專利名稱：車輛用轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛用轉(zhuǎn)向裝置的技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
作為這種車輛用轉(zhuǎn)向裝置，已知一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置(EPS :Electric PowerSteering)(例如,參照專利文獻(xiàn)I)，其基于轉(zhuǎn)向角和車速米設(shè)定應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向方向盤的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力(或“目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩”)，并進(jìn)行將該目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力施加到轉(zhuǎn)向方向盤的反力控制。通過進(jìn)行這樣的反力控制，能夠改善駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺。另外，作為與本發(fā)明相關(guān)聯(lián)的在先技術(shù)文獻(xiàn)，存在專利文獻(xiàn)2和3。在先技術(shù)文獻(xiàn)·
專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :美國(guó)專利第5198981號(hào)說明書專利文獻(xiàn)2 日本專利文獻(xiàn)特開平06-056046號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3 :日本專利文獻(xiàn)特開2006-137215號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題然而，在上述的專利文獻(xiàn)I所公開的技術(shù)中，存在以下的技術(shù)問題駕駛者對(duì)轉(zhuǎn)向方向盤轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小未被考慮，根據(jù)轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小，改善駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺有可能是困難的。本發(fā)明是例如鑒于上述的問題點(diǎn)而作出的，其目的在于提供能夠改善駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺的車輛用轉(zhuǎn)向裝置。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明涉及的第一車輛用轉(zhuǎn)向裝置提供一種車輛用轉(zhuǎn)向裝置，所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置基于轉(zhuǎn)向角和車速米設(shè)定應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向方向盤的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力，并進(jìn)行施加所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的反力控制，所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置的特征在于，包括轉(zhuǎn)向速度確定單元，所述轉(zhuǎn)向速度確定單元確定所述轉(zhuǎn)向方向盤的轉(zhuǎn)向速度；以及目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力改變單元，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力改變單元根據(jù)由所述轉(zhuǎn)向速度確定單元確定的轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小來改變所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小。根據(jù)本發(fā)明涉及的第一車輛用轉(zhuǎn)向裝置，基于轉(zhuǎn)向角和車速來設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力(即，應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向方向盤的轉(zhuǎn)向反力的目標(biāo)值)，并通過反力控制對(duì)轉(zhuǎn)向方向盤施加目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。在本發(fā)明中，特別地，目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力改變單元根據(jù)由轉(zhuǎn)向速度確定單元確定的轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小米改變目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小。由此，例如與目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小是固定的而不取決于轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小的情況相比，能夠改善駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺。在本發(fā)明涉及的第一車輛用轉(zhuǎn)向裝置的一個(gè)方式中，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力改變單元在由所述轉(zhuǎn)向速度確定單元確定的轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小為閾值以下的狀態(tài)持續(xù)預(yù)定期間以上的情況下，改變所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小，以使所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小小于當(dāng)前設(shè)定的所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小。根據(jù)該方式，能夠更可靠地改善轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小為閾值以下的狀態(tài)持續(xù)預(yù)定期間的情況下駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺。為了解 決上述技術(shù)問題，本發(fā)明涉及的第二車輛用轉(zhuǎn)向裝置提供一種車輛用轉(zhuǎn)向裝置，所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置基于轉(zhuǎn)向角和車速米設(shè)定應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向方向盤的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力，并進(jìn)行施加所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的反力控制，所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置包括目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定單元，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定單元以使所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小在所述轉(zhuǎn)向方向盤處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)和所述轉(zhuǎn)向方向盤不處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)相互不同的方式，設(shè)定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。根據(jù)本發(fā)明涉及的第二車輛用轉(zhuǎn)向裝置，基于轉(zhuǎn)向角和車速米設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力，并通過反力控制對(duì)轉(zhuǎn)向方向盤施加目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。在本發(fā)明中，特別地，目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力發(fā)定單元以使目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小在轉(zhuǎn)向方向盤處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)和轉(zhuǎn)向方向盤不處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)相互不同的方式，設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。即，例如，目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定單元在轉(zhuǎn)向方向盤處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)的情況下改善轉(zhuǎn)向感覺所需的適當(dāng)?shù)牡谝淮笮∨c在轉(zhuǎn)向方向盤不處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)的情況下改善轉(zhuǎn)向感覺所需的適當(dāng)?shù)牡诙笮≈g切換目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的大小。因此，例如與目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小在轉(zhuǎn)向方向盤處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)和轉(zhuǎn)向方向盤不處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)相同的情況相比，能夠改善駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺。在本發(fā)明涉及的第二車輛用轉(zhuǎn)向裝置的一個(gè)方式中，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定單元以使所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小在所述轉(zhuǎn)向方向盤處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)與所述轉(zhuǎn)向方向盤不處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)相比小的方式，設(shè)定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。根據(jù)該方式，能夠更可靠地改善轉(zhuǎn)向方向盤處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺。本發(fā)明的作用和其他的優(yōu)點(diǎn)通過以下說明的用于實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施方式將變得清楚。


圖I是示出具有本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式涉及的車輛用轉(zhuǎn)向裝置的車輛的全體構(gòu)成的框圖。圖2是概念性示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式涉及的控制器的構(gòu)成的框圖。圖3是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式涉及的反力控制中的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的設(shè)定的流程的流程圖。圖4是規(guī)定通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的映射圖。圖5是規(guī)定轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的映射圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。對(duì)于本實(shí)施方式涉及的車輛用轉(zhuǎn)向裝置，參照?qǐng)DI至圖5進(jìn)行說明。
首先，參照?qǐng)DI對(duì)具有本實(shí)施方式涉及的車輛用轉(zhuǎn)向裝置的車輛的全體構(gòu)成進(jìn)行說明。圖I是示出具有本實(shí)施方式涉及的車輛用轉(zhuǎn)向裝置的車輛的全體構(gòu)成的框圖。在圖I中，具有本實(shí)施方式涉及的車輛用轉(zhuǎn)向裝置的車輛10包括轉(zhuǎn)向盤11、轉(zhuǎn)向軸12、馬達(dá)13、齒條小齒輪部14、轉(zhuǎn)向橫拉桿15、轉(zhuǎn)向節(jié)臂16、車輪17、轉(zhuǎn)向角傳感器21、轉(zhuǎn)矩傳感器22、車速傳感器23、以及控制器100。轉(zhuǎn)向盤11是本發(fā)明涉及的“轉(zhuǎn)向方向盤”的一例，為了使車輛10轉(zhuǎn)彎等而由駕駛者操作。轉(zhuǎn)向盤11經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸12與齒條小齒輪部14連接。轉(zhuǎn)向軸12上設(shè)置有轉(zhuǎn)向角傳感器21、轉(zhuǎn)矩傳感器22以及馬達(dá)13。轉(zhuǎn)向角傳感器21檢測(cè)與駕駛者對(duì)轉(zhuǎn)向盤11的操作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角。轉(zhuǎn)向角傳感 器21將與檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)提供給控制器100。轉(zhuǎn)矩傳感器22檢測(cè)作用在轉(zhuǎn)向軸12上的轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩傳感器22將與檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)提供給控制器100。車速傳感器23檢測(cè)車輛10的車速，并將與檢測(cè)到的車速相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)提供給控制器100。馬達(dá)13由減速器或電動(dòng)馬達(dá)等構(gòu)成，并在控制器100的控制下對(duì)轉(zhuǎn)向軸12施加轉(zhuǎn)矩。此外，以下，將馬達(dá)13對(duì)轉(zhuǎn)向軸12施加的轉(zhuǎn)矩適當(dāng)稱作“輔助轉(zhuǎn)矩”。齒條小齒輪部14由齒條和小齒輪構(gòu)成,從轉(zhuǎn)向軸12傳遞旋轉(zhuǎn)，由此使齒條小齒輪部14動(dòng)作。轉(zhuǎn)向橫拉桿15和轉(zhuǎn)向節(jié)臂16與齒條小齒輪部14連結(jié)，車輪17與轉(zhuǎn)向節(jié)臂16連結(jié)。在這種情況下，轉(zhuǎn)向橫拉桿15和轉(zhuǎn)向節(jié)臂16通過齒條小齒輪部14動(dòng)作，由此使與轉(zhuǎn)向節(jié)臂16連結(jié)的車輪17轉(zhuǎn)向?？刂破?00 是具有 CPU (Central Processing Unit :中央處理器)、R0M (Read OnlyMemory :只讀存儲(chǔ)器)以及RAM (Random AccessMemory :隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)等的電子控制單元。控制器100基于從轉(zhuǎn)向角傳感器21、轉(zhuǎn)矩傳感器22以及車速傳感器23的每一個(gè)提供的檢測(cè)信號(hào)，進(jìn)行控制馬達(dá)13的反力控制，以使目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力施加在轉(zhuǎn)向盤11上。即，在反力控制中，馬達(dá)13對(duì)轉(zhuǎn)向軸12施加的輔助轉(zhuǎn)矩由控制器100進(jìn)行控制，以使目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力施加在轉(zhuǎn)向盤11上。圖2是概念性示出控制器100的構(gòu)成的框圖。 控制器100具有目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定部110、轉(zhuǎn)向速度確定部120以及轉(zhuǎn)向保持判定部130。此外，目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定部110是本發(fā)明涉及的第二車輛用轉(zhuǎn)向裝置中的“目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定單元”的一例，并作為本發(fā)明涉及的第一車輛用轉(zhuǎn)向裝置中的“目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力改變單元”的一例發(fā)揮功能。轉(zhuǎn)向速度確定部120基于從轉(zhuǎn)向角傳感器21提供的檢測(cè)信號(hào)來確定轉(zhuǎn)向盤11被轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向速度。具體而言，轉(zhuǎn)向速度確定部120通過計(jì)算由轉(zhuǎn)向傳感器21檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角在時(shí)間上的變化米確定轉(zhuǎn)向盤11的轉(zhuǎn)向速度。轉(zhuǎn)向保持判定部130判定轉(zhuǎn)向盤11是否處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)。具體而言，轉(zhuǎn)向保持判定部130基于由轉(zhuǎn)向角傳感器21檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角和由轉(zhuǎn)向速度確定部120確定的轉(zhuǎn)向速度，在轉(zhuǎn)向角為轉(zhuǎn)向角閾值以上且轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小為轉(zhuǎn)向速度閾值以下的狀態(tài)持續(xù)第一預(yù)定時(shí)間以上的情況下，判定為轉(zhuǎn)向盤11處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)，在除此以外的狀態(tài)(即，轉(zhuǎn)向角小于轉(zhuǎn)向角閾值的狀態(tài)、或者轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小大于轉(zhuǎn)向速度閾值的狀態(tài))持續(xù)第二預(yù)定時(shí)間以上的情況下，判定為轉(zhuǎn)向盤11處于非轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)的通常狀態(tài)。目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定部110基于從轉(zhuǎn)向角傳感器21和車速傳感器23的每一個(gè)提供的檢測(cè)信號(hào)，設(shè)定應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向盤11的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。更具體而言，目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定部110基于下面參照?qǐng)D4和圖5描述的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力映射圖，設(shè)定應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向盤11的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力映射圖被存儲(chǔ)在控制器100的ROM或RAM中。接下來，參照?qǐng)D3對(duì)由本實(shí)施方式涉及的車輛用轉(zhuǎn)向裝置執(zhí)行的反力控制進(jìn)行說明。以下，主要對(duì)本實(shí)施方式涉及的車輛用轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行反力控制時(shí)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的設(shè)定進(jìn)行說明。 圖3是示出反力控制中的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的設(shè)定的流程的流程圖。在圖3中，在反力控制中，首先，通過轉(zhuǎn)向保持判定部130 (參照?qǐng)D2)判定轉(zhuǎn)向盤11是否處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)(步驟Sio)。在判定為轉(zhuǎn)向盤11不處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)(即，處于通常狀態(tài))時(shí)(步驟S10:否)，目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定部110基于如圖4所示的圖那樣的通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力映射圖，設(shè)定通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力Tl作為應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向盤11的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力(步驟S30)。通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力映射圖是根據(jù)轉(zhuǎn)向角和車速米規(guī)定轉(zhuǎn)向盤11處于通常狀態(tài)時(shí)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的映射圖。此外，在圖4中，僅示出了通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力映射圖中的轉(zhuǎn)向角和目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力之間的關(guān)系，而省略了車速和目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力之間的關(guān)系的圖示。另一方面，在判定為轉(zhuǎn)向盤11處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)(步驟SlO :是)，目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力判定部110基于如圖5中用實(shí)線示出的圖那樣的轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力映射圖，設(shè)定轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力T2作為應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向盤11的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力(步驟S20)。轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力映射圖是根據(jù)轉(zhuǎn)向角和車速來規(guī)定轉(zhuǎn)向盤11處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的映射圖。此外，在圖5中，僅示出了轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力映射圖中的轉(zhuǎn)向角和目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力之間的關(guān)系，而省略了車速和目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力之間的關(guān)系的圖示。在此，在本實(shí)施方式中，特別地，如圖5所示，轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力T2的大小小于通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力Tl的大小。S卩，目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定部110以使目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小在轉(zhuǎn)向盤11處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)(步驟S10:是)與轉(zhuǎn)向盤11處于通常狀態(tài)時(shí)(步驟S10:否)相比減小的方式，設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。換言之，目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定部110在通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力Tl與大小比該通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力Tl小的轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力T2之間切換應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向盤11的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。由此，能夠減小對(duì)于使轉(zhuǎn)向盤11處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)的駕駛者而言不需要的轉(zhuǎn)向反力，能夠可靠地改善轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)下的駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺。此外，在本實(shí)施方式中，以轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力T2的大小小于通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力Tl的大小的情況為例進(jìn)行了說明，但轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力T2的大小也可以大于通常狀態(tài)用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力Tl的大小。在這種情況下，也能夠?qū)⑥D(zhuǎn)向盤11處于通常狀態(tài)時(shí)和轉(zhuǎn)向盤11處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)大小相互不同的轉(zhuǎn)向反力施加到轉(zhuǎn)向盤11，能夠改善駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺。
此外，在本實(shí)施方式中，列舉了判定轉(zhuǎn)向盤11是否處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)并根據(jù)該判定結(jié)果改變目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的例子,但也可以構(gòu)成為根據(jù)由轉(zhuǎn)向速度確定部120確定的轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小改變目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小。如果以這種方式構(gòu)成，則例如與目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小是固定的而不取決于轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小情況相比，能夠改善駕駛者的轉(zhuǎn)向感覺。本發(fā)明不限于上述的實(shí)施方式，在不違背根據(jù)權(quán)利要求書和說明書全體得出的本發(fā)明的主旨或思想的范圍內(nèi)可適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行變更，伴隨著這樣的變更的車輛用轉(zhuǎn)向裝置也被包含在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。符號(hào)說明11…轉(zhuǎn)向盤12…轉(zhuǎn)向軸13…馬達(dá)·17…車輪21…轉(zhuǎn)向角傳感器22…轉(zhuǎn)矩傳感器23…車速傳感器100...控制器110…目標(biāo)反力設(shè)定部120…轉(zhuǎn)向速度確定部130…轉(zhuǎn)向保持判定部
權(quán)利要求
1.一種車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其基于轉(zhuǎn)向角和車速來設(shè)定應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向方向盤的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力，并進(jìn)行施加所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的反力控制， 所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置的特征在于，包括 轉(zhuǎn)向速度確定單元，所述轉(zhuǎn)向速度確定單元確定所述轉(zhuǎn)向方向盤的轉(zhuǎn)向速度；以及 目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力改變單元，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力改變單元根據(jù)由所述轉(zhuǎn)向速度確定單元確定的轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小來改變所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小。
2.如權(quán)利要求I所述的車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力改變單元在由所述轉(zhuǎn)向速度確定單元確定的轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小為閾值以下的狀態(tài)持續(xù)預(yù)定期間以上的情況下，改變所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小，以使所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小小于當(dāng)前設(shè)定的所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小。
3.一種車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其基于轉(zhuǎn)向角和車速來設(shè)定應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向方向盤的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力，并進(jìn)行施加所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的反力控制， 所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置的特征在于，包括 目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定單元，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定單元以使所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小在所述轉(zhuǎn)向方向盤處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)和所述轉(zhuǎn)向方向盤不處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)相互不同的方式設(shè)定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。
4.如權(quán)利要求3所述的車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力設(shè)定單元以使所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小在所述轉(zhuǎn)向方向盤處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)與所述轉(zhuǎn)向方向盤不處于轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)時(shí)相比小的方式設(shè)定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力。
全文摘要
一種車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其基于轉(zhuǎn)向角和車速來設(shè)定應(yīng)該施加到轉(zhuǎn)向方向盤(11)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力，并進(jìn)行施加目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的反力控制，所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置包括確定轉(zhuǎn)向方向盤的轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向速度確定單元(120)；以及根據(jù)由轉(zhuǎn)向速度確定單元確定的轉(zhuǎn)向速度的絕對(duì)值的大小米改變目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力的大小的目標(biāo)轉(zhuǎn)向反力改變單元(110)。
文檔編號(hào)B62D119/00GK102958783SQ201180031339
公開日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2011年6月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月30日
發(fā)明者岡崎主稅 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社