專利名稱：一種輪履可變換式底盤的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種輪履可變換式底盤。
背景技術(shù)：
液壓挖掘機(jī)等重型工程機(jī)械的行走裝置是整個(gè)機(jī)械的支撐部分，它承受機(jī)械的自重及工作裝置工作時(shí)的反力，使機(jī)械工作時(shí)能夠穩(wěn)定地支撐在地面上，同時(shí)又能夠使機(jī)械在工作場(chǎng)地內(nèi)運(yùn)行及轉(zhuǎn)移工地，挖掘機(jī)的行走裝置兼有支撐和運(yùn)行兩大功能，目前液壓挖掘機(jī)的行走裝置按結(jié)構(gòu)不同可分為履帶式和輪胎式兩大類。履帶工行走裝置的特點(diǎn)是，驅(qū)動(dòng)力大(通常每條履帶的驅(qū)動(dòng)力可達(dá)機(jī)重的35%-45%)，接比壓小(40-150kPa)，因而越野性能及穩(wěn)定性好，爬坡能力大(一般為50%-80%，最大的可達(dá)100%)，且轉(zhuǎn)彎半徑小，靈活性好。但履帶式行走裝置制造成本高，運(yùn)行速度低，運(yùn)行和轉(zhuǎn)向時(shí)功率消耗大，零件磨損快。因此，長(zhǎng)距離運(yùn)行時(shí)需借助其他運(yùn)輸車輛。輪胎式行走裝置與履帶式的相比，優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)行速度快、 機(jī)動(dòng)性好，運(yùn)行時(shí)輪胎不損壞路面，因而在城市建設(shè)中很受歡迎，缺點(diǎn)是接地比壓大，爬坡能力小。挖掘作業(yè)時(shí)需要用專門支腿支撐以確保挖掘機(jī)的穩(wěn)定性和安全性。現(xiàn)在的工程機(jī)械中，尤其是救援工程機(jī)械中的底盤只是單純的輪胎式底盤或履帶式底盤，在災(zāi)難發(fā)生時(shí)，輪胎式的救援工程機(jī)械可以迅速的抵達(dá)災(zāi)難發(fā)生現(xiàn)場(chǎng)，但是在救援現(xiàn)場(chǎng)惡劣的地面狀況下，輪胎式的救援工程機(jī)械的救災(zāi)作業(yè)極為不便；而履帶式救援工程機(jī)械對(duì)于救援現(xiàn)場(chǎng)惡劣的地面狀況適應(yīng)性很強(qiáng)，但是在災(zāi)難發(fā)生時(shí)不能很快的趕赴救援現(xiàn)場(chǎng)。

發(fā)明內(nèi)容
要解決的技術(shù)問(wèn)題本發(fā)明針對(duì)輪胎和履帶式行走裝置的利弊，提出了一種輪履可變換式底盤，可根據(jù)作業(yè)需求與路面情況方便、快捷的切換行走方式，實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)動(dòng)。對(duì)于搶險(xiǎn)救災(zāi)能夠做到迅速的趕赴現(xiàn)場(chǎng)，方便的展開(kāi)救援作業(yè)。技術(shù)方案本發(fā)明的技術(shù)方案為所述一種輪履可變換式底盤，其特征在于包括履帶模塊、輪式模塊和支腿模塊；所述履帶模塊包括履帶行走架、履帶行走機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)頸；兩副履帶行走機(jī)構(gòu)分別對(duì)稱安裝在履帶行走架左右兩側(cè)，履帶行走架中部上方固定有回轉(zhuǎn)頸，所述回轉(zhuǎn)頸用于與上部車身連接；所述支腿模塊包括支腿架和四副支腿；所述支腿架中心有圓形通孔，所述圓形通孔內(nèi)徑與回轉(zhuǎn)頸外徑相同，支腿架套在回轉(zhuǎn)頸上，并與回轉(zhuǎn)頸固定連接；所述支腿架為方形結(jié)構(gòu)，支腿架四角分別開(kāi)有鉸鏈孔；支腿包括橫向支腿大臂、橫向支腿小臂、豎向支腿大臂、豎向支腿小臂和支腳，橫向支腿大臂與橫向支腿小臂伸縮連接，豎向支腿大臂與豎向支腿小臂伸縮連接，橫向支腿大臂端部與支腿架一角的鉸鏈孔鉸鏈連接，使橫向支腿大臂能夠繞豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，橫向支腿小臂與豎向支腿大臂垂直固定連接，豎向支腿小臂端部與支腳固定連接；所述輪式模塊包括前輪模塊和后輪模塊；所述前輪模塊包括前輪履切換油缸，前橋架、前懸架和前橋；所述后輪模塊包括后輪履切換油缸、后橋架、后懸架和后橋；前輪模塊和后輪模塊分別安裝在履帶行走架的前后兩側(cè)；前輪履切換油缸一端與支腿架前側(cè)鉸鏈連接，前輪履切換油缸另一端與前橋架上側(cè)鉸鏈連接；前橋架一端與履帶行走架前側(cè)鉸鏈連接，前橋架另一端與前懸架固定連接，通過(guò)前輪履切換油缸收縮或伸長(zhǎng)能夠抬起或放下前橋架及前懸架；前懸架與前橋固定連接，前橋兩端安裝輪胎；后輪履切換油缸一端與支腿架后側(cè)鉸鏈連接，后輪履切換油缸另一端與后橋架上側(cè)鉸鏈連接；后橋架一端與履帶行走架后側(cè)鉸鏈連接，后橋架另一端與后懸架固定連接，通過(guò)后輪履切換油缸收縮或伸長(zhǎng)能夠抬起或放下后橋架及后懸架；后懸架與后橋固定連接，后橋兩端安裝輪胎；
所述前懸架包括懸架上支架、懸架下支架、叉形環(huán)、調(diào)平油缸和調(diào)平油缸安裝塊；懸架上支架上部與前橋架焊接，懸架上支架下部中央與懸架下支架上部中央通過(guò)銷軸鉸接；調(diào)平油缸安裝塊固定在前橋架左右兩側(cè)，調(diào)平油缸固定安裝在調(diào)平油缸安裝塊上，調(diào)平油缸下端通過(guò)叉形環(huán)與懸架下支架鉸接；懸架下支架下部與前橋固定連接。有益效果本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)及突出性效果本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了一種針對(duì)搶險(xiǎn)救援的新型輪履可變換式底盤結(jié)構(gòu)，使重型救援工程機(jī)械可根據(jù)路況不同實(shí)現(xiàn)輪胎式行走和履帶式行走的靈活切換。這種新型輪履可變換式底盤可以在災(zāi)難發(fā)生時(shí)，使救援工程機(jī)械使用輪胎式行走方式的快速移動(dòng)能力迅速的趕赴災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)，救災(zāi)的過(guò)程中又可以根據(jù)路面情況方便的切換為履帶式行走方式展開(kāi)救援，必要時(shí)，打開(kāi)支腿裝置進(jìn)行救援作業(yè)。


圖I:本發(fā)明的主視圖；圖2 :本發(fā)明的前視圖；圖3 :本發(fā)明的俯視圖；圖4 :履帶行走架示意圖；圖5:支腿架示意圖；圖6 :支腿示意圖；圖7 :橫向支腿小臂示意圖；圖8 :豎向支腿大臂示意圖；圖9 :前懸架結(jié)構(gòu)示意圖；圖10 :后懸架結(jié)構(gòu)示意圖；圖11 :打支腿作業(yè)示意圖；圖12 :輪胎行走示意圖；圖13 :履帶行走示意圖。其中1、履帶行走架；2、回轉(zhuǎn)頸；3、支腿架；4、支腿；5、前輪履切換油缸；6、前橋架；7、前懸架；8、前橋；9、后輪履切換油缸；10、后橋架；11、后懸架；12、后橋；13、前橋架鉸鏈；14、后橋架鉸鏈；15、通孔；16、支腿鉸鏈；17、前輪履切換油缸鉸鏈；18、后輪履切換油缸鉸鏈；19、橫向支腿大臂；20、橫向支腿小臂；21、豎向支腿大臂；22、豎向支腿小臂；23、支腳；24、調(diào)平油缸安裝塊；25、調(diào)平油缸；26、叉形環(huán)；27、懸架上支架；28、懸架下支架；29、
連接座。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合具體實(shí)施例描述本發(fā)明實(shí)施例本實(shí)施例中的一種輪履可變換式底盤，為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，包括有履帶模塊、輪式模塊和支腿t吳塊。
參照附圖I至附圖3，履帶模塊包括履帶行走架I、履帶行走機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)頸2 ;支腿模塊包括支腿架3和四副支腿4 ;輪式模塊包括前輪模塊和后輪模塊，前輪模塊包括前輪履切換油缸5，前橋架6、前懸架7和前橋8，后輪模塊包括后輪履切換油缸9、后橋架10、后懸架11和后橋12。參照附圖4，履帶行走架I為鈑金整體件，由履帶架和標(biāo)準(zhǔn)的四輪一帶組成?；剞D(zhuǎn)頸2作為履帶行走架I與上部車身的連接裝置，焊接固定在履帶行走架中部上方。兩副履帶行走機(jī)構(gòu)分別對(duì)稱安裝在履帶行走架左右兩側(cè)。與普通整體式底架不同的是，履帶行走架中部X型板部分為了便利于布置前橋架鉸鏈13和后橋架鉸鏈14，X型板的前后部分加長(zhǎng)。而同時(shí)回轉(zhuǎn)頸2相比于普通的回轉(zhuǎn)頸要長(zhǎng)，用于焊接支腿架3，使得前(后)輪履切換油缸鉸鏈與前(后)橋架鉸鏈的距離增大，使前(后)輪履切換油缸的受力狀況更好。參照附圖5，支腿架3整體為方形箱體，內(nèi)部設(shè)有加強(qiáng)筋，支腿架中心有圓形通孔15，圓形通孔內(nèi)徑與回轉(zhuǎn)頸外徑相同，通過(guò)該圓形通孔，支腿架套在回轉(zhuǎn)頸上，并與回轉(zhuǎn)頸焊接固定。支腿架上有8個(gè)鉸鏈孔，其中4個(gè)支腿鉸鏈16分布在方形支腿架的四角，分別與支腿4連接，2個(gè)前輪履切換油缸鉸鏈17位于支腿架前側(cè)，分別與I個(gè)前輪履切換油缸連接，2個(gè)后輪履切換油缸鉸鏈18位于支腿架后側(cè)，分別與I個(gè)后輪履切換油缸連接。參照附圖6，支腿包括橫向支腿大臂19，橫向支腿小臂20，豎向支腿大臂21，豎向支腿小臂22和支腳23。其中橫向支腿大臂與橫向支腿小臂伸縮連接，豎向支腿大臂與豎向支腿小臂伸縮連接。橫向支腿小臂20可以沿著橫向支腿大臂19的內(nèi)部箱體做橫向伸縮運(yùn)動(dòng)，豎向支腿小臂22可以沿著豎向支腿大臂21的內(nèi)部箱體做豎向伸縮運(yùn)動(dòng)，橫向支腿小臂20通過(guò)法蘭板與豎向支腿大臂21實(shí)現(xiàn)螺栓聯(lián)接，支腳23通過(guò)銷軸與豎向支腿小臂22聯(lián)接。橫向支腿大臂端部與支腿架一角的支腿鉸鏈連接，使橫向支腿大臂能夠繞豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)。每個(gè)支腿4分別有3個(gè)自由度，分別為支腿的橫向伸縮運(yùn)動(dòng)，支腿的豎向伸縮運(yùn)動(dòng)，以及整個(gè)支腿繞豎直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。輪式模塊包括前輪模塊和后輪模塊，前輪模塊包括前輪履切換油缸5，前橋架6、前懸架7和前橋8，后輪模塊包括后輪履切換油缸9、后橋架10、后懸架11和后橋12。前輪模塊和后輪模塊分別安裝在履帶行走架的前后兩側(cè)。前輪履切換油缸5、前橋架6、后輪履切換油缸9、后橋架10是輪胎式行走機(jī)構(gòu)和履帶式行走機(jī)構(gòu)相互切換的主要部件，懸架是橋架與輪橋的連接部件，以前懸架7為例，前懸架7通過(guò)焊接與前橋架6連接，前懸架7通過(guò)螺栓連接與前橋8連接，同時(shí)起到調(diào)平和緩沖減震的作用。前橋8與后橋12是輪胎式行走的支撐部分。前后橋架結(jié)構(gòu)相同，以前橋架6為例，前橋架6整體為方箱結(jié)構(gòu)，前橋架通過(guò)自身后部的圓通孔與履帶行走架的前橋架鉸鏈13鉸接，前橋架通過(guò)自身上部的鉸鏈與前輪履切換油缸5的油缸桿鉸接，前輪履切換油缸另一端與支腿架前側(cè)的前輪履切換油缸鉸鏈17連接，形成一個(gè)三角形構(gòu)架，通過(guò)前輪履切換油缸5的伸縮運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)前橋架6繞前橋架鉸鏈13的擺動(dòng)，前橋架另一端與前懸架固定連接，前懸架與前橋固定連接，前橋兩端安裝輪胎。當(dāng)前橋架6繞前橋架鉸鏈13的擺動(dòng)時(shí)，前橋架帶動(dòng)前橋8上下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)輪式行走和履帶行走方式的切換。 前輪模塊和后輪模塊的主要區(qū)別在于前懸架和后懸架。如圖9所示，前懸架為半彈性獨(dú)立懸架。結(jié)構(gòu)左右對(duì)稱，所述前懸架包括I個(gè)懸架上支架27，I個(gè)懸架下支架28，2個(gè)叉形環(huán)26，2個(gè)調(diào)平油缸25，4個(gè)調(diào)平油缸安裝塊24。懸架上支架上部與前橋架焊接，懸架上支架下部中央與懸架下支架上部中央通過(guò)銷軸鉸接；調(diào)平油缸安裝塊固定在前橋架左右兩側(cè)，調(diào)平油缸固定安裝在調(diào)平油缸安裝塊上，調(diào)平油缸下端通過(guò)叉形環(huán)與懸架下支架28上的鉸耳鉸接；懸架下支架下部與前橋螺栓固定連接。具體的，調(diào)平油缸安裝塊24由左側(cè)的2個(gè)耳板，中間的I個(gè)連接板和右側(cè)的2個(gè)三角固定板組成。耳板用于和調(diào)平油缸25連接，連接板和三角加強(qiáng)板用于和前橋架6連接。叉形環(huán)26上部的通孔用于和調(diào)平油缸25油缸桿連接，下部的叉形的鉸鏈用于和懸架下支架的鉸耳連接。懸架上支架27由上部的長(zhǎng)方形的連接板和下部的兩塊三角形的立板組成，懸架上支架27上部的長(zhǎng)方形板用于和前橋架6焊接，下部的兩塊立板用于和懸架下支架28鉸接。懸架下支架28由上部的兩塊三角形的立板，下部的長(zhǎng)方形的連接板以及中部?jī)蓚?cè)的兩個(gè)耳板組成，其中懸架下支架28上部的兩個(gè)三角形立板用于和懸架上支架27鉸接，下部的長(zhǎng)方形連接板左右兩側(cè)各有四個(gè)螺栓孔，用于和前橋螺栓連接，中部左右兩側(cè)的兩個(gè)鉸耳分別用于和叉形環(huán)26連接。輪式行走時(shí)，車輪遇到顛簸，由于懸架上支架27與懸架下支架28的鉸接作用，前橋和懸架下支架繞懸架上支架轉(zhuǎn)動(dòng)，抬高的車輪同側(cè)的調(diào)平油缸壓縮，同時(shí)另一側(cè)的油缸伸長(zhǎng)，由于調(diào)平油缸一定程度起到了緩沖減震的作用，從而保證了整車運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。參照附圖10，后懸架為剛性獨(dú)立懸架。用于連接后橋架和后橋。后懸架由兩個(gè)左右對(duì)稱的兩個(gè)連接座29組成，連接座由上部的三角形連接塊和下部的斜連接塊組成，斜連接塊由上下兩塊長(zhǎng)方形板和中部的三塊斜筋板焊接而成。參照附圖11，機(jī)械處于支腿支撐工作狀態(tài)，此時(shí)，前輪履切換油缸5收縮，通過(guò)前橋架6和前懸架7帶動(dòng)前橋8使前輪處于向上收起狀態(tài)，后輪履切換油缸9收縮，通過(guò)后橋架10，后懸架11，帶動(dòng)后橋12使后輪處于向上收起狀態(tài)。同時(shí)，4個(gè)支腿擺出來(lái)，各腿段根據(jù)工作環(huán)境狀況向外、向下伸長(zhǎng)，支腿呈輻射狀分布。便于機(jī)械進(jìn)行相關(guān)作業(yè)。參照附圖12，機(jī)械處于輪胎行走狀態(tài)，此時(shí)，前輪履切換油缸5伸長(zhǎng)，通過(guò)前橋架6和前懸架7帶動(dòng)前橋8使前輪處于向下支撐狀態(tài)，后輪履切換油缸9伸長(zhǎng)，通過(guò)后橋架10，后懸架11，帶動(dòng)后橋12使后輪處于向下支撐狀態(tài)。同時(shí)，4個(gè)支腿各腿段處于收縮狀態(tài)，4個(gè)支腿分別收攏在履帶行走架I與前輪模塊及后輪模塊中間。使整個(gè)機(jī)械運(yùn)行速度快、機(jī)動(dòng)性好，運(yùn)行時(shí)輪胎不損壞路面。
參照附圖13，機(jī)械處于履帶行走狀態(tài)，此時(shí)，前輪履切換油缸5收縮，通過(guò)前橋架6和前懸架7帶動(dòng)前橋8使前輪處于向上收起狀態(tài)，后輪履切換油缸9收縮，通過(guò)后橋架10，后懸架11，帶動(dòng)后橋12使后輪處于向上收起狀態(tài)。同時(shí)，4個(gè)支腿各腿段處于收縮狀態(tài)，4個(gè)支腿分別收攏在履帶行走架I與前輪模塊及后輪模塊中間。履帶接地，結(jié)構(gòu)緊湊，穩(wěn)定性和越野性好。輪式和履帶式行走方式的切換具體的方案是，履帶行走向輪胎行走切換時(shí)，首先，處于收縮狀態(tài)的2個(gè)前輪履切換油缸在液壓的推動(dòng)下伸長(zhǎng)，通過(guò)前橋架，推動(dòng)前橋向下移動(dòng)，使履帶前端離地，履帶后端與前輪處于支撐狀態(tài)；然后，處于收縮狀態(tài)的2個(gè)后輪履切換油缸在液壓的推動(dòng)下伸長(zhǎng)，通過(guò)后橋架，推動(dòng)后橋向下移動(dòng)，使履帶后端離地，前輪與后輪處于支撐狀態(tài)，從而完成由履帶式行走向輪胎式行走的切換。輪胎行走向履帶行走切換時(shí)，首先，處于伸長(zhǎng)狀態(tài)的2個(gè)后輪履切換油缸泄壓，在重力作用下，整個(gè)機(jī)械后半部分向下移動(dòng)，直至履帶后端接觸地面，此時(shí)，履帶后端與前輪處于支撐狀態(tài)，2個(gè)后輪履切換油缸繼續(xù)收縮，通過(guò)后橋架，拉動(dòng)后橋向上移動(dòng)，使2個(gè)后輪最終處于收起狀態(tài)；然后，處于伸長(zhǎng) 狀態(tài)的2個(gè)前輪履切換油缸泄壓，在重力作用下，整個(gè)機(jī)械前半部分向下移動(dòng)，直至履帶前端接觸地面，此時(shí)，整個(gè)履帶處于支撐狀態(tài)，2個(gè)前輪履切換油缸繼續(xù)收縮，通過(guò)前橋架，拉動(dòng)前橋向上移動(dòng)，使2個(gè)前輪最終處于收起狀態(tài)從而完成由輪胎式行走向履帶式行走的切換。
權(quán)利要求
1.一種輪履可變換式底盤，其特征在于包括履帶模塊、輪式模塊和支腿模塊； 所述履帶模塊包括履帶行走架、履帶行走機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)頸；兩副履帶行走機(jī)構(gòu)分別對(duì)稱安裝在履帶行走架左右兩側(cè)，履帶行走架中部上方固定有回轉(zhuǎn)頸，所述回轉(zhuǎn)頸用于與上部車身連接； 所述支腿模塊包括支腿架和四副支腿；所述支腿架中心有圓形通孔，所述圓形通孔內(nèi)徑與回轉(zhuǎn)頸外徑相同，支腿架套在回轉(zhuǎn)頸上，并與回轉(zhuǎn)頸固定連接；所述支腿架為方形結(jié)構(gòu)，支腿架四角分別開(kāi)有鉸鏈孔；支腿包括橫向支腿大臂、橫向支腿小臂、豎向支腿大臂、豎向支腿小臂和支腳，橫向支腿大臂與橫向支腿小臂伸縮連接，豎向支腿大臂與豎向支腿小臂伸縮連接，橫向支腿大臂端部與支腿架一角的鉸鏈孔鉸鏈連接，使橫向支腿大臂能夠繞豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，橫向支腿小臂與豎向支腿大臂垂直固定連接，豎向支腿小臂端部與支腳固定連接； 所述輪式模塊包括前輪模塊和后輪模塊；所述前輪模塊包括前輪履切換油缸，前橋架、前懸架和前橋；所述后輪模塊包括后輪履切換油缸、后橋架、后懸架和后橋；前輪模塊和后輪模塊分別安裝在履帶行走架的前后兩側(cè)；前輪履切換油缸一端與支腿架前側(cè)鉸鏈連接，前輪履切換油缸另一端與前橋架上側(cè)鉸鏈連接；前橋架一端與履帶行走架前側(cè)鉸鏈連接，前橋架另一端與前懸架固定連接，通過(guò)前輪履切換油缸收縮或伸長(zhǎng)能夠抬起或放下前橋架及前懸架；前懸架與前橋固定連接，前橋兩端安裝輪胎；后輪履切換油缸一端與支腿架后側(cè)鉸鏈連接，后輪履切換油缸另一端與后橋架上側(cè)鉸鏈連接；后橋架一端與履帶行走架后側(cè)鉸鏈連接，后橋架另一端與后懸架固定連接，通過(guò)后輪履切換油缸收縮或伸長(zhǎng)能夠抬起或放下后橋架及后懸架；后懸架與后橋固定連接，后橋兩端安裝輪胎； 所述前懸架包括懸架上支架、懸架下支架、叉形環(huán)、調(diào)平油缸和調(diào)平油缸安裝塊；懸架上支架上部與前橋架焊接，懸架上支架下部中央與懸架下支架上部中央通過(guò)銷軸鉸接；調(diào)平油缸安裝塊固定在前橋架左右兩側(cè)，調(diào)平油缸固定安裝在調(diào)平油缸安裝塊上，調(diào)平油缸下端通過(guò)叉形環(huán)與懸架下支架鉸接；懸架下支架下部與前橋固定連接。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種輪履可變換式底盤，包括履帶模塊、輪式模塊和支腿模塊，履帶模塊包括履帶行走架、履帶行走機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)頸，支腿模塊包括支腿架和四副支腿，輪式模塊包括前輪模塊和后輪模塊，前懸架包括懸架上支架、懸架下支架、叉形環(huán)、調(diào)平油缸和調(diào)平油缸安裝塊。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了一種針對(duì)搶險(xiǎn)救援的新型輪履可變換式底盤結(jié)構(gòu)，使重型救援工程機(jī)械可根據(jù)路況不同實(shí)現(xiàn)輪胎式行走和履帶式行走的靈活切換。這種新型輪履可變換式底盤可以在災(zāi)難發(fā)生時(shí)，使救援工程機(jī)械使用輪胎式行走方式的快速移動(dòng)能力迅速的趕赴災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)，救災(zāi)的過(guò)程中又可以根據(jù)路面情況方便的切換為履帶式行走方式展開(kāi)救援，必要時(shí)，打開(kāi)支腿裝置進(jìn)行救援作業(yè)。
文檔編號(hào)B62D55/04GK102862615SQ20121032406
公開(kāi)日2013年1月9日 申請(qǐng)日期2012年9月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月5日
發(fā)明者王潤(rùn)孝, 宋可清, 馮華山, 秦現(xiàn)生, 張娜, 譚小群, 高濤, 趙文濤 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)