專利名稱：四足機器人的萬向移動裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及到四足機器人可向任意方向移動的裝置。
背景技術：
機器人已廣泛地應用于生產生活中，有設置在旅館、餐廳的服務員、在易燃爆炸、危險作業(yè)場所的機器操作人，為家庭打掃衛(wèi)生機器人，玩具機器人等。在機器人的系列產品中，四足機器人以其獨特的優(yōu)點深受廣大學者的高度重視，但四足機器人在行走過程中，穩(wěn)定性不易控制，難以實現靈活轉彎等步態(tài)，因此還未深入應用。因此，四足機器人當前需迫切解決的一個技術問題是能夠設計一種靈活性、穩(wěn)定性較好的萬向移動裝置。
發(fā)明內容·本實用新型所要解決的技術問題在于克服上述四足機器人穩(wěn)定性及靈活性較差的缺點，提供一種設計合理、結構簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好的四足機器人的萬向移動裝置。解決上述技術問題所采用的技術方案是在安裝座上設置有4個橫向舵機，橫向舵機的舵盤與橫向轉動架聯接，每個橫向轉動架上設置豎向轉動架，設置在豎向舵機安裝架上的豎向舵機的舵盤與豎向轉動架聯接，4個橫向舵機和4個豎向舵機通過導線與機器人的控制器相連。本實用新型的橫向舵機輸出軸的中心線位于同一個圓周上均勻分布。本實用新型的豎向轉動架與橫向轉動架在不同的平面內相垂直，豎向舵機的輸出軸中心線與橫向舵機的輸出軸中心線在不同平面內相互垂直。本實用新型的橫向轉動架的形狀和豎向轉動架的形狀為開口的矩形框架結構。本實用新型采用在安裝座的橫向平面內均部設置4個橫向舵機，與橫向轉動架聯接的豎向轉動架上設置豎向舵機，豎向舵機的輸出軸與橫向舵機的輸出軸在不同平面內相互垂直，橫向舵機和豎向舵機通過導線與機器人的控制器相連，控制器按照事先設定的程序，控制橫向舵機和豎向舵機旋轉，使得機器人可向任意方向移動，解決了現有四足機器人穩(wěn)定性差、靈活性差的缺點。本實用新型具有設計合理、結構簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好等優(yōu)點，可在機器人上推廣使用。

圖I是本實用新型一個實施例的結構示意圖。圖中，I為安裝座、2為橫向舵機、3為橫向轉動架、4為豎向轉動架、5為豎向舵機、6為豎向舵機安裝架。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型進一步詳細說明，但本實用新型不限于這些實施例。在圖I中，本實施例的四足機器人的萬向移動裝置由安裝座I、橫向舵機2、橫向轉動架3、豎向轉動架4、豎向舵機5、豎向舵機安裝架6聯接構成。本實施例安裝座I的形狀為正四棱柱體，在安裝座I的四個角用螺紋緊固聯接件均布固定聯接有4個橫向舵機2,橫向舵機2的型號為SH14-M,由北京森漢科技有限公司銷售，也可米用其它型號的舵機。橫向舵機2輸出軸的中心線位于同一個圓周上均勻分布，一個橫向舵機2的輸出軸中心線與相鄰一個橫向舵機2的輸出軸中心線之間的圓心角為90°，4個橫向舵機2通過導線與機器人的控制器相連，由機器人的控制器按照事先設定的程序，控制橫向舵機2與電源接通或斷開，實現控制機器人的4個足在橫向平面內任意方向轉動。每一個橫向舵機2的舵盤上用螺紋緊固聯接件均布固定聯接安裝有I個橫向轉動架3，橫向轉動架3的形狀為開口的矩形框架結構，橫向舵機2橫向轉動，驅動橫向轉動架3橫向轉動，即水平方向左右轉動。每個橫向轉動架3上用螺紋緊固聯接件固定聯接有豎向轉 動架4，豎向轉動架4的形狀為開口的矩形框架結構，豎向轉動架4與橫向轉動架3在不同的平面內相垂直，豎向轉動架4上安裝有豎向舵機5，型號為SH14M，由北京森漢科技有限公司銷售，豎向舵機5的舵盤用螺紋緊固聯接件與豎向轉動架4固定聯接，豎向舵機5用螺紋緊固聯接件固定聯接在豎向舵機安裝架6上，豎向舵機5的輸出軸中心線與橫向舵機2的輸出軸中心線在不同平面內相互垂直，豎向舵機5上下轉動，驅動豎向舵機安裝架6上下轉動，4個豎向舵機5通過導線與機器人的控制器相連，由機器人的控制器按照事先設定的程序，控制豎向舵機5與電源接通或斷開，實現控制機器人的4個足在豎向平面內任意方向轉動。這種結構的四足機器人的萬向移動裝置，解決了現有四足機器人穩(wěn)定性差、靈活性差的缺點，與現有的四足機器人的移動裝置相比，本實用新型具有種設計合理、結構簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好等優(yōu)點，可在機器人上推廣使用。
權利要求1.一種四足機器人的萬向移動裝置，在安裝座(I)上設置有4個橫向舵機(2)，橫向舵機(2)的舵盤與橫向轉動架(3)聯接，每個橫向轉動架(3)上設置豎向轉動架(4)，設置在豎向舵機安裝架(6)上的豎向舵機(5)的舵盤與豎向轉動架(4)聯接，4個橫向舵機(2)和4個豎向舵機(5)通過導線與機器人的控制器相連。
2.根據權利要求I的四足機器人的萬向移動裝置，其特征在于所述的橫向舵機(2)輸出軸的中心線位于同一個圓周上均勻分布。
3.根據權利要求I的四足機器人的萬向移動裝置，其特征在于所述的豎向轉動架(4)與橫向轉動架(3)在不同的平面內相垂直，豎向舵機(5)的輸出軸中心線與橫向舵機(2)的輸出軸中心線在不同平面內相互垂直。
4.根據權利要求I或3所述的四足機器人的萬向移動裝置，其特征在于所述的橫向轉動架(3)的形狀和豎向轉動架(4)的形狀為開口的矩形框架結構。
專利摘要一種四足機器人的萬向移動裝置，在安裝座上設置有4個橫向舵機，橫向舵機的舵盤與橫向轉動架聯接，每個橫向轉動架上設置豎向轉動架，設置在豎向舵機安裝架上的豎向舵機的舵盤與豎向轉動架聯接，4個橫向舵機和4個豎向舵機通過導線與機器人的控制器相連。這種結構的四足機器人的萬向移動裝置，可大角度旋轉，任意方向移動，無需轉彎，本實用新型具有設計合理、結構簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好等優(yōu)點，可在機器人上推廣使用。
文檔編號B62D57/032GK202669950SQ20122036075
公開日2013年1月16日 申請日期2012年7月25日 優(yōu)先權日2012年7月25日
發(fā)明者王雄, 荊紅莉, 丁芝琴 申請人:榆林學院