專(zhuān)利名稱(chēng)：一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)、方法及工程設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，特別是指一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)、方法及工程設(shè)備。
背景技術(shù)：
大型運(yùn)載車(chē)輛、某些特種車(chē)輛或起重機(jī)等工程設(shè)備，為了提高承載能力，采用多軸輪布置。多軸車(chē)輛中主要的輪胎磨損來(lái)自車(chē)輛轉(zhuǎn)向時(shí)輪胎和地面之間的滑動(dòng)摩擦，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，多軸車(chē)輛運(yùn)行成本中輪胎的損耗約占到40%。多軸車(chē)輛轉(zhuǎn)向一般采用全輪或多輪轉(zhuǎn)向技術(shù)，從而避免/減少輪胎與地面發(fā)生滑動(dòng)摩擦，減少輪胎磨損，提高車(chē)輛的操縱輕便性能。在現(xiàn)有技術(shù)中，一般通過(guò)主轉(zhuǎn)向橋控制前橋的轉(zhuǎn)向角度，由一個(gè)輔助轉(zhuǎn)向控制器控制所有輔助轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向角度，由于只有一個(gè)輔助轉(zhuǎn)向控制器，在發(fā)生故障或高速行駛時(shí)，對(duì)所有的輔助轉(zhuǎn)向橋都是統(tǒng)一控制，從而造成轉(zhuǎn)角控制不理想，容易發(fā)生故障。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)、方法及工程設(shè)備，通過(guò)將工程設(shè)備的多個(gè)轉(zhuǎn)向橋分成不同的轉(zhuǎn)向橋組，實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)輔助轉(zhuǎn)向橋組的獨(dú)立控制，能夠精確各轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)角控制，提高轉(zhuǎn)角控制的精度，減少故障發(fā)生概率。本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，用于對(duì)工程設(shè)備上多個(gè)轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向控制，所述多轉(zhuǎn)向橋包括主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和包括尾轉(zhuǎn)向橋的第二輔助轉(zhuǎn)向橋組，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)包括主控制器，用于根據(jù)操作指令控制所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。優(yōu)選的，所述第一輔助控制器包括第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一控制單元，用于根據(jù)所述第一計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；所述第二輔助控制器包括第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二控制單元，用于根據(jù)所述第二計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助
5轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。優(yōu)選的，所述第一輔助控制器包括第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一控制單元，用于根據(jù)所述第一計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；所述第二輔助控制器包括第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度和所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二控制單元，用于根據(jù)所述第二計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。優(yōu)選的，還包括第一判斷模塊，用于根據(jù)第一預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否出現(xiàn)故障；所述第二輔助控制器還包括第三控制單元，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷出現(xiàn)故障后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。優(yōu)選的，還包括第二判斷模塊，用于根據(jù)第二預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否直線(xiàn)行駛；所述第二輔助控制器還包括第四控制單元，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷直線(xiàn)行駛后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。優(yōu)選的，所述第一輔助控制器包括第一通訊模塊，所述第二輔助控制器包括第二通訊模塊，所述第一輔助控制器和所述第二輔助控制器通過(guò)所述第一通訊模塊和所述第二通訊模塊實(shí)現(xiàn)相互通訊和對(duì)工作狀態(tài)的相互監(jiān)測(cè)。優(yōu)選的，當(dāng)所述第一通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第二輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第一輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；當(dāng)所述第二通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第一輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第二輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。一種多轉(zhuǎn)向橋控制方法，用于實(shí)現(xiàn)工程設(shè)備上多個(gè)轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向控制，所述多轉(zhuǎn)向橋包括主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和包括尾轉(zhuǎn)向橋的第二輔助轉(zhuǎn)向橋組，所述多轉(zhuǎn)向橋控制方法包括根據(jù)操作指令控制所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；檢測(cè)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。優(yōu)選的，根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度包括
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根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)計(jì)算出的所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度包括根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)計(jì)算出的所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。優(yōu)選的，根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度具體為根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度和所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。優(yōu)選的，還包括根據(jù)第一預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否出現(xiàn)故障；當(dāng)判斷出現(xiàn)故障后，控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。優(yōu)選的，還包括根據(jù)第二預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否直線(xiàn)行駛；當(dāng)判斷直線(xiàn)行駛后，控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。一種工程設(shè)備，包括多個(gè)轉(zhuǎn)向橋，所述多個(gè)轉(zhuǎn)向橋包括主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和包括尾轉(zhuǎn)向橋的第二輔助轉(zhuǎn)向橋組，所述工程設(shè)備還包括多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)包括主控制器，用于根據(jù)操作指令控制所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。優(yōu)選的，所述第一輔助控制器包括第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一控制單元，用于根據(jù)所述第一計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度； 所述第二輔助控制器包括第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二控制單元，用于根據(jù)所述第二計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。優(yōu)選的，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)還包括第一判斷模塊，用于根據(jù)第一預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否出現(xiàn)故障；所述第二輔助控制器還包括
第三控制單元，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷出現(xiàn)故障后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。優(yōu)選的，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)還包括第二判斷模塊，用于根據(jù)第二預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否直線(xiàn)行駛；所述第二輔助控制器還包括第四控制單元，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷直線(xiàn)行駛后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。優(yōu)選的，所述第一輔助控制器包括第一通訊模塊，所述第二輔助控制器包括第二通訊模塊，所述第一輔助控制器和所述第二輔助控制器通過(guò)所述第一通訊模塊和所述第二通訊模塊實(shí)現(xiàn)相互通訊和對(duì)工作狀態(tài)的相互監(jiān)測(cè)；當(dāng)所述第一通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第二輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第一輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；當(dāng)所述第二通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第一輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第二輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。本發(fā)明通過(guò)將工程設(shè)備的多個(gè)轉(zhuǎn)向橋分成不同的轉(zhuǎn)向橋組，從而能夠分別對(duì)各轉(zhuǎn)向橋組進(jìn)行獨(dú)立控制，特別是實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)輔助轉(zhuǎn)向橋組的獨(dú)立控制，能夠精確各轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)角控制，提高轉(zhuǎn)角控制的精度，減少故障發(fā)生概率；進(jìn)一步，在發(fā)生故障或直線(xiàn)行駛時(shí)， 通過(guò)對(duì)尾轉(zhuǎn)向橋的強(qiáng)制對(duì)中控制，更加能夠提高行車(chē)安全；本發(fā)明還提供一種控制器的冗余控制實(shí)現(xiàn)方式，在一個(gè)控制器發(fā)生故障時(shí)可由其它控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器發(fā)生故障的輔助轉(zhuǎn)向橋組的控制，從而能夠進(jìn)一步提高安全。


為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明一種多轉(zhuǎn)向橋控制方法第一實(shí)施例的流程示意圖；圖3為本發(fā)明一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)一個(gè)具體實(shí)例的實(shí)現(xiàn)示意圖；圖4為本發(fā)明一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)另一個(gè)具體實(shí)例的實(shí)現(xiàn)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)用于對(duì)工程設(shè)備上多個(gè)轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向控制。對(duì)大型運(yùn)載車(chē)輛、某些特種車(chē)輛或起重機(jī)等工程設(shè)備來(lái)說(shuō)，通常都具有多個(gè)轉(zhuǎn)向橋，對(duì)所述多個(gè)轉(zhuǎn)向橋，從前到后可以分為第一轉(zhuǎn)向橋、第二轉(zhuǎn)向橋、第三轉(zhuǎn)向橋、第四轉(zhuǎn)向橋、……、尾轉(zhuǎn)向橋(最后一個(gè)轉(zhuǎn)向橋)，對(duì)于所述多個(gè)轉(zhuǎn)向橋而言，通常第一轉(zhuǎn)向橋或前面幾個(gè)轉(zhuǎn)向橋是主轉(zhuǎn)向橋，其轉(zhuǎn)向角度是由人通過(guò)操作裝置(如方向盤(pán))主動(dòng)控制的，而其它的轉(zhuǎn)向橋都是輔助轉(zhuǎn)向橋，輔助轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向角度是根據(jù)主轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向角度來(lái)確定的，其轉(zhuǎn)向角度的確定是從動(dòng)的。在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)具有多個(gè)轉(zhuǎn)向橋的工程設(shè)備，將所述多個(gè)轉(zhuǎn)向橋分為主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和包括尾轉(zhuǎn)向橋的第二輔助轉(zhuǎn)向橋組，其中，所述主轉(zhuǎn)向橋組可以只包括一個(gè)轉(zhuǎn)向橋(第一轉(zhuǎn)向橋)，也可以包括多個(gè)轉(zhuǎn)向橋(如包括第一轉(zhuǎn)向橋和第二轉(zhuǎn)向橋)；所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組是指包括尾轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向橋組，同理，所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組也可以只包括一個(gè)轉(zhuǎn)向橋(尾轉(zhuǎn)向橋)，還可以包括多個(gè)轉(zhuǎn)向橋(如包括尾轉(zhuǎn)向橋、倒數(shù)第二個(gè)轉(zhuǎn)向橋和倒數(shù)第三個(gè)轉(zhuǎn)向橋)；所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的數(shù)量可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)，另外，一個(gè)第一輔助轉(zhuǎn)向橋組中包括轉(zhuǎn)向橋的數(shù)量也可是一個(gè)或多個(gè)。所述主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和第二輔助轉(zhuǎn)向橋組中既可以包括驅(qū)動(dòng)橋，也可以包括非驅(qū)動(dòng)橋。參照?qǐng)D1，示出了本發(fā)明一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)包括主控制器140，用于根據(jù)操作指令控制所述主轉(zhuǎn)向橋組110的轉(zhuǎn)向角度。主轉(zhuǎn)向橋組110可以由一個(gè)橋或多個(gè)橋組成。每個(gè)橋設(shè)置有轉(zhuǎn)向油缸，如每個(gè)橋設(shè)置兩個(gè)轉(zhuǎn)向油缸即可構(gòu)成雙泵雙回路獨(dú)立系統(tǒng)。主轉(zhuǎn)向橋組110中的橋可以是驅(qū)動(dòng)橋或非驅(qū)動(dòng)橋，可以通過(guò)各種轉(zhuǎn)向機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述操作指令可以由用戶(hù)或其它操作體輸入，如旋轉(zhuǎn)方向盤(pán)的角度，控制操作桿的位移等等。檢測(cè)單元150，用于檢測(cè)所述主轉(zhuǎn)向橋組110的轉(zhuǎn)向角度。所述檢測(cè)單元150在具體的物理實(shí)現(xiàn)上可以由多個(gè)實(shí)體(如多個(gè)轉(zhuǎn)角傳感器)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)主轉(zhuǎn)向橋組Iio中包括多個(gè)主轉(zhuǎn)向橋時(shí)，所述檢測(cè)單元150可以包括多個(gè)硬件實(shí)體， 由每個(gè)硬件實(shí)體(如轉(zhuǎn)角傳感器)對(duì)每一個(gè)主轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向角度分別進(jìn)行檢測(cè)，也可以由一個(gè)硬件實(shí)體對(duì)所有主轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)單元150可以由轉(zhuǎn)角傳感器，內(nèi)置在轉(zhuǎn)向油缸中的位移測(cè)量傳感器或其它傳感器實(shí)現(xiàn)。第一輔助控制器160，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組110的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組120的轉(zhuǎn)向角度。第二輔助控制器170，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組110的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組130的轉(zhuǎn)向角度。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一輔助控制器160包括第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。當(dāng)主轉(zhuǎn)向橋組110中包括多個(gè)主轉(zhuǎn)向橋時(shí)，所述第一計(jì)算單元可以根據(jù)其中一個(gè)主轉(zhuǎn)向橋計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；所述第一計(jì)算單元也可以根據(jù)多個(gè)主轉(zhuǎn)向橋綜合計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。所述第一輔助控制器160和所述第二輔助控制器170可以分別采用檢測(cè)單元150 中不同硬件實(shí)體所檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，從而可以得到不同的轉(zhuǎn)向角度數(shù)據(jù)。
在本發(fā)明的實(shí)施例中，所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度的計(jì)算除了考慮所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度這一因素外，還可以根據(jù)其它因素如行車(chē)速度，車(chē)輛幾何結(jié)構(gòu)等因素結(jié)合主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度來(lái)計(jì)算，本發(fā)明對(duì)此不進(jìn)行限定。第一控制單元，用于根據(jù)所述第一計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。所述第二輔助控制器170包括第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。當(dāng)主轉(zhuǎn)向橋組110中包括多個(gè)主轉(zhuǎn)向橋時(shí)，所述第二計(jì)算單元可以根據(jù)其中一個(gè)主轉(zhuǎn)向橋計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；所述第二計(jì)算單元也可以根據(jù)多個(gè)主轉(zhuǎn)向橋綜合計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。另外，所述第二計(jì)算單元在計(jì)算所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度時(shí)還可以采用與第一計(jì)算單元采用的主轉(zhuǎn)向橋不同的主轉(zhuǎn)向橋。所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度的計(jì)算除了考慮所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度這一因素外，還可以根據(jù)其它因素如行車(chē)速度，車(chē)輛幾何結(jié)構(gòu)等因素結(jié)合主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度來(lái)計(jì)算。因此，所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度可能與所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組相同，也可能不相同，其具體計(jì)算方式可以根據(jù)實(shí)際情況和實(shí)際需求進(jìn)行，本發(fā)明對(duì)此不進(jìn)行限定。第二控制單元，用于根據(jù)所述第二計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)除了包括主控制器、檢測(cè)單元、第一輔助控制器和第二輔助控制器外，還可以包括第一判斷模塊，用于根據(jù)第一預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否出現(xiàn)故障。所述第一預(yù)設(shè)參數(shù)可以根據(jù)實(shí)際情況和實(shí)際需求設(shè)定，如所述第一預(yù)設(shè)參數(shù)可以是油路系統(tǒng)各參數(shù)、電路系統(tǒng)各參數(shù)、速度參數(shù)、喇叭鳴叫時(shí)間等，本發(fā)明對(duì)此并不進(jìn)行任何限定。所述第二輔助控制器還包括第三控制單元，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷出現(xiàn)故障后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)還可以包括第二判斷模塊，用于根據(jù)第二預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否直線(xiàn)行駛。所述第二預(yù)設(shè)參數(shù)可以根據(jù)實(shí)際情況和實(shí)際需求設(shè)定，如所述第二預(yù)設(shè)參數(shù)可以是主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度參數(shù)加時(shí)間參數(shù)、速度參數(shù)等，本發(fā)明對(duì)此并不進(jìn)行任何限定。所述第二輔助控制器還包括第四控制單元，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷直線(xiàn)行駛后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中?？梢栽O(shè)置獨(dú)立的對(duì)中油缸，在出現(xiàn)故障或直線(xiàn)行駛時(shí)，通過(guò)所述對(duì)中油缸實(shí)現(xiàn)對(duì)第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的強(qiáng)制對(duì)中，即在轉(zhuǎn)彎時(shí)使對(duì)中油缸處于浮動(dòng)狀態(tài)，在車(chē)輛高速行駛時(shí)和出現(xiàn)故障時(shí)實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。
在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，所述第一輔助控制器包括第一通訊模塊，所述第二輔助控制器包括第二通訊模塊，所述第一輔助控制器和所述第二輔助控制器通過(guò)所述第一通訊模塊和所述第二通訊模塊實(shí)現(xiàn)相互通訊和對(duì)工作狀態(tài)的相互監(jiān)測(cè)。所述第一通訊模塊和所述第二通訊模塊可以通過(guò)CAN (Contro ller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線(xiàn)或其他總線(xiàn)進(jìn)行通訊，并實(shí)現(xiàn)對(duì)第一輔助控制器和第二輔助控制器的工作狀態(tài)的相互監(jiān)測(cè)，相互監(jiān)測(cè)的數(shù)據(jù)包括但不限于計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度是否正確，控制器是否出現(xiàn)故障，通訊是否正常等。在本實(shí)施例中，當(dāng)所述第一通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第二輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第一輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。當(dāng)所述第二通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第一輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第二輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。也就是說(shuō)，在本實(shí)施例中，提供了一種冗余控制實(shí)現(xiàn)方式，在第一輔助控制器或第二輔助控制器出現(xiàn)故障或其它情形時(shí)，第一輔助控制器可以接管第二輔助控制器的工作， 第二輔助控制器可以接管第一輔助控制器的工作。本發(fā)明通過(guò)將工程設(shè)備的多個(gè)轉(zhuǎn)向橋分成不同的轉(zhuǎn)向橋組，從而能夠分別對(duì)各轉(zhuǎn)向橋組進(jìn)行獨(dú)立控制，特別是實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)輔助轉(zhuǎn)向橋組的獨(dú)立控制，能夠精確各轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)角控制，提高轉(zhuǎn)角控制的精度，減少故障發(fā)生概率；進(jìn)一步，在發(fā)生故障或直線(xiàn)行駛時(shí)， 通過(guò)對(duì)尾轉(zhuǎn)向橋的強(qiáng)制對(duì)中控制，更加能夠提高行車(chē)安全；本發(fā)明還提供一種控制器的冗余控制實(shí)現(xiàn)方式，在一個(gè)控制器發(fā)生故障時(shí)可由其它控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)輔助轉(zhuǎn)向橋組的控制， 從而能夠進(jìn)一步提高安全。本發(fā)明還提供了一種多轉(zhuǎn)向橋控制方法，用于實(shí)現(xiàn)工程設(shè)備上多個(gè)轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向控制，所述多轉(zhuǎn)向橋包括主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和包括尾轉(zhuǎn)向橋的第二輔助轉(zhuǎn)向橋組。參照?qǐng)D2，示出了本發(fā)明一種多轉(zhuǎn)向橋控制方法第一實(shí)施例的流程示意圖。所述多轉(zhuǎn)向橋控制方法包括步驟S210、根據(jù)操作指令控制所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。步驟S220、檢測(cè)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。步驟S230、根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。步驟S240、根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。其中，所述步驟S230包括步驟S231、根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。步驟S232、根據(jù)計(jì)算出的所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。所述步驟S240包括步驟S241、根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。步驟S242、根據(jù)計(jì)算出的所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。在另一實(shí)施例中，所述多轉(zhuǎn)向橋控制方法還可以包括步驟S250、根據(jù)第一預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否出現(xiàn)故障。步驟S260、當(dāng)判斷出現(xiàn)故障后，控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。在另一實(shí)施例中，所述多轉(zhuǎn)向橋控制方法還可以包括步驟S270、根據(jù)第二預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否直線(xiàn)行駛。步驟S280、控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。在本發(fā)明各方法實(shí)施例中，所述各步驟的序號(hào)并不能用于限定各步驟的先后順序，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，對(duì)各步驟的先后變化也在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。另外，所述方法實(shí)施例是與所述系統(tǒng)實(shí)施例相互對(duì)應(yīng)的，由于在系統(tǒng)實(shí)施例部分已經(jīng)進(jìn)行了詳細(xì)描述，為了篇幅考慮，在方法實(shí)施例部分未再進(jìn)行詳細(xì)描述，方法實(shí)施例未詳細(xì)描述或未描述的部分參照系統(tǒng)實(shí)施例中相關(guān)部分的描述即可。另外，本發(fā)明還公開(kāi)了一種工程設(shè)備，所述工程設(shè)備包括多個(gè)轉(zhuǎn)向橋，所述多個(gè)轉(zhuǎn)向橋包括主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和包括尾轉(zhuǎn)向橋的第二輔助轉(zhuǎn)向橋組，所述工程設(shè)備還包括多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，在前面已經(jīng)對(duì)所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)描述，在此也不再描述。本發(fā)明所述的工程設(shè)備可以是各種運(yùn)載車(chē)輛、各特種車(chē)輛以及各種起重機(jī)等。參照?qǐng)D3，下面以一個(gè)具體實(shí)例對(duì)本發(fā)明所述技術(shù)方案進(jìn)行說(shuō)明，需要說(shuō)明的是， 所述實(shí)例只是為了說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，由于實(shí)際情況的不同，具體實(shí)例中的各組成部分的名稱(chēng)與本發(fā)明技術(shù)方案中的描述可能存在不一樣，但各部分的工作過(guò)程和工作原理與本發(fā)明技術(shù)方案中的描述是對(duì)應(yīng)的，不能因此而對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的范圍有任何的限定。所述實(shí)例中的多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)包括以下部分(1)第一輔助轉(zhuǎn)向橋組油缸控制閥塊1。根據(jù)主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度或根據(jù)主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度和行車(chē)速度、車(chē)輛幾何結(jié)構(gòu)等因素進(jìn)行比例流量控制，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向油缸兩端油路的切斷，確保車(chē)輛在高速行駛時(shí)的對(duì)中和在系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)將車(chē)輪鎖定在切斷前狀態(tài)。(2)對(duì)中油缸控制閥塊2。在車(chē)輪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的同時(shí)，讓對(duì)中油缸處于浮動(dòng)狀態(tài)，在車(chē)輛高速行駛或出現(xiàn)故障時(shí)實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。(3)主轉(zhuǎn)向機(jī)液壓控制部分3。實(shí)現(xiàn)對(duì)主轉(zhuǎn)向橋組轉(zhuǎn)向油缸的控制。(4)電子控制器4和5，分別控制一組輔助轉(zhuǎn)向橋組，兩個(gè)電子控制器可以通過(guò)CAN 總線(xiàn)或其他總線(xiàn)進(jìn)行通訊。(5)主轉(zhuǎn)向機(jī)6。實(shí)現(xiàn)對(duì)主轉(zhuǎn)向橋組轉(zhuǎn)向油缸的控制和實(shí)現(xiàn)對(duì)主轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機(jī)械連接。(6)蓄能器的加壓閥塊7。
在車(chē)輛高速行駛時(shí)或出現(xiàn)故障時(shí)對(duì)閥塊2提供壓力油，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。(7)主轉(zhuǎn)向橋組8。由一個(gè)橋或多個(gè)橋組成。每橋可以有兩個(gè)轉(zhuǎn)向油缸，構(gòu)成雙泵雙回路獨(dú)立系統(tǒng)。 該組橋中的橋可以是驅(qū)動(dòng)橋或非驅(qū)動(dòng)橋，該組主轉(zhuǎn)向橋一般情況下可以由7421轉(zhuǎn)向機(jī)或 ServoCom轉(zhuǎn)向機(jī)驅(qū)動(dòng)。(8)第一輔助轉(zhuǎn)向橋組9。由一個(gè)橋或多個(gè)橋組成，每橋可以有兩個(gè)轉(zhuǎn)向油缸，該組橋中的橋可以是驅(qū)動(dòng)橋或非驅(qū)動(dòng)橋。(9)第二輔助轉(zhuǎn)向橋組10。由一個(gè)橋或多個(gè)橋組成，每橋可以有兩個(gè)轉(zhuǎn)向油缸和一個(gè)對(duì)中油缸，該組橋中的橋可以是驅(qū)動(dòng)橋或非驅(qū)動(dòng)橋。(10)第二輔助轉(zhuǎn)向橋組油缸控制閥塊11。根據(jù)主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度或根據(jù)主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度和行車(chē)速度、車(chē)輛幾何結(jié)構(gòu)等因素進(jìn)行比例流量控制。同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向油缸兩端油路在車(chē)輛高速行駛時(shí)或在系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)的連接。(11)轉(zhuǎn)角傳感器12。測(cè)量橋的轉(zhuǎn)向角度。另外，在冗余控制時(shí)，控制器4還與第二輔助轉(zhuǎn)向橋組10連接，控制器5還與第一輔助轉(zhuǎn)向橋組9連接，如圖4。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
1權(quán)利要求
1.一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，用于對(duì)工程設(shè)備上多個(gè)轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向控制，其特征在于，所述多轉(zhuǎn)向橋包括主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和包括尾轉(zhuǎn)向橋的第二輔助轉(zhuǎn)向橋組，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)包括主控制器，用于根據(jù)操作指令控制所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度； 檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一輔助控制器包括 第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一控制單元，用于根據(jù)所述第一計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；所述第二輔助控制器包括第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二控制單元，用于根據(jù)所述第二計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一輔助控制器包括 第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一控制單元，用于根據(jù)所述第一計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；所述第二輔助控制器包括第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度和所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二控制單元，用于根據(jù)所述第二計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括 第一判斷模塊，用于根據(jù)第一預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否出現(xiàn)故障；所述第二輔助控制器還包括第三控制單元，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷出現(xiàn)故障后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括 第二判斷模塊，用于根據(jù)第二預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否直線(xiàn)行駛； 所述第二輔助控制器還包括第四控制單元，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷直線(xiàn)行駛后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一輔助控制器包括第一通訊模塊，所述第二輔助控制器包括第二通訊模塊，所述第一輔助控制器和所述第二輔助控制器通過(guò)所述第一通訊模塊和所述第二通訊模塊實(shí)現(xiàn)相互通訊和對(duì)工作狀態(tài)的相互監(jiān)測(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述第一通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第二輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第一輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；當(dāng)所述第二通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第一輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第二輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
8.一種多轉(zhuǎn)向橋控制方法，用于實(shí)現(xiàn)工程設(shè)備上多個(gè)轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)向控制，其特征在于， 所述多轉(zhuǎn)向橋包括主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和包括尾轉(zhuǎn)向橋的第二輔助轉(zhuǎn)向橋組， 所述多轉(zhuǎn)向橋控制方法包括根據(jù)操作指令控制所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度； 檢測(cè)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度； 根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多轉(zhuǎn)向橋控制方法，其特征在于，根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度包括根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度； 根據(jù)計(jì)算出的所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度包括 根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度； 根據(jù)計(jì)算出的所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多轉(zhuǎn)向橋控制方法，其特征在于，根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度具體為根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度和所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
11.根據(jù)權(quán)利要求8至10任一項(xiàng)所述的多轉(zhuǎn)向橋控制方法，其特征在于，還包括 根據(jù)第一預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否出現(xiàn)故障；當(dāng)判斷出現(xiàn)故障后，控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的多轉(zhuǎn)向橋控制方法，其特征在于，還包括 根據(jù)第二預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否直線(xiàn)行駛；當(dāng)判斷直線(xiàn)行駛后，控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。
13.—種工程設(shè)備，包括多個(gè)轉(zhuǎn)向橋，其特征在于，所述多個(gè)轉(zhuǎn)向橋包括主轉(zhuǎn)向橋組、第一輔助轉(zhuǎn)向橋組和包括尾轉(zhuǎn)向橋的第二輔助轉(zhuǎn)向橋組，所述工程設(shè)備還包括多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)包括主控制器，用于根據(jù)操作指令控制所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的工程設(shè)備，其特征在于，所述第一輔助控制器包括第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一控制單元，用于根據(jù)所述第一計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；所述第二輔助控制器包括第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算出所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二控制單元，用于根據(jù)所述第二計(jì)算單元計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的工程設(shè)備，其特征在于，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)還包括第一判斷模塊，用于根據(jù)第一預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否出現(xiàn)故障；所述第二輔助控制器還包括第三控制單元，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷出現(xiàn)故障后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的工程設(shè)備，其特征在于，所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)還包括第二判斷模塊，用于根據(jù)第二預(yù)設(shè)參數(shù)判斷是否直線(xiàn)行駛；所述第二輔助控制器還包括第四控制單元，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷直線(xiàn)行駛后控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制對(duì)中。
17.根據(jù)權(quán)利要求13至16任一項(xiàng)所述的工程設(shè)備，其特征在于，所述第一輔助控制器包括第一通訊模塊，所述第二輔助控制器包括第二通訊模塊，所述第一輔助控制器和所述第二輔助控制器通過(guò)所述第一通訊模塊和所述第二通訊模塊實(shí)現(xiàn)相互通訊和對(duì)工作狀態(tài)的相互監(jiān)測(cè)；當(dāng)所述第一通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第二輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第一輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；當(dāng)所述第二通訊模塊監(jiān)測(cè)到所述第一輔助控制器的工作狀態(tài)出現(xiàn)故障時(shí)，所述第二輔助控制器還用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算并控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)、方法及工程設(shè)備。所述多轉(zhuǎn)向橋控制系統(tǒng)包括主控制器，用于根據(jù)操作指令控制所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第一輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第一輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度；第二輔助控制器，用于根據(jù)所述主轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度控制所述第二輔助轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)向角度。本發(fā)明通過(guò)將工程設(shè)備的多個(gè)轉(zhuǎn)向橋分成不同的轉(zhuǎn)向橋組，實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)輔助轉(zhuǎn)向橋組的獨(dú)立控制，能夠精確各轉(zhuǎn)向橋組的轉(zhuǎn)角控制，提高轉(zhuǎn)角控制的精度，減少故障發(fā)生概率。
文檔編號(hào)B62D6/00GK102267488SQ20111012927
公開(kāi)日2011年12月7日 申請(qǐng)日期2011年5月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月18日
發(fā)明者嚴(yán)遂, 趙彬章, 黃文兵 申請(qǐng)人:三一汽車(chē)起重機(jī)械有限公司