專利名稱：架空輸電線路綜合作業(yè)機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及電力領(lǐng)域，涉及一種架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，用于對輸電線路的巡檢。
背景技術(shù)：
由于輸電線路分布點多、面廣，絕大部分遠離城鎮(zhèn)，所處地形復(fù)雜，自然環(huán)境惡劣，且電力線及桿塔附件長期暴露在野外，會受到持續(xù)的機械張力、電氣閃絡(luò)、材料老化的影響而產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時修復(fù)更換，原來微小的破損和缺陷就可能擴大，最終導(dǎo)致嚴重事故，造成大面積停電，從而造成極大的經(jīng)濟損失和嚴重的社會影響。所以，必須對輸電線路進行定期巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的運行情況以及線路周圍環(huán)境和線路保護區(qū)的變化情況，以便及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預(yù)防事故的發(fā)生，確保供電安全。近來，又出現(xiàn)了巡檢機器人，機器人可以攜帶各種檢測傳感器近距離、多視角的監(jiān)測線路的運行狀況，可以減輕工人巡線的勞動強度，提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和工作效率。巡線機器人可以跨越線路上的金具，如懸垂線夾、防震錘、間隔棒、屏蔽環(huán)等，沿線路自動行走，受自然環(huán)境的影響小、巡檢范圍大。例如:申請?zhí)枮?01010614326.5的“一種輸電線路巡檢或除冰機器人”;該機器人
包括前臂、后臂和腰關(guān)節(jié)，前臂和后臂對稱設(shè)置在腰關(guān)節(jié)上，前臂和后臂上分別設(shè)置有輸電線路連接裝置，機器人可以攜帶各種檢測傳感器近距離、多視角的監(jiān)測線路的運行狀況，可以減輕工人巡線的勞動強度，提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和工作效率，可以跨越線路上的金具，如懸垂線夾、防震錘、間隔棒、屏蔽環(huán)等，沿線路自動行走，受自然環(huán)境的影響小、巡檢范圍大。但是該現(xiàn)有機器人中的驅(qū)動輪是置于導(dǎo)線正上方，采用兩手爪可轉(zhuǎn)動，能夠抱住導(dǎo)線，將驅(qū)動輪壓在導(dǎo)線上；在驅(qū)動輪脫線時，首先要打開手爪，然后通過側(cè)擺的方式使驅(qū)動輪離開導(dǎo)線的正上方；上線的動作正好相反，通過側(cè)擺使驅(qū)動輪處于導(dǎo)線的正上方，然后閉合手爪，抱住導(dǎo)線；由于驅(qū)動輪脫、上線需要手爪轉(zhuǎn)動實現(xiàn)開閉，手爪的兩手指必須具有嚴格的對稱關(guān)系，而且必須滿足嚴格的運動規(guī)律，否則會嚴重影響機構(gòu)特性，因此，在現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中對機構(gòu)的零部件加工、調(diào)試有較高的要求，增加了加工難度；再者，手爪的兩手指交錯布置，在單臂行走時，只有一個驅(qū)動輪和一對手指抱住電線，而手指與電線是點接觸，對電線的壓緊是不穩(wěn)定的，所以機器人容易抖動，甚至行走脫線，穩(wěn)定性較差。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，以解決現(xiàn)有的機器人用手指抱住導(dǎo)線而導(dǎo)致的在單臂行走時，機器人容易抖動，穩(wěn)定性較差的問題。本實用新型還要解決現(xiàn)有的機器人加工和安裝難度大的問題。本實用新型的另一目的在于實現(xiàn)對機器人的快速拆解、裝配，使機器人便于運輸。為此，本實用新型提出一種架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，所述架空輸電線路綜合作業(yè)機器人包括:[0008]通過中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6鉸接連接的前臂3與后臂9，前懸臂I，設(shè)置在所述前臂3上；后懸臂5，設(shè)置在所述后臂9上；所述前懸臂I包括:前支架18、設(shè)置在所述前支架18上的前鎖緊框架13和前驅(qū)動輪11、以及設(shè)置在所述前鎖緊框架13上的前鎖緊輪12，所述前鎖緊框架13可升降的設(shè)置在所述前支架18上，所述前驅(qū)動輪11設(shè)置在電線的上方，所述前鎖緊輪12位于所述前驅(qū)動輪11的下方，所述前鎖緊輪12與所述前驅(qū)動輪11形成夾持電線的空間；所述后懸臂5包括:后支架58、設(shè)置在所述后支架58上的后鎖緊框架53和后驅(qū)動輪51、以及設(shè)置在所述后鎖緊框架53上的后鎖緊輪52，所述后鎖緊框架53可升降的設(shè)置在所述后支架58上，所述后鎖緊輪52位于所述后驅(qū)動輪51的下方，所述后鎖緊輪52與所述后驅(qū)動輪51形成夾持所述電線的空間。進一步地，所述前臂3包括:前臂橫梁31、前臂同步帶33、前臂導(dǎo)軌35和前臂滑塊37，所述前臂同步帶33和所述前臂導(dǎo)軌35設(shè)置在所述前臂橫梁上31，所述前臂滑塊37連接所述前臂同步帶33并設(shè)置在所述前臂導(dǎo)軌35中。所述后臂9包括:后臂橫梁、后臂同步帶93、后臂導(dǎo)軌95和后臂滑塊97，所述后臂同步帶93和所述后臂導(dǎo)軌95設(shè)置在所述后臂橫梁上，所述后臂滑塊97連接所述后臂同步帶93并設(shè)置在所述后臂導(dǎo)軌95中。進一步地，所述前鎖緊輪12的數(shù)目為兩個，兩個所述前鎖緊輪12關(guān)于所述前驅(qū)動輪11對稱設(shè)置。進一步地，所述前懸臂I還包括:設(shè)置在所述前支架18中的前鎖緊絲杠16和套設(shè)在所述前鎖緊絲杠16之外的前鎖緊絲母17，所述前鎖緊框架13連接在所述前鎖緊絲母17上。進一步地，所述前支架18包括:前懸臂連接柱181和與所述前懸臂連接柱181連接的前連接滑塊183，所述前懸臂連接柱181包括:底部凸臺1815，所述前連接滑塊183具有容納所述底部凸臺1815的插槽1835。進一步地，所述前懸臂連接柱181還包括:側(cè)面封閉的內(nèi)腔1810，所述前鎖緊絲杠16設(shè)置在所述內(nèi)腔1810中，所述前支架18還包括:驅(qū)動所述前鎖緊絲杠16的前鎖緊電機，所述前鎖緊電機設(shè)置在所述內(nèi)腔1810中。進一步地，所述前臂3與所述后臂9結(jié)構(gòu)相同，所述前懸臂I與所述后懸臂5結(jié)構(gòu)相同。進一步地，所述前鎖緊輪12與所述前驅(qū)動輪11均設(shè)有夾持所述電線的V形槽。進一步地，所述前鎖緊輪12為電動驅(qū)動的主動輪，所述前鎖緊輪12為從動輪。本實用新型采用鎖緊輪與驅(qū)動輪配合鎖緊的方式，鎖緊輪與電線是線接觸，在沿電線長度方向的接觸線段上，鎖緊輪的側(cè)向可以對電線有導(dǎo)正和扶穩(wěn)的作用，有更大的定位面積，比手指抱住電線更為穩(wěn)定，可以大大提高機器人單臂行走時的穩(wěn)定性。另外，鎖緊過程是通過鎖緊輪的直線移動實現(xiàn)的，無需像手指抱緊電線那樣，不需要手指翻轉(zhuǎn)的程序，鎖緊輪的直線移動代替手指翻轉(zhuǎn)。而且通過鎖緊輪代替手爪(手指)，不但降低了加工難度，同時大大提升了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。進而，本實用新型用(前)鎖緊絲杠驅(qū)動(前)鎖緊輪，鎖緊輪的移動穩(wěn)定、易于調(diào)節(jié)，能夠適應(yīng)各種不同線路的鎖緊。進而，本實用新型將驅(qū)動鎖緊絲杠的電機設(shè)置在前懸臂連接柱的內(nèi)腔中，電機的側(cè)面是封閉的，上下也都有部件保護和阻擋，因而，該電機能夠得以很好的保養(yǎng)，尤其在野外工作的惡劣環(huán)境中，電機可以在內(nèi)腔的保護下可以經(jīng)受低溫、大風(fēng)等氣候的不利影響。

圖1為本實用新型實施例的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2用剖視圖示出了根據(jù)本實用新型實施例的前懸臂的結(jié)構(gòu)；圖3用剖視圖示出了根據(jù)本實用新型實施例的驅(qū)動輪與鎖緊輪以及電線的位置關(guān)系，其中，驅(qū)動輪與鎖緊輪尚未夾緊電線；圖4用立體圖示出了根據(jù)本實用新型實施例的前懸臂的分解結(jié)構(gòu)；圖5用立體圖示出了根據(jù)本實用新型實施例的前臂與后臂的連接結(jié)構(gòu)；圖6a至圖6ο示出了根據(jù)本實用新型實施例的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人的越障過程。附圖標號說明:1、前懸臂 11、前驅(qū)動輪 12、前鎖緊輪 13、前鎖緊框架 14、光軸15、懸臂框架16、前鎖緊絲杠17、前鎖緊絲母18、前支架19、前鎖緊電機3、前臂31、前臂橫梁32、前臂同步帶電機33、前臂同步帶331、前臂同步帶轉(zhuǎn)輪35、前臂導(dǎo)軌37、前臂滑塊5、后懸臂51、后驅(qū)動輪52、后鎖緊輪53、后鎖緊框架54、光軸55、懸臂框架56、前鎖緊絲杠57、前鎖緊絲母58、后支架59、后鎖緊電機6、中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)60、鉸軸62、電機7、電線8、障礙物9、后臂91、后臂橫梁93、后臂同步帶95、后臂導(dǎo)軌97、后臂滑塊181、前懸臂連接柱182、螺釘183、前連接滑塊1810、內(nèi)腔1815、底部凸臺1835、插槽
具體實施方式
為了對本實用新型的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照附圖說明本實用新型的具體實施方式
。如圖1所示，根據(jù)本實用新型實施例的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人包括:通過中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6鉸接連接的前臂3與后臂9，如圖6a、6d和圖6e，前臂3與后臂9通過相互轉(zhuǎn)動可以形成各種夾角。如圖4，中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6具有鉸軸60和驅(qū)動鉸軸60轉(zhuǎn)動的電機62,通過電機62驅(qū)動鉸軸60轉(zhuǎn)動，中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6帶動前臂3與后臂9通過相互轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)越障。中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6的具體結(jié)構(gòu)已是現(xiàn)有技術(shù)，可以參考背景技術(shù)的文件。前懸臂I，設(shè)置在所述前臂3上；后懸臂5，設(shè)置在所述后臂9上；如圖2和圖3所示，所述前懸臂I包括:前支架18、設(shè)置在所述前支架18上的前鎖緊框架13和前驅(qū)動輪11、以及設(shè)置在所述前鎖緊框架13上的前鎖緊輪12，所述前鎖緊框架13可升降的設(shè)置在所述前支架18上，所述前驅(qū)動輪11設(shè)置在電線的上方，所述前鎖緊輪12位于所述前驅(qū)動輪11的下方，所述前鎖緊輪12與所述前驅(qū)動輪11形成夾持電線的空間。[0039]前支架18起到支撐作用，前鎖緊框架13可以相對前支架18上下移動，從而帶動設(shè)置在所述前鎖緊框架13上的前鎖緊輪12上下移動，前驅(qū)動輪11 (輪盤)可以側(cè)向擺動(側(cè)擺)，關(guān)于前驅(qū)動輪11可以側(cè)向擺動(側(cè)擺)以及，已經(jīng)是現(xiàn)有技術(shù)，可以參考背景技術(shù)中提到的內(nèi)容。如圖6a、圖6d，即前驅(qū)動輪11 (輪盤)可以與電線7形成一定的夾角，實現(xiàn)上線和脫線，一般情況下，前驅(qū)動輪11是不能沿直線上下移動的，所述前鎖緊輪12為電動驅(qū)動的主動輪，所述前鎖緊輪12為從動輪。通過前鎖緊輪12上下移動，前鎖緊輪12與所述前驅(qū)動輪11夾持電線7。與前懸臂I類似，如圖3，所述后懸臂5包括:后支架58、設(shè)置在所述后支架58上的后鎖緊框架53和后驅(qū)動輪51、以及設(shè)置在所述后鎖緊框架53上的后鎖緊輪52，所述后鎖緊框架53可升降的設(shè)置在所述后支架58上，所述后鎖緊輪52位于所述后驅(qū)動輪51的下方，所述后鎖緊輪52與所述后驅(qū)動輪51形成夾持所述電線的空間。本實用新型采用鎖緊輪與驅(qū)動輪配合鎖緊的方式，鎖緊輪與電線是線接觸，在沿電線長度方向的接觸線段上，鎖緊輪對電線有導(dǎo)正和扶穩(wěn)的作用，比手指抱住電線更為穩(wěn)定，可以大大提高機器人單臂行走時的穩(wěn)定性。另外，鎖緊過程是通過鎖緊輪的直線移動實現(xiàn)的，無需像手指抱緊電線那樣，不需要手指翻轉(zhuǎn)的程序。進一步地，如圖1，所述前臂3包括:前臂橫梁31、前臂同步帶33、前臂導(dǎo)軌35和前臂滑塊37，所述前臂同步帶33和所述前臂導(dǎo)軌35設(shè)置在所述前臂橫梁上31，所述前臂滑塊37連接所述前臂同步帶33并設(shè)置在所述前臂導(dǎo)軌35中。前臂橫梁31為所述前臂同步帶33和所述前臂導(dǎo)軌35提供支撐，如圖5，前臂同步帶33設(shè)置在前臂同步帶轉(zhuǎn)輪331上，通過前臂同步帶電機32帶動前臂同步帶轉(zhuǎn)輪331轉(zhuǎn)動，前臂同步帶33轉(zhuǎn)動,從而帶動前臂滑塊37沿前臂導(dǎo)軌35移動，以實現(xiàn)前懸臂I與后懸臂5之間距離的調(diào)整，以適應(yīng)各種不同尺寸的障礙物。同理，如圖1，所述后臂9包括:后臂橫梁91、后臂同步帶93、后臂導(dǎo)軌95和后臂滑塊97，所述后臂同步帶93和所述后臂導(dǎo)軌95設(shè)置在所述后臂橫梁上，所述后臂滑塊97連接所述后臂同步帶93并設(shè)置在所述后臂導(dǎo)軌95中。后臂滑塊97可以沿后臂導(dǎo)軌95移動，從而帶動后懸臂5移動，實現(xiàn)前懸臂I與后懸臂5之間距離的調(diào)整，以適應(yīng)各種不同尺寸的障礙物。進一步地，所述前臂3與所述后臂9結(jié)構(gòu)相同，所述前懸臂I與所述后懸臂5結(jié)構(gòu)相同，便于動作的調(diào)整、動作的協(xié)調(diào)。進一步地，如圖2和圖3所示，所述前鎖緊輪12的數(shù)目為兩個，兩個所述前鎖緊輪12置于導(dǎo)線下方，關(guān)于所述前驅(qū)動輪11對稱設(shè)置。這樣，形成了對電線7的三角形的夾持，夾持穩(wěn)定，形成可靠的線路握緊方式。進一步地，所述前鎖緊輪12與所述前驅(qū)動輪11均設(shè)有夾持所述電線的V形槽，夾持起來比較穩(wěn)定，形成可靠的線路握緊方式。進一步地，如圖2和圖3所示，所述前懸臂I還包括:設(shè)置在所述前支架18中的前鎖緊絲杠16和套設(shè)在所述前鎖緊絲杠16之外的前鎖緊絲母17，所述前鎖緊框架13連接在所述前鎖緊絲母17上。通過絲杠的穩(wěn)定傳動，可以精密的調(diào)整前鎖緊框架13移動的距離。懸臂框架15設(shè)置在前支架18上，前支架18與懸臂框架15固連在一起，懸臂框架5上固定有前驅(qū)動輪11，前鎖緊框架13與前鎖緊絲母17通過光軸14連接在一起，光軸14與懸臂框架5之間采用直線軸承連接。前鎖緊電機19驅(qū)動前鎖緊絲杠16轉(zhuǎn)動，當前鎖緊輪12與前驅(qū)動輪11執(zhí)行鎖緊動作時，前鎖緊絲母17在前鎖緊絲杠16的驅(qū)動下向上移動，帶動固定在前鎖緊框架13上的前鎖緊輪12向上移動。前鎖緊輪21與前驅(qū)動輪11執(zhí)行解鎖動作時，過程與鎖緊過程相反。進一步地，如圖4，所述前支架18包括:前懸臂連接柱181和與所述前懸臂連接柱181連接的前連接滑塊183，所述前懸臂連接柱181包括:底部凸臺1815，所述前連接滑塊183具有容納所述底部凸臺1815的插槽1835。底部凸臺1815可以快速滑入插槽1835中，形成所述前懸臂連接柱181與前連接滑塊183的快速連接，然后用螺釘182鎖緊。拆除螺釘182后，便可以將前懸臂連接柱181滑出前連接滑塊183，使二者快速分離。這種快速連接的方式，使機器人具備快速、可靠的拆解、裝配能力，以便運輸、保存。進一步地，如圖4，所述前懸臂連接柱181還包括:側(cè)面封閉的內(nèi)腔1810，所述前鎖緊絲杠I6設(shè)置在所述內(nèi)腔1810中，所述前支架18還包括:驅(qū)動所述前鎖緊絲杠16的前鎖緊電機19，所述前鎖緊電機設(shè)置在所述內(nèi)腔1810中。電機的側(cè)面是封閉的，上下也都有部件(例如，前鎖緊框架13)保護和阻擋，因而，該電機能夠得以很好的保養(yǎng)，尤其在野外工作的惡劣環(huán)境中，電機可以在內(nèi)腔的保護下可以經(jīng)受低溫、大風(fēng)等氣候的不利影響。如圖6a至圖60，本實用新型的機器人進行越障操作的流程過程如下:I前臂檢測到障礙物，進入越障狀態(tài)，如圖6a所示2前臂上的鎖緊輪下移、解鎖，如圖6b所示3前臂上的驅(qū)動輪側(cè)擺、脫線，如圖6c所示4前臂向下轉(zhuǎn)動，如圖6d所示5后臂上的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動機器人向前行走，如圖6e所示6前臂向上轉(zhuǎn)動，如圖6f所示7前臂上的驅(qū)動輪側(cè)擺，上線，如圖6g所示8前臂上的鎖緊輪上移、鎖緊，如圖6h所示9后臂上的鎖緊輪下移，解鎖，如圖6i所示10后臂上的驅(qū)動輪側(cè)擺、脫線，如圖6j所示11后臂向下擺動，如圖6k所示12前臂上的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動機器人向前行走，如圖61所示13后臂向上擺動，如圖6m所示14后臂上的驅(qū)動輪側(cè)擺上線，如圖6n所示15后臂上的鎖緊輪上移，鎖緊，如圖6ο所示機器人進行越障過程中，各驅(qū)動輪、鎖緊輪、前臂與后臂的動作可以通過各自的電機來實現(xiàn)，前懸臂和后懸臂上可以配置紅外、紫外傳感器以檢測障礙物，機器人還可以攜帶除冰模塊，可以做到有冰即除，最大限度的減小覆冰對輸電線路的影響，保證供電安全。以上所述僅為本實用新型示意性的具體實施方式
，并非用以限定本實用新型的范圍。為本實用新型的各組成部分在不沖突的條件下可以相互組合，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本實用新型保護的范圍。
權(quán)利要求1.一種架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，其特征在于，所述架空輸電線路綜合作業(yè)機器人包括: 通過中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(6)鉸接連接的前臂(3)與后臂(9)， 前懸臂(I)，設(shè)置在所述前臂(3)上； 后懸臂(5)，設(shè)置在所述后臂(9)上； 所述前懸臂(I)包括:前支架(18)、設(shè)置在所述前支架(18)上的前鎖緊框架(13)和前驅(qū)動輪(11)、以及設(shè)置在所述前鎖緊框架(13)上的前鎖緊輪(12)，所述前鎖緊框架(13)可升降的設(shè)置在所述前支架(18)上，所述前驅(qū)動輪(11)設(shè)置在電線的上方，所述前鎖緊輪(12)位于所述前驅(qū)動輪(11)的下方，所述前鎖緊輪(12)與所述前驅(qū)動輪(11)形成夾持電線的空間； 所述后懸臂(5)包括:后支架(58)、設(shè)置在所述后支架(58)上的后鎖緊框架(53)和后驅(qū)動輪(51)、以及設(shè)置在所述后鎖緊框架(53)上的后鎖緊輪(52)，所述后鎖緊框架(53)可升降的設(shè)置在所述后支架(58)上，所述后鎖緊輪(52)位于所述后驅(qū)動輪(51)的下方，所述后鎖緊輪(52)與所述后驅(qū)動輪(51)形成夾持所述電線的空間。
2.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，其特征在于， 所述前臂(3)包括:前臂橫梁(31)、前臂同步帶(33)、前臂導(dǎo)軌(35)和前臂滑塊(37)，所述前臂同步帶(33)和所述前臂導(dǎo)軌(35)設(shè)置在所述前臂橫梁上(31)，所述前臂滑塊(37)連接所述前臂同步帶(33)并設(shè)置在所述前臂導(dǎo)軌(35)中， 所述后臂(9)包括:后臂橫梁、后臂同步帶(93)、后臂導(dǎo)軌(95)和后臂滑塊(97)，所述后臂同步帶(93)和所述后臂導(dǎo)軌(95)設(shè)置在所述后臂橫梁上，所述后臂滑塊(97)連接所述后臂同步帶(93)并設(shè)置在所述后臂導(dǎo)軌(95)中。
3.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，其特征在于，所述前鎖緊輪(12)的數(shù)目為兩個，兩個所述前鎖緊輪(12)關(guān)于所述前驅(qū)動輪(11)對稱設(shè)置。
4.如權(quán)利要求2所述的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，其特征在于，所述前懸臂(I)還包括:設(shè)置在所述前支架(18)中的前鎖緊絲杠(16)和套設(shè)在所述前鎖緊絲杠(16)之外的前鎖緊絲母(17)，所述前鎖緊框架(13)連接在所述前鎖緊絲母(17)上。
5.如權(quán)利要求2所述的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，其特征在于，所述前支架(18)包括:前懸臂連接柱(181)和與所述前懸臂連接柱(181)連接的前連接滑塊(183)，所述前懸臂連接柱(181)包括:底部凸臺(1815)，所述前連接滑塊(183)具有容納所述底部凸臺(1815)的插槽(1835)。
6.如權(quán)利要求5所述的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，其特征在于，所述前懸臂連接柱(181)還包括:側(cè)面封閉的內(nèi)腔(1810)，所述前鎖緊絲杠(16)設(shè)置在所述內(nèi)腔(1810)中，所述前支架(18)還包括:驅(qū)動所述前鎖緊絲杠(16)的前鎖緊電機，所述前鎖緊電機設(shè)置在所述內(nèi)腔(1810)中。
7.如權(quán)利要求2所述的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，其特征在于，所述前臂(3)與所述后臂(9)結(jié)構(gòu)相同，所述前懸臂(I)與所述后懸臂(5)結(jié)構(gòu)相同。
8.如權(quán)利要求2所述的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，其特征在于，所述前鎖緊輪(12)與所述前驅(qū)動輪(11)均設(shè)有夾持所述電線的V形槽。
9.如權(quán)利要求2所述的架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，其特征在于，所述前鎖緊輪(12)為電動驅(qū)動的主動輪, 所述前鎖緊輪(12)為從動輪。
專利摘要本實用新型提出一種架空輸電線路綜合作業(yè)機器人，所述架空輸電線路綜合作業(yè)機器人包括通過中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(6)鉸接連接的前臂(3)與后臂(9)，前懸臂(1)，設(shè)置在所述前臂(3)上；后懸臂(5)，設(shè)置在所述后臂(9)上；所述前懸臂(1)包括前支架(18)、設(shè)置在所述前支架(18)上的前鎖緊框架(13)和前驅(qū)動輪(11)、以及設(shè)置在所述前鎖緊框架(13)上的前鎖緊輪(12)，所述前鎖緊框架(13)可升降的設(shè)置在所述前支架(18)上，所述前驅(qū)動輪(11)設(shè)置在電線的上方，所述前鎖緊輪(12)位于所述前驅(qū)動輪(11)的下方，所述前鎖緊輪(12)與所述前驅(qū)動輪(11)形成夾持電線的空間。
文檔編號B62D57/02GK203086055SQ201220699170
公開日2013年7月24日 申請日期2012年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月17日
發(fā)明者李紅旗, 郭志廣, 曹向勇, 于洪亮, 解玉文, 王啟源, 陳垚, 高安杰, 李軍, 郅嘯, 吳童生 申請人:北京國網(wǎng)富達科技發(fā)展有限責(zé)任公司, 青海省電力公司檢修公司