用于機(jī)動(dòng)車泊車系統(tǒng)的對(duì)泊車場(chǎng)景分類的方法
【專利摘要】一種用于機(jī)動(dòng)車的泊車輔助系統(tǒng)的泊車場(chǎng)景分類方法，其中，定義了規(guī)定數(shù)量的泊車場(chǎng)景，并且通過(guò)規(guī)定數(shù)量的典型泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)描述出各個(gè)泊車場(chǎng)景，其中，所述標(biāo)準(zhǔn)至少基于特定泊車空位的參數(shù)，并且其中，所述方法具有如下步驟：-借助所述機(jī)動(dòng)車的環(huán)境傳感器確定所述機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)，-從周圍環(huán)境數(shù)據(jù)中確定特定泊車空位的參數(shù)，-借助于特定泊車空位的參數(shù)查驗(yàn)各個(gè)泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)，和-借助于所查驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)各個(gè)泊車場(chǎng)景分類。
【專利說(shuō)明】用于機(jī)動(dòng)車泊車系統(tǒng)的對(duì)泊車場(chǎng)景分類的方法
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的用于泊車系統(tǒng)的對(duì)泊車場(chǎng)景分類的方法以及一種根據(jù)權(quán)利要求13的前序部分的用于支持機(jī)動(dòng)車泊車的泊車輔助系統(tǒng)。
[0002]為機(jī)動(dòng)車駕駛員在泊車時(shí)提供支持的系統(tǒng)、即泊車系統(tǒng)或泊車輔助系統(tǒng)屬于駕駛員輔助系統(tǒng)組件，其不斷增長(zhǎng)地在機(jī)動(dòng)車中被使用，用于提高舒適性、支持駕駛員和/或提高安全性。這種系統(tǒng)通常通過(guò)適合的測(cè)量裝置測(cè)量自身車輛的周圍環(huán)境，并且借助不同的算法可以或多或少地較好地識(shí)別并測(cè)量泊車空位。
[0003]尤其對(duì)于尋找足夠大的泊車空位以及隨后相應(yīng)的泊車機(jī)動(dòng)，對(duì)于機(jī)動(dòng)車駕駛員是日常要求。同時(shí)，車輛設(shè)計(jì)的研發(fā)出于視覺和安全技術(shù)的原因，不斷地使車輛周圍的可視區(qū)域變小，并且由此額外增加了泊車的難度。因此為了減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)并且使其找回自信，研發(fā)出了不同的泊車輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)支持機(jī)動(dòng)車駕駛員的泊車或者自動(dòng)實(shí)施泊車的最終階段。
[0004]在最簡(jiǎn)單的形式中，這種類型的泊車輔助裝置是一種泊車幫助，其中測(cè)量車輛與前和/或后另外車輛或障礙物的間距并且例如在駕駛室的顯示屏上顯示。當(dāng)?shù)陀谝?guī)定的安全距離時(shí)，則向駕駛員輸出視覺、聽覺和/或觸覺警告，使得駕駛員控制他的相應(yīng)的泊車過(guò)程。這種泊車輔助同時(shí)屬于中級(jí)轎車的特殊配置。
[0005]在另外的實(shí)施方式中，如在DE 10 2005 017 360A1所示，用于機(jī)動(dòng)車泊車的泊車輔助設(shè)備包括至少一個(gè)顯示裝置、用于測(cè)量泊車空位和/或泊車凹處的裝置、控制設(shè)備和轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，其中所述設(shè)備具有具備多個(gè)顯示狀態(tài)的顯示裝置，該顯示狀態(tài)向駕駛員提供了關(guān)于泊車空位或泊車凹處的相關(guān)參數(shù)信息和關(guān)于泊車輔助設(shè)備的系統(tǒng)狀態(tài)的信息。
[0006]在另外的擴(kuò)展設(shè)計(jì)中，根據(jù)之前對(duì)泊車空位的測(cè)量自動(dòng)實(shí)施泊車過(guò)程，如在DE3813083 Al中所示的。已知的設(shè)備包括四個(gè)開關(guān)，涉及對(duì)泊車場(chǎng)景的選擇，駕駛員通過(guò)對(duì)泊車場(chǎng)景的選擇可以指示泊車空位的地點(diǎn)和類型。由此，駕駛員可以在左側(cè)泊車空位、左側(cè)泊車凹處、右側(cè)泊車空位或右側(cè)泊車凹處間選擇。
[0007]文獻(xiàn)DE 10 2009 041 587 Al描述了一種具有控制裝置的駕駛員輔助裝置，該控制裝置向機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向設(shè)備輸出控制信號(hào)?？刂菩盘?hào)促使實(shí)施自主或全自動(dòng)的泊車過(guò)程。此外，控制裝置可以接收遠(yuǎn)程遙控的指令并且在接收到預(yù)定的中斷指令后中斷已開始的機(jī)動(dòng)車的泊車過(guò)程。駕駛員輔助裝置包括至少一個(gè)攝像頭，其與控制裝置耦連并且提供關(guān)于機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，其中控制裝置向遠(yuǎn)程遙控發(fā)動(dòng)信號(hào)，該信號(hào)包括由攝像頭獲取的圖像數(shù)據(jù)或者由此計(jì)算出的圖像數(shù)據(jù)。
[0008]此外，文獻(xiàn)DE 10 2009 027 650 Al示出一種用于支持車輛在泊車空位泊車的設(shè)備，其具有至少一個(gè)傳感器裝置，通過(guò)該傳感器裝置可以識(shí)別車輛附近區(qū)域內(nèi)的至少一個(gè)物體。該設(shè)備設(shè)計(jì)用于數(shù)字化地確定至少一個(gè)物體存在于車輛的遠(yuǎn)端區(qū)域內(nèi)，其中以在附近區(qū)域內(nèi)識(shí)別出的物體為基礎(chǔ)，數(shù)字化地確定在遠(yuǎn)端區(qū)域內(nèi)的物體。該物體應(yīng)理解為例如?？康能囕v或者建筑設(shè)施。
[0009]在目前的用于輔助機(jī)動(dòng)車在泊車空位中泊車的系統(tǒng)中，駕駛員必須選擇泊車場(chǎng)景，因?yàn)橄到y(tǒng)由周圍環(huán)境數(shù)據(jù)只能夠確定泊車空位的存在，使得駕駛員必須選擇泊車場(chǎng)景并且由此確定車輛泊車的方案。
[0010]因此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，簡(jiǎn)化輔助駕駛員停泊機(jī)動(dòng)車的方法并向駕駛員建議泊車方案。
[0011]所述技術(shù)問題通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求1的特征部分的用于機(jī)動(dòng)車泊車輔助系統(tǒng)的確定泊車場(chǎng)景類型的方法以及根據(jù)權(quán)利要求7的特征部分的相應(yīng)的泊車輔助系統(tǒng)得以解決。從屬權(quán)利要求的技術(shù)方案是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0012]按照本發(fā)明的用于機(jī)動(dòng)車的泊車輔助系統(tǒng)的對(duì)泊車場(chǎng)景分類的方法，其中，定義了規(guī)定數(shù)量的泊車場(chǎng)景，通過(guò)規(guī)定數(shù)量的典型泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)描述出各個(gè)泊車場(chǎng)景，并且所述標(biāo)準(zhǔn)至少基于特定泊車空位的參數(shù)，所述方法具有如下步驟:
[0013]-借助所述機(jī)動(dòng)車的環(huán)境傳感器確定所述機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)，
[0014]-從周圍環(huán)境數(shù)據(jù)中確定特定泊車空位的參數(shù)，
[0015]-借助于特定泊車空位的參數(shù)查驗(yàn)各個(gè)泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)，和
[0016]-借助于所查驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)各個(gè)泊車場(chǎng)景分類。
[0017]根據(jù)所述方法，泊車場(chǎng)景(例如倒退泊車進(jìn)入縱向泊車空位中)通過(guò)規(guī)定數(shù)量的標(biāo)準(zhǔn)被定義或描述。借助于周圍環(huán)境數(shù)據(jù)確定了特定泊車空位的參數(shù)，如適合作為泊車空位的自由空間的長(zhǎng)度和縱深。之后，由此確定的參數(shù)被用于查驗(yàn)泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)。如果例如自由空間的長(zhǎng)度大于泊車所需要的最小長(zhǎng)度并且泊車空位的縱深足夠，則該自由空間可適合作為用于該所述泊車場(chǎng)景的泊車空位，并且泊車場(chǎng)景被相應(yīng)地分類或確定類型。因此通過(guò)該方法對(duì)各個(gè)場(chǎng)景進(jìn)行判斷，并且借助于分類向駕駛員提供用于泊車的最適合的場(chǎng)景，由此按照本發(fā)明的方法提高了駕駛員的操作舒適性。
[0018]泊車空位場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)選還基于特定機(jī)動(dòng)車的參數(shù)和/或特定駕駛員的參數(shù)和/或以前的泊車場(chǎng)景和/或?qū)Ш綌?shù)據(jù)。在此，特定機(jī)動(dòng)車的參數(shù)或者特定駕駛員的參數(shù)例如可以是車輛的轉(zhuǎn)向角或轉(zhuǎn)彎，由此可以推斷出駕駛員在潛在的泊車空位中泊車的愿望。此夕卜，根據(jù)行駛過(guò)程的歷史記錄，換句話說(shuō)根據(jù)以前的泊車場(chǎng)景可以推斷出當(dāng)前的泊車場(chǎng)景。如果例如車輛在預(yù)定的時(shí)間間隔內(nèi)駛過(guò)多個(gè)橫向泊車空位和相應(yīng)停泊的物體時(shí)，則當(dāng)前的泊車場(chǎng)景有很高的可能性還是一個(gè)橫向泊車空位。由導(dǎo)航數(shù)據(jù)也可以獲得關(guān)于當(dāng)前泊車空位的信息，例如由導(dǎo)航數(shù)據(jù)給出車輛處于停車場(chǎng)中。
[0019]優(yōu)選地，至少使用以下用于描述泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)，其中，各個(gè)泊車場(chǎng)景包括對(duì)典型泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)的選擇:
[0020]-限定出泊車空位的物體、泊車空位的縱深、泊車空位的寬度、背景物體、在機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境中的物體、在泊車空位內(nèi)的物體、車輛的轉(zhuǎn)彎、限定邊界的物體的定向和包括對(duì)以前的泊車場(chǎng)景的判斷的歷史記錄。
[0021]換句話說(shuō)，具有一定數(shù)量的用于描述泊車場(chǎng)景的基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)，其中只有典型泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)用于描述特定泊車場(chǎng)景。典型泊車場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)因此構(gòu)成一定數(shù)量的基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)的一部分。
[0022]還優(yōu)選的是，通過(guò)對(duì)各個(gè)泊車場(chǎng)景的各單個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的評(píng)估判斷出泊車場(chǎng)景，其中，綜合多個(gè)單獨(dú)評(píng)估來(lái)對(duì)各個(gè)泊車場(chǎng)景分類。在此，借助于概率分布或者通過(guò)點(diǎn)值分布實(shí)現(xiàn)判斷和分類。此外，可以使用邏輯變量用于判斷泊車場(chǎng)景。如果例如自由空間的長(zhǎng)度不適合用于縱向泊車，則可以借助于邏輯變量排除如在縱向泊車空位中前行或倒退泊車的泊車場(chǎng)景。換句話說(shuō)，分類結(jié)果是，這個(gè)泊車場(chǎng)景不予考慮。如果對(duì)于泊車過(guò)程有多個(gè)泊車場(chǎng)景可考慮，則例如將這樣一個(gè)泊車場(chǎng)景(該泊車場(chǎng)景的出發(fā)點(diǎn)更適合泊車)做較高級(jí)分類或確定為較高級(jí)別的類型。因此重要的是，如此設(shè)計(jì)分類，使得可以確定最佳泊車方式。
[0023]還優(yōu)選的是，借助相應(yīng)的典型泊車場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)至少定義以下場(chǎng)景:“倒退泊入橫向泊車空位”、“倒退泊入縱向泊車空位”、“前行泊入橫向泊車空位”、“前行泊入縱向泊車空位”和“前行泊入斜向泊車空位”。在此，泊車場(chǎng)景還在車輛方面有所區(qū)別。此外，還可以定義較稀少的場(chǎng)景“倒退泊入斜向泊車空位”或“反向于行駛方向泊入斜向泊車空位”。
[0024]一種按照本發(fā)明的用于機(jī)動(dòng)車在泊車空位中泊車的泊車輔助系統(tǒng)，其應(yīng)用前述對(duì)泊車場(chǎng)景分類的方法，所述泊車輔助系統(tǒng)包括:
[0025]-用于確定機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)的環(huán)境傳感器，
[0026]-用于存儲(chǔ)規(guī)定數(shù)量的具有典型泊車場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)的泊車場(chǎng)景的存儲(chǔ)裝置，
[0027]-用于至少?gòu)闹車h(huán)境數(shù)據(jù)中確定與標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)的參數(shù)的裝置，
[0028]-用于借助于與標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)的參數(shù)查驗(yàn)各個(gè)泊車場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)的查驗(yàn)裝置，
[0029]-用于借助于所查驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)泊車場(chǎng)景分類的分類裝置，
[0030]-用于選擇具有最高等級(jí)分類的泊車場(chǎng)景作為最可能的泊車場(chǎng)景的選擇裝置。
[0031]通過(guò)對(duì)泊車場(chǎng)景分類，隨之向駕駛員建議或者自動(dòng)應(yīng)用最適合的用于泊車的場(chǎng)景，由此提高了行駛安全性和駕駛員舒適性。
[0032]典型泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)選還包括特定機(jī)動(dòng)車的參數(shù)和/或特定駕駛員的參數(shù)和/或以前的泊車場(chǎng)景和/或?qū)Ш綌?shù)據(jù)。由此，所使用的標(biāo)準(zhǔn)例如可以與機(jī)動(dòng)車現(xiàn)有的可行性相適應(yīng)。如果在機(jī)動(dòng)車中沒有導(dǎo)航系統(tǒng)，則也可以沒有相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)用于定義泊車場(chǎng)景。
[0033]還優(yōu)選的是，所述分類裝置以概率為基礎(chǔ)或者依托分值或點(diǎn)值進(jìn)行對(duì)標(biāo)準(zhǔn)和泊車場(chǎng)景的評(píng)估。由此，例如在依托分值評(píng)估時(shí)，當(dāng)滿足了標(biāo)準(zhǔn)時(shí)便可以賦予泊車場(chǎng)景的各個(gè)標(biāo)準(zhǔn)相應(yīng)的分值或點(diǎn)值。例如在測(cè)出一個(gè)自由空間適合作為縱向泊車空位或橫向泊車空位時(shí)，關(guān)于縱向泊車空位的泊車空位長(zhǎng)度標(biāo)準(zhǔn)的賦值(所賦點(diǎn)值)與關(guān)于橫向泊車空位的泊車空位長(zhǎng)度標(biāo)準(zhǔn)的賦值不同。同樣也可以將一些標(biāo)準(zhǔn)作為排除的標(biāo)準(zhǔn)，因?yàn)楫?dāng)泊車空位的寬度不足時(shí)則無(wú)法使用該泊車空位。因此必須相應(yīng)地設(shè)計(jì)分類。
[0034]環(huán)境傳感器優(yōu)選至少基于以超聲波為基礎(chǔ)的二維環(huán)境數(shù)據(jù)信息。超聲波傳感器的使用是最低成本的方法用以實(shí)現(xiàn)泊車輔助系統(tǒng)，但這不排除使用基于影像、激光或雷達(dá)的環(huán)境傳感器。
[0035]泊車系統(tǒng)優(yōu)選具有用于確認(rèn)自動(dòng)分類的裝置和由駕駛員選擇泊車空位的裝置，由此駕駛員可以保留關(guān)于泊車過(guò)程的最終的判斷權(quán)。
[0036]以下借助于附圖闡述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。在附圖中:
[0037]圖1示出泊車場(chǎng)景“倒退泊入橫向泊車空位”，
[0038]圖2示出泊車場(chǎng)景“倒退泊入縱向泊車空位”，
[0039]圖3示出泊車場(chǎng)景“前行泊入橫向泊車空位”，
[0040]圖4示出泊車場(chǎng)景“前行泊入斜向泊車空位”，和
[0041]圖5示出斜向泊車空位場(chǎng)景的超聲波測(cè)量信號(hào)。
[0042]圖1示出泊車場(chǎng)景“倒退泊入橫向泊車空位”的示例。在此，自身車輛F沿箭頭R的方向沿著停泊物體01、02、03、04移動(dòng)，并且自身車輛F的(未示出的)泊車系統(tǒng)在通常為停靠車輛的所述物體01、02、03、04的旁邊、在所述物體之間發(fā)現(xiàn)自由空間或空位L1、L2、L3。
[0043]以下用于識(shí)別“倒退泊入橫向泊車空位”泊車場(chǎng)景中的橫向停車空位的標(biāo)準(zhǔn)可以被考慮并被查驗(yàn):
[0044]-限定出最近的具有橫向泊車能力的自由空間的物體的寬度。在圖1所示的示例中是限定出自由空間LI的物體01和02的寬度；
[0045]-到目前為止所發(fā)現(xiàn)的具有橫向泊車能力的自由空間的數(shù)量。在圖1所示的示例中是三個(gè)空位L1、L2和L3 ；
[0046]-在自由空間L1、L2或L3中沒有路邊石或其它物體；
[0047]-最后發(fā)現(xiàn)的自由空間LI的寬度；和
[0048]-最后發(fā)現(xiàn)的自由空間LI的縱深。
[0049]在圖2所示的“倒退泊入(副駕駛一側(cè))縱向泊車空位”泊車場(chǎng)景的示例中，其中自身車輛F沿箭頭R的方向在被表示為?？寇囕v的物體01、02和03旁邊駛過(guò)。在物體01、02和03之間設(shè)置有自由空間L1、L2和L3，該自由空間在需要時(shí)可以用作為縱向泊車空位。
[0050]對(duì)于“倒退泊入縱向泊車空位”泊車場(chǎng)景可以檢測(cè)或查驗(yàn)以下標(biāo)準(zhǔn):
[0051]-限定出最近的具有縱向泊車能力的自由空間的物體的寬度。在圖2所示的示例中是限定出自由空間LI的物體01和02的寬度；
[0052]-到目前為止所發(fā)現(xiàn)的具有縱向泊車能力的自由空間的數(shù)量。在圖2所示的示例中是三個(gè)空位L1、L2和L3 ；
[0053]-在自由空間L1、L2或L3中沒有路邊石或其它物體；
[0054]-最后發(fā)現(xiàn)的自由空間LI的長(zhǎng)度；
[0055]-最后發(fā)現(xiàn)的自由空間LI的縱深；和
[0056]-路邊石B處于確定的自由空間縱深內(nèi)。
[0057]圖3示出“前行泊入(副駕駛一側(cè))橫向泊車空位”的泊車場(chǎng)景。自身車輛F沿箭頭R的方向在通常為?？寇囕v的物體01、02、03和04旁邊駛過(guò)，其中在物體01、02、03和04之間設(shè)置有自由空間L1、L2和L3。自身車輛F希望沿著行駛軌跡向前泊入自由空間LI，為此車輛駕駛員轉(zhuǎn)向。
[0058]以下用于識(shí)別“前行泊入橫向泊車空位”泊車場(chǎng)景中的橫向停車空位的標(biāo)準(zhǔn)可以被考慮并被檢測(cè)或查驗(yàn):
[0059]-限定出最近的具有橫向泊車能力的自由空間的物體的寬度。在圖3所示的示例中是限定出自由空間LI的物體01和02的寬度；
[0060]-到目前為止所發(fā)現(xiàn)的具有橫向泊車能力的自由空間的數(shù)量。在圖3所示的示例中是三個(gè)空位L1、L2和L3 ；
[0061]-在自由空間L1、L2或L3中沒有路邊石或其它物體；
[0062]-最后發(fā)現(xiàn)的自由空間LI的寬度；
[0063]-最后發(fā)現(xiàn)的自由空間LI的縱深；
[0064]-在自身車輛F前方的區(qū)域A中識(shí)別物體01;和
[0065]-在自身車輛F側(cè)面的區(qū)域B中識(shí)別物體02。
[0066]圖4示出在副駕駛一側(cè)的斜向泊車的情況，典型的如泊車場(chǎng)景“前行泊入斜向泊車空位”。在此，表示為?？寇囕v的物體01、02、03和04以相對(duì)于由物體01、02、03和04構(gòu)成的棱邊K按一個(gè)角度呈魚刺形地停放，其中，所述棱邊K平行于車輛F的行駛方向定向。在按此角度停放的物體01、02、03和04之間識(shí)別到可被用于斜向泊車的自由空間L1、L2和L3。
[0067]在此，以下用于識(shí)別“前行泊入斜向泊車空位”泊車場(chǎng)景中的斜向停車空位的標(biāo)準(zhǔn)可以被考慮并被檢測(cè)或查驗(yàn):
[0068]-限定出最近的具有斜向泊車能力的自由空間的物體的寬度。在圖4所示的示例中是限定出自由空間LI的物體01和02的寬度；
[0069]-到目前為止所發(fā)現(xiàn)的具有橫向泊車能力的自由空間的數(shù)量。在圖4所示的示例中是三個(gè)空位L1、L2和L3 ；
[0070]-在自由空間L1、L2或L3中沒有路邊石或其它物體；
[0071]-最后發(fā)現(xiàn)的自由空間LI的寬度；
[0072]-最后發(fā)現(xiàn)的自由空間LI的縱深；和
[0073]-最后發(fā)現(xiàn)的自由空間LI的縱軸線相對(duì)于棱邊K的角度和/或物體01和02的前端邊界相對(duì)于行駛方向R或棱邊K的角度。
[0074]圖5示出一個(gè)魚刺形示例，也就是副駕駛一側(cè)的斜向泊車情況，如借助于超聲波傳感器的測(cè)量信號(hào)所表示的情況。自身車輛F沿著行駛軌跡FS、沿箭頭R的方向移動(dòng)。自身車輛具有左側(cè)的和右側(cè)的超聲波傳感器SL和SR。右側(cè)超聲波傳感器SR沿著行駛路程FS按測(cè)量序列M8至Ml進(jìn)行測(cè)量，其中測(cè)量序列M8至Ml中的每一個(gè)系列測(cè)量明顯地表示出?？寇囕v的前端邊界，使得·對(duì)于每個(gè)測(cè)量序列Ml至M8都可以檢測(cè)出相對(duì)于棱邊K的角度。在測(cè)量序列M3和M2之間識(shí)別到可能適用于斜向泊車的自由空間L2。
[0075]附圖標(biāo)記列表
[0076]F車輛
[0077]FS行駛軌跡
[0078]01物體 I
[0079]02物體 2
[0080]03 物體 3
[0081]04 物體 4
[0082]LI 空位 I
[0083]L2空位 2
[0084]L3空位 3
[0085]A車輛前方的區(qū)域
[0086]B車輛側(cè)面的區(qū)域
[0087]K棱邊
[0088]SL 左側(cè)傳感器
[0089]SR 右側(cè)傳感器
[0090]Ml測(cè)量序列
[0091]M2 測(cè)量序列
[0092]M3測(cè)量序列[0093]M4測(cè)量序列
[0094]M5測(cè)量序列
[0095]M6測(cè)量序列
[0096]M7測(cè)量序列
[0097]M8 測(cè)量序列
【權(quán)利要求】
1.一種用于機(jī)動(dòng)車(F)的泊車輔助系統(tǒng)的對(duì)泊車場(chǎng)景分類的方法，其中，定義了規(guī)定數(shù)量的泊車場(chǎng)景，并且通過(guò)規(guī)定數(shù)量的典型泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)描述出各個(gè)泊車場(chǎng)景，其中，所述標(biāo)準(zhǔn)至少基于特定泊車空位的參數(shù)，并且其中，所述方法具有如下步驟: 借助所述機(jī)動(dòng)車(F)的環(huán)境傳感器確定所述機(jī)動(dòng)車(F)的周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)， 由周圍環(huán)境數(shù)據(jù)確定特定泊車空位的參數(shù)， 借助于特定泊車空位的參數(shù)查驗(yàn)各個(gè)泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)，和 借助于所查驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)各個(gè)泊車場(chǎng)景分類。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，泊車空位場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)還基于特定機(jī)動(dòng)車的參數(shù)和/或特定駕駛員的參數(shù)和/或以前的泊車場(chǎng)景和/或?qū)Ш綌?shù)據(jù)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少使用以下用于描述泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)，其中，各個(gè)泊車場(chǎng)景包括對(duì)典型泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)的選擇: 限定出泊車空位的物體、泊車空位的縱深、泊車空位的寬度、背景物體、在機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境中的物體、在泊車空位內(nèi)的物體、車輛的轉(zhuǎn)入、限定邊界的物體的定向和包括對(duì)以前的泊車場(chǎng)景的判斷的歷史記錄。
4.如前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，通過(guò)對(duì)各個(gè)泊車場(chǎng)景的各單個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的評(píng)估判斷出泊車場(chǎng)景，其中，綜合多個(gè)單獨(dú)評(píng)估對(duì)各個(gè)泊車場(chǎng)景進(jìn)行分類。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，借助于概率分配或者通過(guò)點(diǎn)值分布實(shí)現(xiàn)所述分類。
6.如前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，至少定義以下場(chǎng)景:“倒退泊入橫向泊車空位”、“倒退泊入縱向泊車空位”、“前行泊入橫向泊車空位”、“前行泊入縱向泊車空位”和“前行泊入斜向泊車空位”。
7.一種用于機(jī)動(dòng)車(F)在泊車空位(L1、L2、L3)中泊車的泊車輔助系統(tǒng)，其應(yīng)用如前述權(quán)利要求之一所述的對(duì)泊車場(chǎng)景分類的方法，所述泊車輔助系統(tǒng)具有環(huán)境傳感器(SL、SR)用于確定所述機(jī)動(dòng)車(F)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，其特征在于，所述泊車輔助系統(tǒng)具有: 用于存儲(chǔ)規(guī)定數(shù)量的具有典型泊車場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)的泊車場(chǎng)景的存儲(chǔ)裝置， 用于至少?gòu)闹車h(huán)境數(shù)據(jù)中確定與標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)的參數(shù)的裝置， 用于借助于與標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)的參數(shù)查驗(yàn)各個(gè)泊車場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)的查驗(yàn)裝置， 用于借助于所查驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)確定泊車場(chǎng)景類型的分類裝置， 用于選擇具有最高等級(jí)分類的泊車場(chǎng)景作為最可能的泊車場(chǎng)景的選擇裝置。
8.如權(quán)利要求7所述的泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，典型泊車場(chǎng)景的標(biāo)準(zhǔn)還包括特定機(jī)動(dòng)車的參數(shù)和/或特定駕駛員的參數(shù)和/或以前的泊車場(chǎng)景和/或?qū)Ш綌?shù)據(jù)。
9.如權(quán)利要求7或8所述的泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述分類裝置基于概率或者依據(jù)點(diǎn)值進(jìn)行對(duì)標(biāo)準(zhǔn)和泊車場(chǎng)景的評(píng)估。
10.如權(quán)利要求7至9之一所述的泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境傳感器至少以基于超聲波的二維周圍環(huán)境數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)。
【文檔編號(hào)】B62D15/02GK103796904SQ201280045345
【公開日】2014年5月14日 申請(qǐng)日期:2012年9月13日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月21日
【發(fā)明者】S.布魯寧, M.特克斯, T.溫德勒 申請(qǐng)人:大眾汽車有限公司