專利名稱：多用途多腳爬行器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
多用途多腳爬行器技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實用新型涉及一種移動工具，特別是涉及一種多用途機(jī)械式仿生爬行器。
技術(shù)背景[0002]本申請人的實用新型專利申請《多腳爬行器》，申請?zhí)枮?011202062574，公開了一種機(jī)械式仿生爬行器，其可以在驅(qū)動裝置的驅(qū)使下，利用該爬行器的八只長腳，在泥濘的路面或崎嶇的丘陵地帶運(yùn)送貨物而不會出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，但當(dāng)遇到路況轉(zhuǎn)好時，其存在的缺點就顯而易見，即速度慢、效率低。發(fā)明內(nèi)容[0003]本實用新型的目的是提供一種多用途多腳爬行器，要解決的技術(shù)問題是使人們在各種道路上均可以輕松平穩(wěn)、快速地運(yùn)送貨物。[0004]本實用新型采用的技術(shù)方案如下[0005]本實用新型的多用途多腳爬行器，包括一個平板、安裝在平板上的驅(qū)動裝置和兩對以上相同結(jié)構(gòu)的爬行機(jī)構(gòu)，每對爬行機(jī)構(gòu)分左右兩邊沿平板長邊方向?qū)ΨQ均勻設(shè)置，每個爬行機(jī)構(gòu)在垂直于平板長邊方向的平面上有一只長腳，每只長腳分長臂和短臂其連接處嵌入固定在平板上的萬向節(jié)中，短臂為一空心管與中空連桿筒組成，直線聯(lián)動控制桿一端插入該空心管中，另一端與爬行機(jī)構(gòu)的動力驅(qū)動部分相連接，在平板底面設(shè)有可以使平板移動的滾輪和可以使平板升高的液壓汽缸，在所述的長腳上設(shè)有使其伸縮的旋轉(zhuǎn)收回機(jī)構(gòu)。[0006]所述的旋轉(zhuǎn)收回機(jī)構(gòu)由設(shè)置在所述短臂下方并與其固定連接的中空連桿筒、插于該中空連桿筒內(nèi)并與所述長臂相連的可以轉(zhuǎn)動的連桿、設(shè)置在長臂上的第一汽缸、第二汽缸和置于連桿與長臂相接處的旋轉(zhuǎn)組件組成。[0007]所述長臂由前臂和后臂組成，前臂前端與地面相接觸，前臂后端與后臂的前端鉸接相連，所述第一汽缸的缸體固定在后臂前端的上邊，第一汽缸的活塞桿的伸出端與前臂后端的端末相接；所述后臂的后端與所述連桿的前端鉸接，所述第二汽缸的缸體固定在后臂后端的下邊，第二汽缸的活塞桿的伸出端與連桿的前端相接。[0008]所述的旋轉(zhuǎn)組件由固定在連桿前端的從齒輪和置于所述的中空連桿筒前端上邊的馬達(dá)組成，馬達(dá)轉(zhuǎn)軸的一端設(shè)有主齒輪，該主齒輪與所述的從齒輪相互嚙合。[0009]所述滾輪為車輪，該車輪通過車橋與所述的平板相連接并在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下帶動平板向前移動。[0010]在所述的平板上安裝有可以盛放物品的容器。[0011]本實用新型由于在平板的下方增加了可以轉(zhuǎn)動的車輪和將長腳長臂分為兩段并能收回的結(jié)構(gòu)，因此，本實用新型既可以在泥濘或崎嶇的坡路上平穩(wěn)地運(yùn)送貨物，還可以在平坦的公路上快速運(yùn)送貨物，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。


[0012]圖1為本實用新型的立體示意圖。[0013]圖2為本實用新型的單個爬行機(jī)構(gòu)放大示意圖。
具體實施方式
[0014]
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進(jìn)一步描述[0015]如圖1所示，本實用新型的多用途多腳爬行器，包括一個平板8、在平板8上安裝有驅(qū)動裝置9和四對相同結(jié)構(gòu)的爬行機(jī)構(gòu)1，每對爬行機(jī)構(gòu)1分左右兩邊沿平板8的長邊方向?qū)ΨQ均勻設(shè)置并通過齒輪連桿機(jī)構(gòu)與所述的驅(qū)動裝置9相連，在每個爬行機(jī)構(gòu)1的首端，都有一只長腳，長腳垂直于平板8長邊并伸出平板8，在驅(qū)動裝置9的驅(qū)動下，向平板8 的前、下、后、上方擺動，四對爬行機(jī)構(gòu)1的八只長腳異步協(xié)調(diào)動作，帶動平板8向前或向后移動。在泥濘或崎嶇的坡面上，八只長腳可以牢牢地抓住地面，尖銳的前端甚至可以深深地插入土石中，不會像車輪100在路況差時出現(xiàn)打滑現(xiàn)象。[0016]每只長腳分長臂2和短臂3其連接處嵌入固定在平板8上的萬向節(jié)11中，短臂3 為一空心管31與中空連桿筒32組成，直線聯(lián)動控制桿7 —端插入該空心管31中，另一端與爬行機(jī)構(gòu)1的動力驅(qū)動部分相連接，當(dāng)起動爬行機(jī)構(gòu)1工作時，驅(qū)動裝置9通過設(shè)置在平板8上的齒輪連桿機(jī)構(gòu)控制直線聯(lián)動控制桿7旋轉(zhuǎn)，由于直線聯(lián)動控制桿7的一端插入所述的空心管31內(nèi)，即長腳的短臂3內(nèi)，短臂3又帶動長臂2以萬向節(jié)11球心旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)長腳上下前后的動作。[0017]在平板8的下方還設(shè)有四個可以使平板8移動的車輪100和四個可以使平板8升高的液壓汽缸，在所述的長腳上還設(shè)有使其伸縮的旋轉(zhuǎn)收回機(jī)構(gòu)。[0018]所述的車輪100通過車橋與所述的平板8相連接，驅(qū)動裝置9通過變速器、車橋給所述的車輪100提供動力，當(dāng)所述的平板8需使用車輪100行進(jìn)在路況好的公路上時，先通過設(shè)置在平板8下的四個液壓汽缸，將所述的平板8升起，啟動旋轉(zhuǎn)收回機(jī)構(gòu)，使所述的長腳彎曲、收回于平板8下方，然后降落平板8，使四個車輪100著地，啟動驅(qū)動裝置9，從而使平板8在車輪100的滾動下向前快速移動；當(dāng)所述的平板8需要行走在泥濘、崎嶇的較差路面時，停止車輪100運(yùn)轉(zhuǎn)系統(tǒng)工作，如前所述利用四個液壓汽缸將平板8升起，啟動旋轉(zhuǎn)收回機(jī)構(gòu)，使所述的長腳由平板8下方伸出并伸展長腳，連接驅(qū)動裝置9起動爬行機(jī)構(gòu)1工作，此時，車輪100運(yùn)轉(zhuǎn)系統(tǒng)停止工作。[0019]如圖2所示，所述的旋轉(zhuǎn)收回機(jī)構(gòu)由設(shè)置在所述短臂3下方并與其固定連接的中空連桿筒32、插于該中空連桿筒32內(nèi)并與所述長臂2相連的可以轉(zhuǎn)動的連桿33、設(shè)置在長臂2上的第一汽缸5、第二汽缸6和置于連桿33與長臂2相接處的旋轉(zhuǎn)組件4組成。[0020]所述長臂2由前臂21和后臂22組成，前臂21前端與地面相接觸，前臂21后端與后臂22的前端鉸接相連，所述第一汽缸5的缸體固定在后臂22前端的上邊，第一汽缸5的活塞桿的伸出端與前臂21后端的端末相接，當(dāng)?shù)谝黄?動作時，可以使長臂2的前臂21 以所述的前臂21后端與后臂22的前端鉸接的鉸鏈軸旋轉(zhuǎn)，即通過第一汽缸5的動作來控制前臂21與后臂22的夾角大小。[0021]所述后臂22的后端與所述連桿33的前端鉸接，所述第二汽缸6的缸體固定在后臂22后端的下邊，第二汽缸6的活塞桿的伸出端與連桿33的前端相接，當(dāng)?shù)诙?動作時，可以使長臂2的后臂22以所述的后臂22后端與連桿33的前端鉸接的鉸鏈軸旋轉(zhuǎn)，即通過第二汽缸6的動作來控制后臂22與平板8平面的夾角大小。[0022]所述的旋轉(zhuǎn)組件4由固定在連桿33前端的從齒輪43和置于所述的中空連桿筒32 前端上邊的馬達(dá)41組成，馬達(dá)41轉(zhuǎn)軸的一端設(shè)有主齒輪42，該主齒輪42與所述的從齒輪 43相互嚙合，啟動馬達(dá)41旋轉(zhuǎn)主齒輪42，帶動從齒輪43旋轉(zhuǎn)，連桿33旋轉(zhuǎn)，再帶動長腳的后臂22旋轉(zhuǎn)，從而使長腳的前臂21、后臂22在第一汽缸5、第二汽缸6和旋轉(zhuǎn)組件4的互相配合下，收于平板8的側(cè)下方。[0023]在使用車輪100運(yùn)轉(zhuǎn)系工作時，長腳前臂21的前端應(yīng)該離開地面，否則，平板8是無法前行的。[0024]將長腳收回平板8的側(cè)下方按如下步驟進(jìn)行[0025]第一步，使所述的爬行機(jī)構(gòu)1停止工作；[0026]第二步，啟動平板8下方的液壓汽缸，將平板8升高，所升的高度以長腳前臂21的前端離開地面為宜；[0027]第三步，啟動所述的馬達(dá)41工作，通過主齒輪42、從齒輪43的轉(zhuǎn)動，使連桿33旋轉(zhuǎn)90度，連桿33的旋轉(zhuǎn)帶動前臂21、后臂22跟著旋轉(zhuǎn)，即將前臂21的前端向后向上旋轉(zhuǎn) 90度；[0028]第四步，啟動第二汽缸6工作，使后臂22與平板8的夾角變小，即將后臂22的前端降落下來；[0029]第五步，啟動第一汽缸5工作，使長腳前臂21與后臂22之間的夾角變小，即使前臂21貼近后臂22并使其夾角處于30-45度之間。[0030]第六步，降低平板高度，使四個車輪著地，啟動車輪運(yùn)轉(zhuǎn)系工作即可。[0031]為了運(yùn)輸方便，可以在所述的平板8上安裝有可以盛放物品的容器，諸如帶側(cè)邊的車箱或封閉的箱體，而驅(qū)動裝置9可以設(shè)置在車箱與平板8之間。
權(quán)利要求1.一種多用途多腳爬行器，包括一個平板(8)、安裝在平板⑶上的驅(qū)動裝置(9)和兩對以上相同結(jié)構(gòu)的爬行機(jī)構(gòu)(1)，每對爬行機(jī)構(gòu)(1)分左右兩邊沿平板(8)長邊方向?qū)ΨQ均勻設(shè)置，每個爬行機(jī)構(gòu)(1)在垂直于平板(8)長邊方向的平面上有一只長腳，每只長腳分長臂⑵和短臂(3)其連接處嵌入固定在平板⑶上的萬向節(jié)(11)中，短臂(3)為一空心管(31)與中空連桿筒(32)組成，直線聯(lián)動控制桿(7) —端插入該空心管(31)中，另一端與爬行機(jī)構(gòu)(1)的動力驅(qū)動部分相連接，其特征在于在平板(8)底面設(shè)有可以使平板(8) 移動的滾輪和可以使平板(8)升高的液壓汽缸，在所述的長腳上設(shè)有使其伸縮的旋轉(zhuǎn)收回機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多用途多腳爬行器，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)收回機(jī)構(gòu)由設(shè)置在所述短臂(3)下方并與其固定連接的中空連桿筒(32)、插于該中空連桿筒(32)內(nèi)并與所述長臂( 相連的可以轉(zhuǎn)動的連桿(33)、設(shè)置在長臂( 上的第一汽缸(5)、第二汽缸 (6)和置于連桿(33)與長臂⑵相接處的旋轉(zhuǎn)組件⑷組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多用途多腳爬行器，其特征在于所述長臂O)由前臂和后臂02)組成，前臂前端與地面相接觸，前臂后端與后臂02)的前端鉸接相連，所述第一汽缸(5)的缸體固定在后臂0 前端的上邊，第一汽缸(5)的活塞桿的伸出端與前臂后端的端末相接；所述后臂0 的后端與所述連桿(3 的前端鉸接，所述第二汽缸(6)的缸體固定在后臂0 后端的下邊，第二汽缸(6)的活塞桿的伸出端與連桿 (33)的前端相接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多用途多腳爬行器，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)組件由固定在連桿(3 前端的從齒輪和置于所述的中空連桿筒(3 前端上邊的馬達(dá)Gl)組成，馬達(dá)Gl)轉(zhuǎn)軸的一端設(shè)有主齒輪(42)，該主齒輪0 與所述的從齒輪相互嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的多用途多腳爬行器，其特征在于所述滾輪為車輪(100)，該車輪(100)通過車橋與所述的平板(8)相連接并在驅(qū)動裝置(9)的驅(qū)動下帶動平板⑶向前移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的多用途多腳爬行器，其特征在于在所述的平板 (8)上安裝有可以盛放物品的容器。
專利摘要本實用新型公開了一種多用途多腳爬行器，其可以使人們在各種道路上輕松平穩(wěn)、快速地運(yùn)送貨物。該多用途多腳爬行器，包括一個平板、安裝在平板上的驅(qū)動裝置和兩對以上相同結(jié)構(gòu)的爬行機(jī)構(gòu)，每對爬行機(jī)構(gòu)分左右兩邊沿平板長邊方向?qū)ΨQ均勻設(shè)置，每個爬行機(jī)構(gòu)在垂直于平板長邊方向上有一只長腳，每只長腳分長臂和短臂其連接處嵌入固定在平板上的萬向節(jié)中，短臂為一空心管與中空連桿筒組成，直線聯(lián)動控制桿一端插入該空心管中，另一端與爬行機(jī)構(gòu)的動力驅(qū)動部分相連接，在平板底面設(shè)有可以使平板移動的滾輪和可以使平板升高的液壓汽缸，在所述的長腳上設(shè)有使其伸縮的旋轉(zhuǎn)收回機(jī)構(gòu)。本實用新型既可以在泥濘或崎嶇的坡路和平坦的公路上快速運(yùn)送貨物。
文檔編號B62D57/028GK202320577SQ201120372210
公開日2012年7月11日 申請日期2011年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月29日
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