判定為否定的情況下，從此前累積的加算值的合計(jì)Ctotal中減去預(yù)先確定的減法值Cm2 (Ctotal —Ctotal-Cm2) (S614)。另外，在S614 中，在從此前累積的加算值的合計(jì)Ctotal中減去減法值Cm2而使Ctotal為負(fù)值的情況下， 將Ctotal設(shè)定為零。以上說(shuō)明了系數(shù)決定部28進(jìn)行的校正系數(shù)決定處理。如上所述，最終目標(biāo)電流決定部29對(duì)由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流乘以由系數(shù)決定部28決定的校正系數(shù)R，在該值為預(yù)先確定的電流值Il以上的情況下，將該值決定為最終的目標(biāo)電流，在該值小于預(yù)先確定的電流值Il的情況下，將預(yù)先確定的電流值 Il決定為最終的目標(biāo)電流。例如，在預(yù)先確定的電流值Il為20A的情況下，在由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流為80A、由系數(shù)決定部28決定的校正系數(shù)R為0. 42( = 42% ) 的情況下，對(duì)校正系數(shù)R和由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流進(jìn)行相乘后的值為33. 6A， 為20A以上，所以，將33. 6A決定為最終的目標(biāo)電流。另一方面，在由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流為40A、由系數(shù)決定部28決定的校正系數(shù)R為0. 42( = 42% )的情況下，對(duì)校正系數(shù)R和由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流進(jìn)行相乘后的值為16. 8A，小于20A，所以，將預(yù)先確定的電流20A決定為最終的目標(biāo)電流。并且，最終目標(biāo)電流決定部29在根據(jù)校正系數(shù)R和由目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流來(lái)決定最終的目標(biāo)電流時(shí)，在變更了校正系數(shù)R時(shí)，不是立即使用變更后的校正系數(shù)Rnew來(lái)代替變更前的校正系數(shù)Rold，而還優(yōu)選進(jìn)行如下的衰減處理相隔預(yù)先確定的時(shí)間，從校正系數(shù)Rold逐漸變化為校正系數(shù)Rnew。例如，在從Rold = 1變更為Rnew = 0. 42時(shí)，優(yōu)選以在預(yù)先確定的時(shí)間1500ms后使校正系數(shù)R為0. 42的方式，從1逐漸變化為 0. 42。并且，在校正系數(shù)R從不是初始值的值恢復(fù)為初始值時(shí)，也不是立即進(jìn)行變更來(lái)使用，而還優(yōu)選進(jìn)行如下的衰減處理相隔預(yù)先確定的時(shí)間，從校正系數(shù)Rold逐漸變化為校正系數(shù)Rnew = 1。例如，在從Rold = 0. 42變更為Rnew = 1時(shí)，優(yōu)選以在預(yù)先確定的時(shí)間900ms后使校正系數(shù)R為1的方式，從0. 42逐漸變化為1。另外，在最終目標(biāo)電流決定部29進(jìn)行衰減處理的情況下，優(yōu)選系數(shù)決定部28在該衰減處理的期間中，在校正系數(shù)決定處理中中止加上加算值Cp或減去減法值Cm的計(jì)數(shù)處理。接著，使用時(shí)序圖說(shuō)明如上所述構(gòu)成的轉(zhuǎn)向裝置100的作用。另外，設(shè)上述預(yù)先確定的電流值Il為20A、預(yù)先確定的閾值CT為600000、預(yù)先確定的小于1的值α為0. 42。 并且，進(jìn)行上述衰減處理，且在衰減處理的期間中不進(jìn)行計(jì)數(shù)處理。圖8是示出本實(shí)施方式的控制裝置10的作用的時(shí)序圖。另外，設(shè)對(duì)上述加算值Cp 進(jìn)行相加的多個(gè)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)器值最初全部為零。并且，在圖8所示的范圍內(nèi)，設(shè)車速Vc 始終小于速度VO。隨著操舵轉(zhuǎn)矩T變大，目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流變大，對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流Im增大到85Α(參照?qǐng)D8(a)、(b))。另一方面，電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm減小(參照?qǐng)D8(c))。而且，在Tl時(shí)刻，設(shè)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Nm小于旋轉(zhuǎn)速度Ni、且實(shí)際電流 Im超過(guò)20A，然后，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Nm以小于旋轉(zhuǎn)速度m的方式變遷，且實(shí)際電流Im逐漸變化為85A。該情況下，系數(shù)決定部28在定期執(zhí)行的校正系數(shù)決定處理中，從Tl時(shí)刻起，使用多個(gè)計(jì)數(shù)器內(nèi)的1個(gè)計(jì)數(shù)器(第1計(jì)數(shù)器)，累積與圖5 (a)所示的實(shí)際電流Im對(duì)應(yīng)的加算值Cp(S605)。圖8(d)示出第1計(jì)數(shù)器的加算值Cp的合計(jì)Ctotal增加的狀況。然后，在判定為第1計(jì)數(shù)器的加算值Cp的合計(jì)Ctotal為閾值CT以上時(shí)(S606判定為肯定時(shí))，校正系數(shù)R經(jīng)過(guò)衰減處理而從初始值的1變更為1 X α = 0. 42 (參照?qǐng)D8 (f))。其結(jié)果，在進(jìn)行衰減處理的預(yù)先確定的時(shí)間經(jīng)過(guò)后，通過(guò)校正部27進(jìn)行校正，從目標(biāo)電流計(jì)算部20輸出的最終的目標(biāo)電流為85X0. 42 = 35. 7A(彡20A)，該電流為對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流 Im0 然后，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Nm小于旋轉(zhuǎn)速度Nl，實(shí)際電流Im為35. 7A，所以，系數(shù)決定部28在定期執(zhí)行的校正系數(shù)決定處理中，使用多個(gè)計(jì)數(shù)器內(nèi)的其他計(jì)數(shù)器(第2計(jì)數(shù)器)， 累積與圖5(a)所示的實(shí)際電流Im對(duì)應(yīng)的加算值Cp (S605)。圖8 (e)示出第2計(jì)數(shù)器的加算值Cp的合計(jì)Ctotal增加的狀況。然后，在判定為第2計(jì)數(shù)器的加算值Cp的合計(jì)Ctotal 為閾值CT以上時(shí)(S606判定為肯定時(shí))，校正系數(shù)R經(jīng)過(guò)衰減處理而從當(dāng)前時(shí)刻的0. 42變更為0.42Xci =0.176(參照?qǐng)D8(f))。其結(jié)果，在進(jìn)行衰減處理的預(yù)先確定的時(shí)間經(jīng)過(guò)后，通過(guò)校正部27進(jìn)行校正，從目標(biāo)電流計(jì)算部20輸出的最終的目標(biāo)電流為預(yù)先確定的電流值Il即20Α (其原因是85X0. 176 = 14. 99 < 20Α)，該電流成為對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流Im。然后，設(shè)在Τ2時(shí)刻滿足上述轉(zhuǎn)矩條件和電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度條件時(shí)，系數(shù)決定部28執(zhí)行的校正系數(shù)決定處理的S602判定為否定，S610判定為否定，S611判定為肯定，校正系數(shù) R經(jīng)過(guò)衰減處理恢復(fù)為初始值的1(S612)。其結(jié)果，在進(jìn)行衰減處理的預(yù)先確定的時(shí)間經(jīng)過(guò)后，從目標(biāo)電流計(jì)算部20輸出的最終的目標(biāo)電流為目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流，該電流為對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流Im。然后，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Nm為旋轉(zhuǎn)速度m以上，所以，系數(shù)決定部28執(zhí)行的校正系數(shù)決定處理的S602判定為否定，S610判定為肯定，從全部計(jì)數(shù)器的合計(jì)Ctotal中減去減法值 Cm2(S614)。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向裝置100，與不基于本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置相比，更高精度地抑制了電動(dòng)機(jī)110由于發(fā)熱而產(chǎn)生故障的情況。并且，根據(jù)本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向裝置100，根據(jù)電動(dòng)機(jī)110的旋轉(zhuǎn)速度Nm、對(duì)電動(dòng)機(jī)110供給的實(shí)際電流Im、供給該實(shí)際電流Im的時(shí)間、車速Vc，對(duì)目標(biāo)電流決定部25決定的目標(biāo)電流進(jìn)行校正，成為從目標(biāo)電流計(jì)算部20輸出的最終的目標(biāo)電流，所以，與搭載該轉(zhuǎn)向裝置100的交通工具無(wú)關(guān)，能夠通用。另外，在上述實(shí)施方式中，用于減小校正系數(shù)R的α為恒定值，但是，當(dāng)然也可以是可變值。并且，關(guān)于圖5所示的加算值Cp，假設(shè)了定期執(zhí)行系數(shù)決定部28進(jìn)行的校正系數(shù)決定處理的情況，而使其為固定值，但是，假設(shè)在系數(shù)決定部28不定期執(zhí)行校正系數(shù)決定處理的情況下，只要根據(jù)所供給的實(shí)際電流Im和供給該實(shí)際電流Im的時(shí)間來(lái)確定即可， 例如，優(yōu)選為對(duì)實(shí)際電流Im和供給該實(shí)際電流Im的時(shí)間進(jìn)行相乘后的值。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具有電動(dòng)機(jī)，其對(duì)方向盤施加操舵輔助力；計(jì)算單元，其根據(jù)所述方向盤的操舵轉(zhuǎn)矩，計(jì)算對(duì)所述電動(dòng)機(jī)供給的目標(biāo)電流；以及校正單元，其在所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度小于預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，根據(jù)對(duì)該電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流和供給該實(shí)際電流的時(shí)間進(jìn)行校正，以減小所述計(jì)算單元計(jì)算出的所述目標(biāo)電流。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，在對(duì)所述電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流大于預(yù)先確定的電流值的情況下，所述校正單元進(jìn)行如下校正該實(shí)際電流越大，越減小所述計(jì)算單元計(jì)算出的所述目標(biāo)電流。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，在對(duì)所述電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流大于預(yù)先確定的電流值的情況下，所述校正單元進(jìn)行如下校正供給該實(shí)際電流的時(shí)間越長(zhǎng)，越減小所述計(jì)算單元計(jì)算出的所述目標(biāo)電流。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中的任一項(xiàng)所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，在搭載了該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的交通工具的移動(dòng)速度為預(yù)先確定的速度以上的情況下，與移動(dòng)速度小于該預(yù)先確定的速度的情況相比，所述校正單元減小所述預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度。
5.一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法，其特征在于，根據(jù)方向盤的操舵轉(zhuǎn)矩，計(jì)算對(duì)電動(dòng)機(jī)供給的目標(biāo)電流，其中，該電動(dòng)機(jī)對(duì)該方向盤施加操舵輔助力，在所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度小于預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，根據(jù)對(duì)該電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流和供給該實(shí)際電流的時(shí)間進(jìn)行校正，以減小計(jì)算出的所述目標(biāo)電流。
6.一種程序，其特征在于，該程序用于使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能根據(jù)方向盤的操舵轉(zhuǎn)矩，計(jì)算對(duì)電動(dòng)機(jī)供給的目標(biāo)電流的功能，其中，該電動(dòng)機(jī)對(duì)該方向盤施加操舵輔助力；以及在所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度小于預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，根據(jù)對(duì)該電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流和供給該實(shí)際電流的時(shí)間進(jìn)行校正，以減小計(jì)算出的所述目標(biāo)電流的功能。
全文摘要
本發(fā)明提供電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法和程序。電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具有電動(dòng)機(jī)，其對(duì)方向盤施加操舵輔助力；目標(biāo)電流決定部(25)，其根據(jù)方向盤的操舵轉(zhuǎn)矩，計(jì)算對(duì)電動(dòng)機(jī)供給的目標(biāo)電流；以及校正部(27)，其在電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度小于預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，根據(jù)對(duì)電動(dòng)機(jī)供給的實(shí)際電流和供給實(shí)際電流的時(shí)間進(jìn)行校正，以減小目標(biāo)電流決定部(25)計(jì)算出的目標(biāo)電流。由此，提供如下技術(shù)能夠更高精度地抑制在電動(dòng)機(jī)中流過(guò)的電流過(guò)度而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)故障的情況。
文檔編號(hào)B62D101/00GK102216145SQ201080002069
公開(kāi)日2011年10月12日 申請(qǐng)日期2010年6月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月11日
發(fā)明者千田俊也, 石川文明, 細(xì)谷成政 申請(qǐng)人:株式會(huì)社昭和