專利名稱：車輛的車輪定位控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛的車輪定位控制方法，更詳細(xì)地涉及通過(guò)電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向器將車輪定位成中立狀態(tài)的情況下，可通過(guò)去除輪胎的定位扭矩來(lái)提高定位效果的車輛的車輪定位控制方法。
背景技術(shù)：
一般而言，車輛的轉(zhuǎn)向盤是一種根據(jù)駕駛員的操作轉(zhuǎn)換行駛方向的轉(zhuǎn)向操作器具，如果駕駛員將轉(zhuǎn)向盤向特定方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向，則車輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此車輛向特定方向行駛。另一方面，電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向器(MDPS :Motor Driven Power Steering),利用電機(jī)向駕駛員轉(zhuǎn)向的方向提供扭矩，以使操縱件變輕。這種電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向器根據(jù)行駛條件自動(dòng)控制電機(jī)的動(dòng)作來(lái)提高轉(zhuǎn)向力。以往，在具有如上所述的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向器的車輛，計(jì)算基于轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角將轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向?yàn)橹辛顟B(tài)的扭矩，并將與該扭矩對(duì)應(yīng)的電流施加到馬達(dá)，由此使車輪定位。
然而，如果通過(guò)如此的方式將轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向?yàn)橹辛顟B(tài)，則因殘留在輪胎的定位扭矩而出現(xiàn)轉(zhuǎn)向盤和車輪歪斜的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
要解決的問(wèn)題本發(fā)明是為了改善上述問(wèn)題而提出的，其目的在于提供一種車輛的車輪定位控制方法，用于解決在具有電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向器的車輛，使車輪定位的情況下，因殘留在輪胎的定位扭矩而致使轉(zhuǎn)向盤和車輪歪斜的問(wèn)題。問(wèn)題的解決手段根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛的車輪定位控制方法，其特征在于，包括如下步驟當(dāng)輸入了開始信號(hào)，且轉(zhuǎn)向盤復(fù)原到中立狀態(tài)，則控制部將上述轉(zhuǎn)向盤向復(fù)原方向進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向的步驟；以及對(duì)轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向之后，上述控制部將轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向與上述復(fù)原方向相反的方向，從而使轉(zhuǎn)向盤復(fù)原為上述中立狀態(tài)的步驟。本發(fā)明的特征在于，對(duì)上述轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向的步驟中，以按車輛的重量來(lái)設(shè)定的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)向。本發(fā)明的特征在于，對(duì)上述轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向的步驟中，以按路面的摩擦系數(shù)來(lái)設(shè)定的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)向。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤復(fù)原為中立狀態(tài)，則將轉(zhuǎn)向盤向復(fù)原方向進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向之后，重新復(fù)原為中立狀態(tài)，來(lái)使轉(zhuǎn)向盤左右擺動(dòng)，由此能夠去除殘留在輪胎的定位扭矩。并且，根據(jù)本發(fā)明，由于能夠去除輪胎的定位扭矩，因而，可以提高車輪的定位性能，且提高停車時(shí)駕駛員的方便性。
并且，本發(fā)明具有無(wú)需另加其他裝置，僅靠邏輯變更就能實(shí)現(xiàn)定位控制的優(yōu)點(diǎn)。


圖I是用于執(zhí)行本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法的裝置的框結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示在本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法中的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向器的圖。圖3是表示本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法中的動(dòng)作流程的流程圖。圖4是表示本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法的動(dòng)作例的圖。(附圖標(biāo)記說(shuō)明)
11 :轉(zhuǎn)向盤13 :轉(zhuǎn)向軸15 :齒條齒輪組件 17 :拉桿19 :車輪20:車速傳感器 30:轉(zhuǎn)向角傳感器40:轉(zhuǎn)向扭矩傳感器 50:輸入部60 :控制部70 :馬達(dá)80 :告知部T1:第一轉(zhuǎn)向扭矩 T2:第二轉(zhuǎn)向扭矩T3:第三轉(zhuǎn)向扭矩
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法。在此過(guò)程中，圖中所示的線的寬度或結(jié)構(gòu)元件的大小等有可能放大表示，有助于確保說(shuō)明的明確性和方便性。并且，以下要說(shuō)明的術(shù)語(yǔ)是鑒于本發(fā)明中發(fā)揮的功能來(lái)定義的術(shù)語(yǔ)，這些術(shù)語(yǔ)有可能根據(jù)使用者、運(yùn)行者的意圖或慣例而不同。因此，應(yīng)當(dāng)基于本說(shuō)明書全文來(lái)定義這些術(shù)語(yǔ)。 說(shuō)明本發(fā)明之前，先對(duì)“中立狀態(tài)”進(jìn)行定義。在本說(shuō)明書中，轉(zhuǎn)向盤11處于中立狀態(tài)是指轉(zhuǎn)向盤11的轉(zhuǎn)向角為O度的狀態(tài)。但是，嚴(yán)格來(lái)講，并不局限于O度，應(yīng)視為將O度為基準(zhǔn)包含誤差范圍內(nèi)的情況。并且，車輪19處于中立狀態(tài)是指車輪19向前進(jìn)方向定位的狀態(tài)。然而，并不局限于車輪19正確地向前進(jìn)方向定位的情況,應(yīng)視為包含能夠認(rèn)定為向前進(jìn)方向定位的誤差范圍內(nèi)的情況。基于如上的術(shù)語(yǔ)定義，下面，開始對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。圖I是用于執(zhí)行本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法的裝置的框結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示在本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法中的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向器的圖。如圖I所示，用于執(zhí)行本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法的裝置，包括車速傳感器20、轉(zhuǎn)向角傳感器30、轉(zhuǎn)向扭矩傳感器40、輸入部50、控制部60、馬達(dá)70及告知部80。車速傳感器20、轉(zhuǎn)向角傳感器30及轉(zhuǎn)向扭矩傳感器40通過(guò)感測(cè)各個(gè)車輛的速度、轉(zhuǎn)向盤11的轉(zhuǎn)向角及由駕駛員所輸入的轉(zhuǎn)向扭矩，向控制部60傳遞。
輸入部50接收由駕駛員所輸入的用于定位車輪19的控制命令，向控制部60傳遞。此時(shí)，控制命令可以是開始控制的開始信號(hào)或是結(jié)束控制的結(jié)束信號(hào)。輸入部50可通過(guò)停車制動(dòng)器(未圖示)或變速桿(未圖示)接收控制命令，并且，也能通過(guò)具有以按鈕方式或觸摸方式體現(xiàn)的另外的開關(guān)(未圖示)來(lái)接收控制命令。就控制部60而言，如果由車速傳感器20所輸入的車輛的速度為基準(zhǔn)速度以下，則基于由轉(zhuǎn)向角傳感器30感測(cè)到的轉(zhuǎn)向角，將轉(zhuǎn)向盤11復(fù)原為中立狀態(tài)。以后，控制部60將轉(zhuǎn)向盤11向上述復(fù)原方向進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向之后，將轉(zhuǎn)向盤11向與復(fù)原方向相反的方向轉(zhuǎn)向，來(lái)使轉(zhuǎn)向盤11重新復(fù)原為中立狀態(tài)。如上所述，控制部60將轉(zhuǎn)向盤11向復(fù)原方向進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向之后，重新復(fù)原為中立狀態(tài)，來(lái)使轉(zhuǎn)向盤11左右擺動(dòng)，由此能夠去除殘留在輪胎的定位扭矩。 馬達(dá)70根據(jù)由控制部60所施加的電流來(lái)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力，由此使圖2所示的轉(zhuǎn)向盤11和轉(zhuǎn)向軸13。如果使轉(zhuǎn)向軸13旋轉(zhuǎn),則齒條齒輪組件15的齒條齒輪左右進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng),齒條齒輪的直線運(yùn)動(dòng)通過(guò)拉桿17傳遞到車輪19，由此實(shí)現(xiàn)車輪19的轉(zhuǎn)向。告知部80向駕駛員警報(bào)錯(cuò)誤。這種告知部80有可能以語(yǔ)音模式提供警報(bào)音或警報(bào)信息，也能通過(guò)顯示窗或顯示燈等顯示警報(bào)信息。圖3是表示本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法中的動(dòng)作流程的流程圖，圖4是表示本發(fā)明一實(shí)施例的車輛的車輪定位控制方法的動(dòng)作例的圖。以下，參照?qǐng)D3和圖4，說(shuō)明本發(fā)明的具體動(dòng)作?？刂撇?0檢查是否通過(guò)輸入部50輸入控制開始的開始信號(hào)(步驟S100)。如果輸入控制開始的開始信號(hào)，則控制部60判斷由車速傳感器20所輸入的車輛的速度是否達(dá)到基準(zhǔn)速度以下(步驟S110)，如果車輛的速度為基準(zhǔn)速度以下，則開始進(jìn)行用于定位車輪19的控制。其中，基準(zhǔn)速度是指作為能夠判斷車輛處于停車狀態(tài)的作為基準(zhǔn)的速度，可根據(jù)設(shè)計(jì)師的意圖而選擇多種速度。S卩，在以可判斷為車輛處于停車狀態(tài)的低速行駛時(shí)，啟動(dòng)根據(jù)控制部60進(jìn)行控制。如果，通過(guò)車速傳感器20感測(cè)到的車輛的速度大于基準(zhǔn)速度，則控制部60不啟動(dòng)進(jìn)行用于定位車輪19的控制，而通過(guò)告知部80警報(bào)錯(cuò)誤的產(chǎn)生(步驟S120)。如果車輛的速度達(dá)到基準(zhǔn)速度以下，則控制部60接收由轉(zhuǎn)向角傳感器30所輸入的轉(zhuǎn)向盤11的轉(zhuǎn)向角(步驟S130)。以后，控制部60基于轉(zhuǎn)向角計(jì)算第一轉(zhuǎn)向扭矩T1，并向馬達(dá)70施加與該扭矩T1對(duì)應(yīng)的電流(步驟S140)。第一轉(zhuǎn)向扭矩T1是指將轉(zhuǎn)向盤11轉(zhuǎn)向?yàn)橹辛顟B(tài)時(shí)所需的扭矩值。S卩，控制部60向馬達(dá)70施加與第一轉(zhuǎn)向扭矩T1對(duì)應(yīng)的電流，由此能夠?qū)⑥D(zhuǎn)向盤11轉(zhuǎn)向?yàn)橹辛顟B(tài)。例如，如圖4的(a)所示，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤11和車輪19向左側(cè)歪斜時(shí)，如圖4的(b)所示，控制部60可向右側(cè)施加第一轉(zhuǎn)向扭矩T1來(lái)將轉(zhuǎn)向盤11轉(zhuǎn)向?yàn)橹辛顟B(tài)。如果結(jié)束施加第一轉(zhuǎn)向扭矩T1，則控制部60向馬達(dá)70施加與第二轉(zhuǎn)向扭矩T2對(duì)應(yīng)的電流(步驟S150)。第二轉(zhuǎn)向扭矩T2是指將轉(zhuǎn)向?yàn)橹辛顟B(tài)的轉(zhuǎn)向盤11進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向的扭矩值，并向與第一轉(zhuǎn)向扭矩T1相同的方向發(fā)揮作用。S卩，控制部60向馬達(dá)70施加與第二轉(zhuǎn)向扭矩T2對(duì)應(yīng)的電流，轉(zhuǎn)向盤11可轉(zhuǎn)向成超過(guò)中立狀態(tài)。例如，如圖4的(C)所示，控制部60向右側(cè)施加第二轉(zhuǎn)向扭矩T2，將定位到中立狀態(tài)的轉(zhuǎn)向盤11還能向右側(cè)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。這種第二轉(zhuǎn)向扭矩T2可以是為了將轉(zhuǎn)向盤11追加轉(zhuǎn)向?yàn)轭A(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)向角的扭矩值，可根據(jù)適用的車輛的重量或路面的摩擦系數(shù)設(shè)定其扭矩值。 然而，如上所述，第二轉(zhuǎn)向扭矩T2可以是基于適用的車輛的重量或路面的摩擦系數(shù)等一種以上變數(shù)值計(jì)算的值。如果結(jié)束施加第二轉(zhuǎn)向扭矩T2，則控制部60向馬達(dá)70施加與第三轉(zhuǎn)向扭矩T3對(duì)應(yīng)的電流(步驟S160)。其中，第三轉(zhuǎn)向扭矩T3是將通過(guò)第二轉(zhuǎn)向扭矩T2超過(guò)中立狀態(tài)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向盤11重新復(fù)原為中立狀態(tài)的扭矩值，該第三轉(zhuǎn)向扭矩T3向與第二轉(zhuǎn)向扭矩T2相反的方向發(fā)揮作用。S卩，控制部60施加第三轉(zhuǎn)向扭矩T3,由此能將轉(zhuǎn)向盤11重新轉(zhuǎn)向?yàn)橹辛顟B(tài)。例如，如圖4的(d)所示，控制部60向左側(cè)施加第三轉(zhuǎn)向扭矩T3,由此能夠?qū)⒊^(guò)中立狀態(tài)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向盤11重新轉(zhuǎn)向?yàn)橹辛顟B(tài)。這種第三轉(zhuǎn)向扭矩T3如同第二轉(zhuǎn)向扭矩T2，可以是根據(jù)設(shè)計(jì)師的意圖及適用的車輛來(lái)預(yù)先設(shè)定的值，并且可以根據(jù)在這種情況下適用的車輛的重量或路面的摩擦系數(shù)設(shè)定該扭矩值。然而，與此不同地，在結(jié)束施加第二轉(zhuǎn)向扭矩T2的時(shí)刻，可基于由轉(zhuǎn)向角傳感器30所輸入的轉(zhuǎn)向角計(jì)算第三轉(zhuǎn)向扭矩T3。如上所述，追加施加與第一轉(zhuǎn)向扭矩T1相同方向的第二轉(zhuǎn)向扭矩T2及與第二轉(zhuǎn)向扭矩T2相反方向的第三轉(zhuǎn)向扭矩T3，使轉(zhuǎn)向盤11左右擺動(dòng)，由此能夠去除殘留在輪胎的定位扭矩。并且，通過(guò)去除殘留在輪胎的定位扭矩，可防止車輪19因定位扭矩而歪斜的現(xiàn)象，由此可提高車輪19的定位性能。另一方面，在進(jìn)行如上所述的控制過(guò)程中，由輸入部50輸入用于結(jié)束控制的結(jié)束信號(hào)，或者由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器40感測(cè)駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩時(shí)，為了不妨礙駕駛員的轉(zhuǎn)向，控制部60結(jié)束用于定位車輪19的控制。另一方面，在本實(shí)施例中，舉例了當(dāng)車輛的速度達(dá)到基準(zhǔn)速度以下時(shí)，執(zhí)行用于定位車輪19的控制的情況，但與此不同地，當(dāng)車輛處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，可限定執(zhí)行上述控制的條件。在根據(jù)如上條件時(shí)，僅在車輛停止的狀態(tài)下執(zhí)行控制，相比停車中執(zhí)行控制時(shí)能更加增強(qiáng)安全性。
最終，在本實(shí)施例中，向馬達(dá)70依次施加與第二轉(zhuǎn)向扭矩1~2和第三轉(zhuǎn)向扭矩1~3對(duì)應(yīng)的電流，由此舉例通過(guò)將轉(zhuǎn)向盤11左右擺動(dòng)的方式去除輪胎的定位扭矩的情況，并且，為了兩次以上左右擺動(dòng)轉(zhuǎn)向盤11，也可施加追加的轉(zhuǎn)向扭矩。并且，為了左右擺動(dòng)轉(zhuǎn)向盤11，對(duì)于施加追加的轉(zhuǎn)向扭矩的次數(shù)不預(yù)先設(shè)定，也可根據(jù)車輛的重量或路面的摩擦系數(shù)控制其次數(shù)。在如此體現(xiàn)的情況下，根據(jù)車輛的重量或路面的摩擦系 數(shù)，可實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)能囕?9的定位，由此可提高定位性能。雖然參考圖中所示的實(shí)施例來(lái)說(shuō)明了本發(fā)明，但這僅是例示性的，本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，能夠從中實(shí)現(xiàn)多種變形及均等的其他實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種車輛的車輪定位控制方法，其特征在于，包括如下步驟 當(dāng)輸入了開始信號(hào)，且轉(zhuǎn)向盤復(fù)原到中立狀態(tài)，則控制部將上述轉(zhuǎn)向盤向復(fù)原方向進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向的步驟；以及 對(duì)上述轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向之后，上述控制部將轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向與上述復(fù)原方向相反的方向，從而使轉(zhuǎn)向盤復(fù)原為上述中立狀態(tài)的步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛的車輪定位控制方法，其特征在于， 對(duì)上述轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向的步驟中，以按車輛的重量來(lái)設(shè)定的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)向。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛的車輪定位控制方法，其特征在于， 對(duì)上述轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向的步驟中，以按路面的摩擦系數(shù)來(lái)設(shè)定的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)向。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種車輛的車輪定位控制方法，該控制方法包括如下步驟如果輸入開始信號(hào)，且轉(zhuǎn)向盤復(fù)原到中立狀態(tài)，則控制部將轉(zhuǎn)向盤向復(fù)原方向進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向的步驟；以及對(duì)轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行追加轉(zhuǎn)向之后，控制部將轉(zhuǎn)向盤向與復(fù)原方向相反的方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向來(lái)使轉(zhuǎn)向盤復(fù)原為中立狀態(tài)的步驟，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)通過(guò)去除輪胎的定位扭矩，可提高車輪的定位性能，無(wú)需另加其他裝置，僅靠邏輯變更就能實(shí)現(xiàn)定位控制。
文檔編號(hào)B62D113/00GK102897210SQ201210256349
公開日2013年1月30日 申請(qǐng)日期2012年7月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月25日
發(fā)明者諸成奎 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社