作業(yè)方法和作業(yè)裝置制造方法
【專利摘要】提供作業(yè)方法和作業(yè)裝置，不論伴隨輸送的振動(dòng)如何，都對(duì)輸送中的作業(yè)對(duì)象物（工件）進(jìn)行高精度的作業(yè)。所述作業(yè)方法包含：振動(dòng)預(yù)測(cè)工序，根據(jù)由工件輸送裝置（2）輸送的過程中的工件（W）產(chǎn)生的振動(dòng)的測(cè)量結(jié)果預(yù)測(cè)以后將在工件（W）中產(chǎn)生的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式；振動(dòng)執(zhí)行工序，將機(jī)器人（131）控制成與以預(yù)測(cè)出的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的振動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作；振動(dòng)檢測(cè)工序，檢測(cè)在振動(dòng)執(zhí)行工序中機(jī)器人（131）產(chǎn)生的振動(dòng)；以及振動(dòng)調(diào)整工序，對(duì)機(jī)器人（131）產(chǎn)生的振動(dòng)與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式進(jìn)行比較，在不同的情況下，將機(jī)器人（131）的振動(dòng)調(diào)整為與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式一致，在機(jī)器人（131）對(duì)工件（W）進(jìn)行作業(yè)之前完成上述各個(gè)工序。
【專利說明】作業(yè)方法和作業(yè)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在 工件輸送過程中進(jìn)行對(duì)工件的作業(yè)的作業(yè)方法和作業(yè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以汽車等為代表的工業(yè)產(chǎn)品通過對(duì)使用輸送機(jī)等輸送裝置輸送的工件組裝作業(yè)用機(jī)器人，并依次進(jìn)行涂飾等各種作業(yè)而制造出。以往，在這種制造工序中，為了適當(dāng)進(jìn)行各種作業(yè)，一般在作業(yè)用機(jī)器人的附近停止工件的輸送，但近年來，從作業(yè)效率的觀點(diǎn)出發(fā)，在不停止工件輸送的情況下對(duì)工件進(jìn)行作業(yè)的嘗試備受關(guān)注。
[0003]在不停止工件輸送的情況下，需要使得作業(yè)用機(jī)器人與工件之間在輸送方向上的相對(duì)位置關(guān)系固定。因此，如專利文獻(xiàn)I那樣公知有同步輸送裝置，該同步輸送裝置能夠通過使作業(yè)用機(jī)器人與工件輸送同步移動(dòng)，在保持兩者的相對(duì)位置關(guān)系的同時(shí)進(jìn)行作業(yè)用機(jī)器人對(duì)工件的作業(yè)。
[0004]【專利文獻(xiàn)I】日本專利4202953號(hào)
[0005]但是，在用輸送裝置輸送工件的情況下，工件會(huì)產(chǎn)生一定的振動(dòng)，但在專利文獻(xiàn)I中沒有考慮在工件中產(chǎn)生的振動(dòng)，存在進(jìn)一步的研究余地。即，根據(jù)作業(yè)的內(nèi)容，有時(shí)還存在要求高精度的定位的作業(yè)，在這種作業(yè)中，要求排除在工件中產(chǎn)生的振動(dòng)的研究。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明就是鑒于這種要求而完成的，其目的涉及對(duì)輸送中的工件進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)方法和作業(yè)裝置，尤其在于提供這樣的作業(yè)方法和作業(yè)裝置:不論伴隨輸送的振動(dòng)如何，都能夠進(jìn)行高精度的作業(yè)。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是一種作業(yè)方法，由作業(yè)裝置(例如后述的作業(yè)裝置1、機(jī)器人131)對(duì)通過輸送裝置(例如后述的工件輸送裝置2)保持并輸送的作業(yè)對(duì)象物(例如后述的工件W)實(shí)施作業(yè)，該作業(yè)方法的特征在于，其包含:振動(dòng)預(yù)測(cè)工序(例如后述圖7的步驟S3的工序)，測(cè)量在被輸送的所述作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng)，并預(yù)測(cè)以后將在該作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng)模式(例如，后述的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式)；振動(dòng)執(zhí)行工序(例如后述圖7的步驟S4的工序)，控制所述作業(yè)裝置以使其以與預(yù)測(cè)出的所述振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的振動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作；振動(dòng)檢測(cè)工序(例如后述圖7的步驟S5的工序)，檢測(cè)在所述振動(dòng)執(zhí)行工序中在所述作業(yè)裝置產(chǎn)生的振動(dòng)；以及振動(dòng)調(diào)整工序(例如后述圖7的步驟S6的工序)，將檢測(cè)出的所述振動(dòng)與預(yù)測(cè)出的所述振動(dòng)模式進(jìn)行比較，在不同的情況下，將所述作業(yè)裝置的振動(dòng)調(diào)整為與所述振動(dòng)模式一致，所述各工序與所述作業(yè)裝置對(duì)所述作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)工序相比，在上游完成(例如在后述圖7的步驟S7的工序之前完成)。
[0008]在這種本發(fā)明的作業(yè)方法中，使作業(yè)裝置再現(xiàn)在針對(duì)作業(yè)對(duì)象物的作業(yè)工序前在作業(yè)對(duì)象物產(chǎn)生的振動(dòng)模式。由此,在作業(yè)裝置/作業(yè)對(duì)象物間排除在作業(yè)對(duì)象物產(chǎn)生的振動(dòng)，因此能夠減輕因伴隨輸送而在作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng)所造成的精度降低，即使是要求高精度的定位的作業(yè)，也能夠可靠地進(jìn)行該作業(yè)。此時(shí)，在本發(fā)明的作業(yè)方法中，不僅使作業(yè)裝置執(zhí)行作業(yè)對(duì)象物的振動(dòng)模式，而且在伴隨該執(zhí)行而產(chǎn)生的作業(yè)裝置的振動(dòng)與振動(dòng)模式不一致的情況下，調(diào)整為一致。由此，能夠高精度地再現(xiàn)在作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng)，結(jié)果是，即使伴隨輸送而在作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生了振動(dòng)，也能夠進(jìn)行高精度的作業(yè)。
[0009]此外，在本發(fā)明的作業(yè)工序中，其特征在于，還包含使所述作業(yè)裝置與被輸送的所述作業(yè)對(duì)象物同步移動(dòng)的同步輸送工序(例如后述圖7的步驟SI的肯定)。
[0010]由此，能夠沿著輸送路徑固定保持作業(yè)對(duì)象物與作業(yè)裝置之間的相對(duì)位置關(guān)系，能夠?qū)斔椭械淖鳂I(yè)對(duì)象物進(jìn)行高精度的作業(yè)。
[0011]此外，在對(duì)由輸送裝置(例如后述的工件輸送裝置2)保持并輸送的作業(yè)對(duì)象物(例如后述的工件W)實(shí)施作業(yè)的作業(yè)裝置(例如后述的作業(yè)裝置I)中，其特征在于，其具有:振動(dòng)預(yù)測(cè)部(例如執(zhí)行后述的振動(dòng)預(yù)測(cè)控制的控制部15)，其測(cè)量在被輸送的所述作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng),并預(yù)測(cè)以后將在該作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng)模式；振動(dòng)執(zhí)行部(例如執(zhí)行后述的振動(dòng)執(zhí)行控制的控制部15)，其將對(duì)所述作業(yè)對(duì)象物實(shí)施作業(yè)的作業(yè)部分(例如后述的機(jī)器人131中的對(duì)工件W進(jìn)行作業(yè)的部分)控制成以與預(yù)測(cè)出的所述振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的振動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作；振動(dòng)檢測(cè)部(例如執(zhí)行后述的振動(dòng)調(diào)整控制的控制部15)，其對(duì)通過所述振動(dòng)執(zhí)行部的控制而在所述作業(yè)部分產(chǎn)生的振動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)；以及振動(dòng)調(diào)整部(例如執(zhí)行后述的振動(dòng)調(diào)整控制的控制部15)，其將檢測(cè)出的所述振動(dòng)與預(yù)測(cè)出的所述振動(dòng)模式進(jìn)行比較，在不同的情況下，將所述作業(yè)部分的振動(dòng)調(diào)整為與所述振動(dòng)模式一致，以在所述作業(yè)部分產(chǎn)生與所述振動(dòng)模式一致的振動(dòng)為條件(例如以后述圖7的步驟S6的工序結(jié)束為條件)，開始所述作業(yè)部分對(duì)所述作業(yè)對(duì)象物的作業(yè)(例如開始后述圖7的步驟S7的工序)。
[0012]此時(shí)，作業(yè)裝置的特征在于，還包含與被輸送的所述作業(yè)對(duì)象物同步移動(dòng)的移動(dòng)部(例如后述的移動(dòng)部11)。
[0013]根據(jù)該作業(yè)裝置，具有與上述作業(yè)方法的發(fā)明同樣的效果。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，不論伴隨輸送的振動(dòng)如何，都能夠?qū)斔椭械淖鳂I(yè)對(duì)象物(工件)進(jìn)行高精度的作業(yè)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是示出輸送系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的功能框圖。
[0016]圖2是示意性示出輸送系統(tǒng)的示意圖。
[0017]圖3是輸送系統(tǒng)的側(cè)視圖。
[0018]圖4是輸送系統(tǒng)的俯視圖。
[0019]圖5是構(gòu)成輸送系統(tǒng)的作業(yè)裝置的側(cè)視圖。
[0020]圖6是構(gòu)成輸送系統(tǒng)的作業(yè)裝置的后視圖。
[0021]圖7是示出輸送系統(tǒng)的動(dòng)作流程的時(shí)序流程圖。
[0022]圖8是示出被輸送的工件的振動(dòng)與機(jī)器人的振動(dòng)之間的關(guān)系的圖。
[0023]標(biāo)號(hào)說明
[0024]1:作業(yè)裝置；11:移動(dòng)部；111:平板車；112:軌道；12:第I振動(dòng)檢測(cè)部；121:傳感器裝置(振動(dòng)預(yù)測(cè)部)；13:作業(yè)部；131:機(jī)器人；14:第2振動(dòng)檢測(cè)部(振動(dòng)檢測(cè)部)；141:超聲波發(fā)送裝置；142:超聲波接收裝置；15:控制部(振動(dòng)預(yù)測(cè)部、振動(dòng)執(zhí)行部、振動(dòng)檢測(cè)部、振動(dòng)調(diào)整部)；151:控制單元；2:工件輸送裝置；21:支撐軌道；22:吊架；30:輸送系統(tǒng)；W: 工件。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下，根據(jù)附圖詳細(xì)說明用于實(shí)施本發(fā)明的最佳方式。另外，設(shè)為沿標(biāo)號(hào)的方向觀察附圖。
[0026][輸送系統(tǒng)30的概略]
[0027]首先，參照?qǐng)D1和圖2對(duì)實(shí)施本發(fā)明的輸送系統(tǒng)30的概略進(jìn)行說明。圖1是示出輸送系統(tǒng)30的功能結(jié)構(gòu)的功能框圖，圖2是示意性示出輸送系統(tǒng)30的示意圖。
[0028]參照?qǐng)D1，輸送系統(tǒng)30構(gòu)成為包含:進(jìn)行對(duì)工件W的作業(yè)的作業(yè)裝置I ;和輸送工件W的工件輸送裝置2。
[0029]另外，如以下將說明的那樣，在本實(shí)施方式中，使用涂飾工序已結(jié)束的汽車的車體作為工件W，使用從上方懸吊工件W并進(jìn)行輸送的架空式輸送機(jī)作為工件輸送裝置2。此時(shí)，作業(yè)裝置I進(jìn)行從工件輸送裝置2輸送的工件W拆下為了涂飾而臨時(shí)安裝的門的作業(yè)。當(dāng)然，工件W、工件輸送裝置2和/或?qū)ぜ淖鳂I(yè)內(nèi)容只是一個(gè)例子，不限于此。
[0030]如圖1所示，作業(yè)裝置I構(gòu)成為包含移動(dòng)部11、第I振動(dòng)檢測(cè)部12、作業(yè)部13、第2振動(dòng)檢測(cè)部14和控制部15，工件輸送裝置2對(duì)輸送中的工件W進(jìn)行預(yù)定作業(yè)。
[0031]移動(dòng)部11依照控制部15的控制，沿著工件W的輸送方向移動(dòng)。此時(shí)，移動(dòng)部11以與工件W的輸送速度相同的速度沿著工件W的輸送方向移動(dòng)，即與通過工件輸送裝置2輸送的工件W同步移動(dòng)。
[0032]參照?qǐng)D2，移動(dòng)部11例如是在與工件W的輸送方向平行設(shè)置的軌道112a、112b(參照?qǐng)D4等，以下在不區(qū)分彼此的情況下稱作“軌道112”)上移動(dòng)的平板車llla、lllb。另外，在本實(shí)施方式中，為了進(jìn)行從工件W (車體)拆下門的作業(yè)，在工件W的兩側(cè)使用兩個(gè)平板車IllaUllb (以下在不區(qū)分彼此的情況下稱作“平板車111”)。
[0033]第I振動(dòng)檢測(cè)部12檢測(cè)伴隨工件輸送裝置2的輸送而在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)。作為一例，第I振動(dòng)檢測(cè)部12是檢測(cè)工件W的任意點(diǎn)的位置信息的傳感器裝置，通過與控制部15 —起工作而根據(jù)檢測(cè)到的位置信息的變化檢測(cè)在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)。
[0034]此處，如圖2所示，在本實(shí)施方式中，根據(jù)工件W底面的任意位置P1、P2、P3 (例如設(shè)置于底面的焊接用孔部附近的3個(gè)部位)的位置信息檢測(cè)作為底面中央部的位置P的位置信息和振動(dòng)。因此，在本實(shí)施方式中，在平板車111的上表面設(shè)置傳感器裝置121a、121b、121c (以下在不區(qū)分彼此的情況下稱作“傳感器裝置121”)，從與平板車111同步移動(dòng)的工件W的下方檢測(cè)位置P1、P2、P3 (以下在不區(qū)分彼此的情況下稱作“位置Pn”)的位置信息。作為一例，在平板車Illa上，在輸送方向下游側(cè)的任意位置設(shè)置檢測(cè)位置Pl的位置信息的傳感器裝置121a，在平板車11 Ib上，在輸送方向下游側(cè)的任意位置設(shè)置檢測(cè)位置P2的位置信息的傳感器裝置121b，在輸送方向上游側(cè)的任意位置設(shè)置檢測(cè)位置P3的位置信息的傳感器裝置121c。
[0035]另外，為了排除在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)來進(jìn)行作業(yè)，優(yōu)選檢測(cè)3軸(X、Y、Z軸)的位置信息。因此，在本實(shí)施方式中，作為傳感器裝置121，使用檢測(cè)位置Pn的Z軸(垂直方向)的位置信息的激光位移計(jì)，和檢測(cè)位置Pn的Χ、Υ軸(水平面)的位置信息的2D實(shí)時(shí)照相機(jī)。
[0036]作業(yè)部13是由多關(guān)節(jié)機(jī)械手構(gòu)成的作業(yè)機(jī)器人，在控制部15的控制下，對(duì)工件W進(jìn)行預(yù)定作業(yè)。此外，作業(yè)部13設(shè)置于移動(dòng)部11的上表面，伴隨移動(dòng)部11的移動(dòng)而與工件W同步在輸送方向上移動(dòng)。
[0037]此處，如圖2所示，在本實(shí)施方式中，作業(yè)部13為了進(jìn)行從工件W拆下門的作業(yè)，在工件W的單側(cè)各設(shè)置兩個(gè)共計(jì)4個(gè)機(jī)器人131a、131b、131c、131d。即，在平板車Illa上設(shè)置機(jī)器人131a、131b，在平板車Illb上設(shè)置機(jī)器人131c、131d。另外，以下，在不區(qū)分彼此的情況下簡(jiǎn)單稱作“機(jī)器人131”。
[0038]第2振動(dòng)檢測(cè)部14檢測(cè)在作業(yè)部13中產(chǎn)生的振動(dòng)。作為一例,第2振動(dòng)檢測(cè)部14是檢測(cè)作業(yè)部13的位置信息的傳感器裝置，通過與控制部15 —起工作而根據(jù)檢測(cè)到的位置信息的變化檢測(cè)在作業(yè)部13的前端產(chǎn)生的振動(dòng)。
[0039]此處，在本實(shí)施方式中，用超聲波方式檢測(cè)作業(yè)部13的位置信息。另外，超聲波方式是指如下方式:用多個(gè)(3個(gè)以上)接收裝置接收從發(fā)送裝置發(fā)送的超聲波，利用超聲波到各個(gè)接收裝置的到達(dá)時(shí)間的差異而通過三點(diǎn)測(cè)量檢測(cè)位置信息。因此，如圖2所示，本實(shí)施方式的第2振動(dòng)檢測(cè)部14構(gòu)成為包含:分別設(shè)置于機(jī)器人131且發(fā)送超聲波的超聲波發(fā)送裝置141a、141b、141c、141d ;以及設(shè)置于沿著輸送路徑的任意位置且接收超聲波的超聲波接收裝置142a、142b、142c、142d。另外，以下在不區(qū)分彼此的情況下稱作“超聲波發(fā)送裝置141” “超聲波接收裝置142”。此時(shí)，超聲波接收裝置142分別具有3個(gè)接收部，通過由3個(gè)接收部接收從對(duì)應(yīng)的超聲波發(fā)送裝置141發(fā)送的超聲波來檢測(cè)超聲波發(fā)送裝置141的位置信息。即，超聲波接收裝置142a檢測(cè)超聲波發(fā)送裝置141a的位置信息，超聲波接收裝置142b檢測(cè)超聲波發(fā)送裝置141b的位置信息，超聲波接收裝置142c檢測(cè)超聲波發(fā)送裝置141c的位置信息，超聲波接收裝置142d檢測(cè)超聲波發(fā)送裝置141d的位置信息。另外，本發(fā)明中，能夠通過將在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)在機(jī)器人131中再現(xiàn)，排除在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)，進(jìn)行機(jī)器人131對(duì)輸送中的工件W的作業(yè)。因此，超聲波發(fā)送裝置141優(yōu)選設(shè)置于機(jī)器人131中的對(duì)工件W進(jìn)行作業(yè)的部分，例如把持工件W的把持部或?qū)ぜ的螺栓進(jìn)行松動(dòng)/緊固的螺栓操作部等(以下稱作“作業(yè)部分”)的附近，適合設(shè)置于機(jī)器人131的前端。此外，在機(jī)器人131具有多個(gè)作業(yè)部分的情況下，優(yōu)選在該多個(gè)作業(yè)部分的每一個(gè)附近具備超聲波發(fā)送裝置141。
[0040]控制部15是綜合控制作業(yè)裝置I的控制單元，作為一例，控制部15以沿著輸送方向移動(dòng)作業(yè)裝置I的方式控制移動(dòng)部11，此外，以對(duì)工件W進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的方式控制作業(yè)部
13。此外，控制部15控制作業(yè)裝置1，執(zhí)行同步控制、振動(dòng)預(yù)測(cè)控制和振動(dòng)再現(xiàn)控制。
[0041]此處，同步控制是指使移動(dòng)部11與通過工件輸送裝置2輸送的工件W同步移動(dòng)的控制。作為同步控制的方法，能夠適當(dāng)利用合適的方法，但在本實(shí)施方式中，通過在工件輸送裝置2中設(shè)置未圖示的編碼器，并基于來自該編碼器的信號(hào)控制移動(dòng)部11來進(jìn)行同步控制。
[0042]此外，振動(dòng)預(yù)測(cè)控制是指預(yù)測(cè)在通過工件輸送裝置2輸送的工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)的控制。在通過工件輸送裝置2輸送的工件W中，產(chǎn)生了具有一定周期性的振動(dòng)。因此，控制部15根據(jù)第I振動(dòng)檢測(cè)部12檢測(cè)到的預(yù)定期間的振動(dòng)預(yù)測(cè)以后將在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)。另外，預(yù)定期間只要是能夠預(yù)測(cè)工件W的振動(dòng)的期間即可，能夠適當(dāng)設(shè)定任意期間。此夕卜，可以在振動(dòng)的預(yù)測(cè)后使用第I振動(dòng)檢測(cè)部12檢測(cè)到的振動(dòng)，對(duì)用振動(dòng)預(yù)測(cè)控制預(yù)測(cè)的振動(dòng)進(jìn)行校正。以下，將用振動(dòng)預(yù)測(cè)控制預(yù)測(cè)的工件W的振動(dòng)稱作“預(yù)測(cè)振動(dòng)模式”。[0043]此外，振動(dòng)再現(xiàn)控制是指如下控制:針對(duì)作業(yè)部13，更詳細(xì)地說，是針對(duì)作為作業(yè)部13的機(jī)器人131的作業(yè)部分再現(xiàn)與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的振動(dòng)。另外，作業(yè)部13通過移動(dòng)部11而在輸送方向上移動(dòng)，因此可能產(chǎn)生與通過工件輸送裝置2輸送的工件W不同的振動(dòng)，其結(jié)果是，即使要在作業(yè)部13中再現(xiàn)工件W的振動(dòng)，也有可能在作業(yè)部13中產(chǎn)生與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式不同的振動(dòng)。因此，在本實(shí)施方式中，以振動(dòng)執(zhí)行控制和振動(dòng)調(diào)整控制這兩個(gè)階段進(jìn)行振動(dòng)再現(xiàn)控制。
[0044]另外，振動(dòng)執(zhí)行控制是指根據(jù)預(yù)測(cè)振動(dòng)模式使作業(yè)部13振動(dòng)的控制。具體而言，控制部15向作業(yè)部13提供適合預(yù)測(cè)振動(dòng)模式的控制信號(hào)，進(jìn)行控制，使得作為作業(yè)部13的機(jī)器人131的作業(yè)部分以所預(yù)測(cè)的振動(dòng)進(jìn)行振動(dòng)。
[0045]此外，振動(dòng)調(diào)整控制是指如下控制:對(duì)通過振動(dòng)執(zhí)行控制而在作業(yè)部13中產(chǎn)生的振動(dòng)與通過振動(dòng)預(yù)測(cè)控制所預(yù)測(cè)的振動(dòng)之間的差異進(jìn)行調(diào)整。具體而言，控制部15與第2振動(dòng)檢測(cè)部14 一起工作來對(duì)在振動(dòng)執(zhí)行控制中作業(yè)部13產(chǎn)生的振動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)出的振動(dòng)與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式進(jìn)行比較，在兩者不一致的情況下，調(diào)整作業(yè)部13的振動(dòng)，使得與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式一致。
[0046]另外，之后將在圖8中對(duì)振動(dòng)再現(xiàn)控制的詳細(xì)情況進(jìn)行敘述。
[0047][輸送系統(tǒng)30的具體結(jié)構(gòu)]
[0048]接著，參照?qǐng)D3?圖6對(duì)實(shí)施本發(fā)明的輸送系統(tǒng)30的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖3是輸送系統(tǒng)30的側(cè)視圖，圖4是輸送系統(tǒng)30的俯視圖。此外，圖5是構(gòu)成輸送系統(tǒng)30的作業(yè)裝置I的側(cè)視圖，圖6是作業(yè)裝置I的后視圖。
[0049]參照?qǐng)D3和圖4，輸送系統(tǒng)30構(gòu)成為包含進(jìn)行對(duì)工件W的作業(yè)的作業(yè)裝置I和輸送工件W的工件輸送裝置2。圖中A — B地點(diǎn)間表示對(duì)工件W進(jìn)行作業(yè)的場(chǎng)所。
[0050]工件輸送裝置2構(gòu)成汽車的車體(工件W)的生產(chǎn)線的一部分，在本實(shí)施方式中是架空式輸送機(jī)。具體而言，工件輸送裝置2構(gòu)成為包含沿著輸送路徑設(shè)置的支撐軌道21、和懸吊于支撐軌道21并移動(dòng)的吊架22。此外，在支撐軌道21上設(shè)置有未圖示的鏈條，該鏈條被支撐軌道21引導(dǎo)并移動(dòng)，由此牽引吊架22。
[0051]如圖4所示，作業(yè)裝置I構(gòu)成為包含上述的作為移動(dòng)部11的平板車111和軌道112。軌道112沿著工件W的輸送路徑設(shè)置，限制平板車111的移動(dòng)。此外，平板車111具有未圖示的電動(dòng)機(jī)，依照從控制部15提供的脈沖信號(hào)在軌道112上從A地點(diǎn)移動(dòng)到B地點(diǎn)。具體而言，平板車111從A地點(diǎn)起開始與工件W的同步，并移動(dòng)到B地點(diǎn)。然后，在到達(dá)B地點(diǎn)后解除與該工件W的同步，并移動(dòng)到A地點(diǎn)，開始與下一工件W的同步。另外，在圖3和圖4中，為了方便說明，適當(dāng)簡(jiǎn)化了對(duì)前后工件W的間隔和A — B地點(diǎn)間的距離的圖
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[0052]此外，在A — B地點(diǎn)間的預(yù)定位置，設(shè)置有構(gòu)成上述第2振動(dòng)檢測(cè)部14的一部分的超聲波接收裝置142。超聲波接收裝置142各自用3個(gè)部位的接收部接收從安裝于機(jī)器人131的作業(yè)部分的超聲波發(fā)送裝置141 (參照?qǐng)D5)發(fā)送的超聲波，從而取得該作業(yè)部分的位置信息。
[0053]此外，如圖5和圖6所示，在平板車111的上表面，設(shè)置有作為上述第I振動(dòng)檢測(cè)部12的傳感器裝置121、作為上述作業(yè)部13的機(jī)器人131和作為上述控制部15的控制單元 151。[0054]傳感器裝置121設(shè)置于平板車111的上表面中的工件W的下方位置，取得工件W的底面的任意位置Pn的位置信息。例如，傳感器裝置121通過朝向上方照射預(yù)定激光來測(cè)量到工件W底面的距離，此外，傳感器裝置121通過觀測(cè)工件W的底面任意位置Pn來測(cè)量位置Pn在水平方向的移動(dòng)量。并且，傳感器裝置121根據(jù)到該工件W的底面的距離和水平方向的移動(dòng)量取得位置Pn的3軸方向即三維上的位置信息。
[0055]機(jī)器人131設(shè)置于平板車111的上表面，是從側(cè)面對(duì)與平板車111同步輸送中的工件W進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的作業(yè)機(jī)器人。此外，機(jī)器人131是由多個(gè)關(guān)節(jié)獨(dú)立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的多關(guān)節(jié)機(jī)械手構(gòu)成的作業(yè)機(jī)器人，在前端的任意位置具備超聲波發(fā)送裝置141。另外，前端的任意位置是指對(duì)工件W進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)部分附近、且不妨礙該作業(yè)部分的作業(yè)的位置。
[0056]該超聲波發(fā)送裝置141與超聲波接收裝置142 —起構(gòu)成上述第2振動(dòng)檢測(cè)部14，構(gòu)成為能夠通過向?qū)?yīng)的超聲波接收裝置142發(fā)送超聲波，檢測(cè)設(shè)置有超聲波發(fā)送裝置141的部分的位置信息和位置信息的變化(即振動(dòng))。
[0057]控制單元151綜合控制作業(yè)裝置1，即控制平板車111的移動(dòng)和機(jī)器人131的動(dòng)作等。另外，控制單元151能夠由I個(gè)或多個(gè)裝置構(gòu)成，例如可以設(shè)置與平板車111以及機(jī)器人131對(duì)應(yīng)的數(shù)量的裝置，還可以僅用一個(gè)裝置控制平板車111和機(jī)器人131。
[0058]此外，控制單元151根據(jù)來自設(shè)置于工件輸送裝置2的未圖示的編碼器的信號(hào)確定吊起工件W的吊架22的位置信息，并根據(jù)該位置信息進(jìn)行上述同步控制，即控制平板車111的移動(dòng)，使其與工件W同步移動(dòng)。此外，當(dāng)傳感器裝置121在預(yù)定期間內(nèi)檢測(cè)到工件W的振動(dòng)時(shí)，控制單元151基于檢測(cè)到的預(yù)定期間的振動(dòng)進(jìn)行上述振動(dòng)預(yù)測(cè)控制，即預(yù)測(cè)以后將在工件W中產(chǎn)生的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式。此外，控制單元151根據(jù)用振動(dòng)預(yù)測(cè)控制預(yù)測(cè)出的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式，進(jìn)行振動(dòng)再現(xiàn)控制，即、使機(jī)器人131以與工件W的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式一致的方式振動(dòng)。此時(shí)，控制單元151與超聲波發(fā)送裝置141以及超聲波接收裝置142 —起工作來測(cè)量機(jī)器人131的振動(dòng)，在機(jī)器人131的振動(dòng)與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式不同的情況下，調(diào)整機(jī)器人131的振動(dòng)，以使它們一致。
[0059][輸送系統(tǒng)30的動(dòng)作]
[0060]接著，參照?qǐng)D7和圖8說明輸送系統(tǒng)30的動(dòng)作。圖7是示出輸送系統(tǒng)30的動(dòng)作流程的時(shí)序流程圖，圖8是示出工件W的振動(dòng)與機(jī)器人131的振動(dòng)之間的關(guān)系的圖。
[0061]參照?qǐng)D7，如步驟SI所示，作為控制部15的控制單元151開始同步輸送工序，與作業(yè)對(duì)象的工件W同步地移動(dòng)平板車111。S卩，控制單元151根據(jù)來自設(shè)置于工件輸送裝置2的編碼器的信號(hào)，控制平板車111以使其在A — B地點(diǎn)間與作業(yè)對(duì)象的工件W同步移動(dòng)。持續(xù)進(jìn)行該步驟SI的同步輸送工序，直到對(duì)作業(yè)對(duì)象的工件W的作業(yè)結(jié)束為止，即到以下將說明的步驟S2?步驟S7的工序結(jié)束為止。
[0062]接著，在步驟S2中，控制單元151與作為第I振動(dòng)檢測(cè)部12的傳感器裝置121 —起工作，開始檢測(cè)同步輸送中的工件W的振動(dòng)的對(duì)工件W的振動(dòng)檢測(cè)工序。S卩，控制單元151根據(jù)傳感器裝置121檢測(cè)出的位置P1、P2、P3的位置信息，取得作為工件W的底面中央部的位置P的三維上的位置信息。并且，控制單元151根據(jù)該位置P的位置信息變化，檢測(cè)在位置P產(chǎn)生的振動(dòng)。該步驟S2的對(duì)工件W的振動(dòng)檢測(cè)工序在足以預(yù)測(cè)以后的振動(dòng)的預(yù)定期間內(nèi)繼續(xù)進(jìn)行。另外，作為預(yù)定期間，能夠根據(jù)工件W的種類和工件輸送裝置2的種類適當(dāng)設(shè)定。[0063]接著，在步驟S3中，控制單元151開始根據(jù)在步驟S2中檢測(cè)出的工件W的振動(dòng)預(yù)測(cè)以后將在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)的振動(dòng)預(yù)測(cè)工序。預(yù)測(cè)為只要不施加外力，則由工件輸送裝置2輸送的工件W產(chǎn)生具有一定周期性的振動(dòng)。因此，控制單元151根據(jù)在步驟S2中檢測(cè)出的預(yù)定期間的工件W的振動(dòng)，確定在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)的周期性，由此預(yù)測(cè)以后將在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)、即計(jì)算預(yù)測(cè)振動(dòng)模式。
[0064]在計(jì)算預(yù)測(cè)振動(dòng)模式后，控制單元151接著開始使各個(gè)機(jī)器人131再現(xiàn)與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的振動(dòng)的振動(dòng)再現(xiàn)工序。另外，該振動(dòng)再現(xiàn)工序通過步驟S4?步驟S6的各工序?qū)崿F(xiàn)。
[0065]S卩，控制單元151在計(jì)算預(yù)測(cè)振動(dòng)模式后，最先開始步驟S4的振動(dòng)執(zhí)行工序。在該振動(dòng)執(zhí)行工序中，控制單元151向機(jī)器人131提供動(dòng)作指令以使機(jī)器人131根據(jù)預(yù)測(cè)振動(dòng)模式進(jìn)行振動(dòng)。此處，參照?qǐng)D8說明計(jì)算出圖中用雙點(diǎn)劃線表示的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式L2時(shí)的振動(dòng)執(zhí)行工序。如圖8 (A)所示,控制單元151以機(jī)器人131的動(dòng)作與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式L2示出的振動(dòng)波形一致的方式，生成針對(duì)機(jī)器人131的動(dòng)作指令。此時(shí)，控制單元151考慮從動(dòng)作指令的供給開始到機(jī)器人131實(shí)際進(jìn)行動(dòng)作為止的響應(yīng)時(shí)間，生成比預(yù)測(cè)振動(dòng)模式L2提前響應(yīng)時(shí)間發(fā)出指令的動(dòng)作指令LI。機(jī)器人131根據(jù)該動(dòng)作指令LI進(jìn)行動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)步驟S4的振動(dòng)執(zhí)行工序。另外，持續(xù)進(jìn)行該步驟S4的振動(dòng)執(zhí)行工序，直到與相對(duì)于機(jī)器人131的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的振動(dòng)的再現(xiàn)結(jié)束為止，即以下將說明的步驟S6的工序結(jié)束為止。
[0066]但是，即使機(jī)器人131依照動(dòng)作指令進(jìn)行動(dòng)作，機(jī)器人131也有可能不產(chǎn)生與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式一致的振動(dòng)。作為一例，有時(shí)對(duì)機(jī)器人131施加伴隨平板車111的移動(dòng)的振動(dòng)，并且在平板車111上設(shè)置有多個(gè)機(jī)器人131的情況下，可能會(huì)受到在其他機(jī)器人131中產(chǎn)生的振動(dòng)的影響，從而產(chǎn)生與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式不同的振動(dòng)。因此，在本實(shí)施方式中，控制單元151通過步驟S4的工序監(jiān)視機(jī)器人131產(chǎn)生的振動(dòng)，在與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式不一致的情況下，調(diào)整為一致。
[0067]具體而言，如圖7的步驟S5所示，控制單元151在向機(jī)器人131提供動(dòng)作指令后，與作為第2振動(dòng)檢測(cè)部14的超聲波發(fā)送裝置141以及超聲波接收裝置142 —起工作，開始根據(jù)動(dòng)作指令測(cè)量并檢測(cè)機(jī)器人131產(chǎn)生的振動(dòng)的振動(dòng)檢測(cè)工序。即，控制單元151與超聲波發(fā)送裝置141以及超聲波接收裝置142 —起工作來通過超聲波方式取得機(jī)器人131的位置信息。并且，控制單元151根據(jù)機(jī)器人131的位置信息的變化檢測(cè)機(jī)器人131所產(chǎn)生的振動(dòng)。
[0068]接著，在步驟S6中，在進(jìn)行機(jī)器人131的振動(dòng)檢測(cè)后，控制單元151開始將機(jī)器人131產(chǎn)生的振動(dòng)調(diào)整為預(yù)測(cè)振動(dòng)模式一致的振動(dòng)調(diào)整工序。在該振動(dòng)調(diào)整工序中，將任意時(shí)間的機(jī)器人131的振動(dòng)與對(duì)應(yīng)于該時(shí)間的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式進(jìn)行比較。并且，如果該比較的結(jié)果是機(jī)器人131延遲，則調(diào)整為提早機(jī)器人131對(duì)動(dòng)作指令的讀出時(shí)機(jī)、或通過機(jī)器人131提早提供動(dòng)作指令。另一方面，如果比較的結(jié)果是機(jī)器人131提前，則調(diào)整為延遲機(jī)器人131對(duì)動(dòng)作指令的讀出時(shí)機(jī)、或通過機(jī)器人131延遲提供動(dòng)作指令。
[0069]參照?qǐng)D8 (B),圖中實(shí)線是通過依照?qǐng)D8 (A)中的動(dòng)作指令LI進(jìn)行動(dòng)作而在機(jī)器人131中產(chǎn)生的振動(dòng)L3。如圖8 (B)所示，通過依照動(dòng)作指令LI進(jìn)行動(dòng)作，最先在機(jī)器人131中產(chǎn)生與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式L2 —致的振動(dòng)L3，但是隨著時(shí)間經(jīng)過，機(jī)器人131的振動(dòng)L3相對(duì)于預(yù)測(cè)振動(dòng)模式L2逐漸產(chǎn)生延遲。[0070]因此，如圖8 (C)所示，控制單元151調(diào)整為通過機(jī)器人131提早提供動(dòng)作指令。在圖8 (C)中，將在步驟S4中生成的動(dòng)作指令LI調(diào)整為更早對(duì)機(jī)器人131發(fā)出指令的動(dòng)作指令L4。由此，如圖8 (D)所示，將相對(duì)于預(yù)測(cè)振動(dòng)模式L2延遲的機(jī)器人131的振動(dòng)L3調(diào)整為與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式L2 —致的振動(dòng)L5。
[0071]返回圖7，在使各個(gè)機(jī)器人131再現(xiàn)與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的振動(dòng)后，在步驟S7中，控制單元151開始對(duì)同步輸送中的工件W進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)工序。S卩，控制單元151使再現(xiàn)工件W的振動(dòng)后的機(jī)器人131與工件W直接或間接抵接，并對(duì)工件W進(jìn)行例如拆下門等的預(yù)定作業(yè)。在對(duì)工件W的作業(yè)結(jié)束后，控制單元151使機(jī)器人131從工件W分離并結(jié)束作業(yè)工序。
[0072]在該步驟S7的作業(yè)工序結(jié)束后，控制單元151結(jié)束對(duì)該工件W的作業(yè)，并通過將平板車111從B地點(diǎn)移動(dòng)到A地點(diǎn)，開始準(zhǔn)備對(duì)下一工件W的作業(yè)。
[0073]在以上那樣的輸送系統(tǒng)30中，在對(duì)工件W進(jìn)行作業(yè)前，使機(jī)器人131的作業(yè)部分再現(xiàn)在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)。由此，機(jī)器人131產(chǎn)生與在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)相同的振動(dòng)，因此能夠在機(jī)器人131/工件W之間排除振動(dòng)的影響。其結(jié)果是，能夠相對(duì)于工件W適當(dāng)定位機(jī)器人131的作業(yè)部分，能夠?qū)斔椭械墓ぜ進(jìn)行高精度的作業(yè)。
[0074]此時(shí)，在本實(shí)施方式中，不僅使機(jī)器人131執(zhí)行工件W的預(yù)測(cè)振動(dòng)模式，而且在伴隨該執(zhí)行而產(chǎn)生的機(jī)器人131的振動(dòng)與預(yù)測(cè)振動(dòng)模式不一致的情況下，調(diào)整為一致。由此，能夠高精度地再現(xiàn)在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)，結(jié)果是，即使伴隨輸送而在工件W中產(chǎn)生了振動(dòng)，也能夠進(jìn)行高精度的作業(yè)。
[0075]此外，在不施加對(duì)工件W和工件輸送裝置2的變更的情況下，僅用對(duì)作業(yè)用的機(jī)器人131的變更，就能夠排除在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)，因此沒有必要變更已有的生產(chǎn)線。
[0076]以上，對(duì)本實(shí)施方式的輸送系統(tǒng)30進(jìn)行了說明。另外，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，能夠達(dá)成本發(fā)明目的的范圍內(nèi)的變形、改良等都包含在本發(fā)明中。
[0077]例如，在上述實(shí)施方式中，作為移動(dòng)部11，列舉了平板車111和軌道112為例進(jìn)行了說明，但移動(dòng)部11不限于此，也可以通過其他結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。此時(shí)，移動(dòng)部11使對(duì)工件W進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)部13、即設(shè)置于機(jī)器人131的前端的作業(yè)部分沿著輸送方向與工件W同步即可。即，移動(dòng)部11可以如上述實(shí)施方式那樣，如設(shè)置有作業(yè)部13的平板車111那樣，設(shè)為使作業(yè)部13自身移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，也可以設(shè)為不使作業(yè)部13自身移動(dòng)而僅使對(duì)工件W進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)部分移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。作為僅作業(yè)部分移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，可列舉固定設(shè)置于任意位置、且提供預(yù)定長(zhǎng)度的臂的作業(yè)用機(jī)器人。這種作業(yè)用機(jī)器人自身不移動(dòng)，但通過伸縮臂或屈伸關(guān)節(jié)來將作業(yè)部分構(gòu)成為可在A — B地點(diǎn)間移動(dòng)。
[0078]此外，在上述實(shí)施方式中，設(shè)為第I振動(dòng)檢測(cè)部12根據(jù)工件W底面的任意3點(diǎn)(位置P1、P2、P3)檢測(cè)位置P的位置信息，但是不限于此，可以根據(jù)需要而根據(jù)3點(diǎn)以上的位置檢測(cè)位置P的位置信息。
[0079]此外，第I振動(dòng)檢測(cè)部12只要能夠檢測(cè)在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)即可，不限于上述實(shí)施方式的傳感器裝置121，可以通過其他結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。例如，可以用照相機(jī)等攝像裝置拍攝工件W，并通過對(duì)所拍攝的動(dòng)態(tài)圖像進(jìn)行分析來檢測(cè)在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)。
[0080]此外，例如可以通過在輸送工件W的吊架22上安裝加速度傳感器、角速度傳感器、地磁傳感器等各種傳感器，檢測(cè)吊架22的振動(dòng)，并將該吊架22的振動(dòng)用作工件W的振動(dòng)。此外，可以通過將這些加速度傳感器等各種傳感器安裝到工件W自身，檢測(cè)在工件W中產(chǎn)生的振動(dòng)。即使為這種結(jié)構(gòu)，也能夠?qū)?duì)已有生產(chǎn)線的變更控制到最小限度，能夠合適地利用已有設(shè)備。
[0081]此外，對(duì)于第2振動(dòng)檢測(cè)部14也同樣，能夠檢測(cè)在作業(yè)部13的作業(yè)部分產(chǎn)生的振動(dòng)即可，不限于上述實(shí)施方式那樣的超聲波方式。例如，可以通過在作業(yè)部13的作業(yè)部分安裝加速度傳感器等各種傳感器來檢測(cè)振動(dòng)，并且還可以用照相機(jī)等拍攝作業(yè)部分，并通過對(duì)動(dòng)態(tài)圖像進(jìn)行分析來檢測(cè)振動(dòng)。
[0082]此外，第2振動(dòng)檢測(cè)部14不需要從對(duì)工件W進(jìn)行作業(yè)的所有作業(yè)部分檢測(cè)振動(dòng)，根據(jù)作業(yè)內(nèi)容，可以不檢測(cè)振動(dòng)、或者使檢測(cè)精度不同。例如，在從工件W拆下門時(shí)，在對(duì)螺栓進(jìn)行松動(dòng)/緊固的螺栓操作部等中要求高精度的振動(dòng)再現(xiàn)，另一方面，在把持門的把持部等中不要求那么高精度的振動(dòng)。因此,第2振動(dòng)檢測(cè)部14根據(jù)作業(yè)內(nèi)容，可以改變作業(yè)部分的振動(dòng)的檢測(cè)方法，并且還可以改變振動(dòng)再現(xiàn)時(shí)的精度。
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)方法，其是作業(yè)裝置對(duì)由輸送裝置保持并輸送的作業(yè)對(duì)象物實(shí)施作業(yè)的作業(yè)方法，該作業(yè)方法的特征在于，其包含: 振動(dòng)預(yù)測(cè)工序，測(cè)量在被輸送的所述作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng)，并預(yù)測(cè)以后將在該作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng)模式； 振動(dòng)執(zhí)行工序，控制所述作業(yè)裝置，以使其以與預(yù)測(cè)出的所述振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的振動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作； 振動(dòng)檢測(cè)工序，檢測(cè)在所述振動(dòng)執(zhí)行工序中在所述作業(yè)裝置中產(chǎn)生的振動(dòng)；以及振動(dòng)調(diào)整工序，將檢測(cè)出的所述振動(dòng)與預(yù)測(cè)出的所述振動(dòng)模式進(jìn)行比較，在不同的情況下，將所述作業(yè)裝置的振動(dòng)調(diào)整為與所述振動(dòng)模式一致， 所述各工序與所述作業(yè)裝置對(duì)所述作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)工序相比，在上游完成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)方法，其特征在于， 該作業(yè)方法還包含使所述作業(yè)裝置與被輸送的所述作業(yè)對(duì)象物同步移動(dòng)的同步輸送工序。
3.—種作業(yè)裝置，其對(duì)由輸送裝置保持并輸送的作業(yè)對(duì)象物實(shí)施作業(yè)，該作業(yè)裝置的特征在于，其具有: 振動(dòng)預(yù)測(cè)部，其測(cè)量在被輸送的所述作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng)，并預(yù)測(cè)以后將在該作業(yè)對(duì)象物中產(chǎn)生的振動(dòng)模式； 振動(dòng)執(zhí)行部，其將對(duì)所述作業(yè)對(duì)象物實(shí)施作業(yè)的作業(yè)部分控制成以與預(yù)測(cè)出的所述振動(dòng)模式對(duì)應(yīng)的振動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作； 振動(dòng)檢測(cè)部，其對(duì)通過所述振動(dòng)執(zhí)行部的控制而在所述作業(yè)部分產(chǎn)生的振動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)；以及 振動(dòng)調(diào)整部，其將檢測(cè)出的所述振動(dòng)與預(yù)測(cè)出的所述振動(dòng)模式進(jìn)行比較，在不同的情況下，將所述作業(yè)部分的振動(dòng)調(diào)整為與所述振動(dòng)模式一致， 以在所述作業(yè)部分產(chǎn)生與所述振動(dòng)模式一致的振動(dòng)為條件，開始所述作業(yè)部分對(duì)所述作業(yè)對(duì)象物的作業(yè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)裝置，其特征在于， 該作業(yè)裝置還包含與被輸送的所述作業(yè)對(duì)象物同步移動(dòng)的移動(dòng)部。
【文檔編號(hào)】B62D65/00GK103538647SQ201310285417
【公開日】2014年1月29日 申請(qǐng)日期:2013年7月9日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月9日
【發(fā)明者】金安健策, 柴田薰, 伊賀上光隆, 青木裕志, 松田祥士, 赤見和紀(jì) 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社