仿生人力智能驅(qū)動裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開一種仿生人力智能驅(qū)動裝置，旨在提供一種能夠收集人體做跑步動作時產(chǎn)生的力量，輸出動能大，安全性能高，且實現(xiàn)智能變速和轉(zhuǎn)向時智能控制重心傾角的仿生人力智能驅(qū)動裝置；其技術(shù)要點：包括支架，在支架設(shè)有提供動力的驅(qū)動單元，驅(qū)動單元與人體四肢相適應(yīng)，所述的驅(qū)動單元又分為兩組手臂驅(qū)動單元和兩組腿部驅(qū)動單元，兩組手臂驅(qū)動單元和兩組腿部驅(qū)動單元對稱設(shè)置在支架的垂直中心線兩邊，豎向傳力軸通過傳動軸與動力驅(qū)動軸聯(lián)動；所述的支架上還設(shè)有用于存儲和釋放制動所產(chǎn)生能量的儲放能機構(gòu)，可智能變速的變速機構(gòu)，轉(zhuǎn)向時可智能控制重心傾角的轉(zhuǎn)向傾角單元；屬于交通工具【技術(shù)領(lǐng)域】。
【專利說明】仿生人力智能驅(qū)動裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種智能驅(qū)動裝置，更具體地說，它涉及仿生人力智能驅(qū)動裝置，屬于交通工具【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]由于環(huán)境污染問題日益受到國際社會的關(guān)注，尋找清潔能源和常規(guī)能源交通工具的節(jié)能減排成為現(xiàn)在最為熱門的研究課題之一，人力車(船)不需要使用燃燒式能源，也不需要使用鋰電池、太陽能光伏電池板等在生產(chǎn)過程仍會產(chǎn)生污染物的部件，是真正環(huán)保的交通工具，人力發(fā)電既可以發(fā)電供給低耗能的家電用品，又可以健身，發(fā)電過程中又沒有污染排放，也是一種兩全其美的環(huán)保節(jié)能解決方案。但由于人體獨特的生理構(gòu)造，至今沒有一種人力交通工具能夠把人體全身的力量，包括左右前臂、左右上臂、左右大腿、左右小腿八個部分的力量全部有效地同時收集起來作為驅(qū)動力，所以人力車(船)的速度一直被局限在較低的水平，成為阻礙人力車(船)作為主流交通工具的重要因素。
[0003]現(xiàn)有的兩輪或三輪人力車運作均靠人體左右腿交替踩踏轉(zhuǎn)動前齒輪(大牙盤)，再通過鏈條將動力傳遞至變速器(一般在后輪)進行轉(zhuǎn)速變換，從而驅(qū)動后輪轉(zhuǎn)動令人力車前進；行進中靠手部不斷轉(zhuǎn)動前輪的把手來維持車身平衡和轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向時人力車整體(含車身及車輪)均需向內(nèi)彎方向傾斜以克服離心力，由于在現(xiàn)有技術(shù)中人力車通常為前后兩輪，轉(zhuǎn)彎時，易造成倒地等意外事故，造成人身傷害。變速則一般通過手部扳動變速控制桿引起傳動鏈條在不同齒數(shù)的齒輪間移動來實現(xiàn)，這需要駕駛者手部使出不小的力量，既分散注意力又不利于前后兩輪車的車身平衡。制動一般通過磨損剎車皮阻止車輪轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)，制動時都是利用剎車片與車輪摩擦而達到制動目的的，其是將動能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮?，熱量再散發(fā)至空氣中，所以該熱量無法回收利用，這造成了人力動能的一種浪費，這樣變相地浪費了能源，不利于環(huán)境保護；另外，人力車、船等在制動后再重新起動時，一般都需要給予較大的動力，需要消耗駕駛?cè)藛T較大的體力，而且在剎車過車中剎車片與車輪摩擦過程中需要不斷地磨損剎車皮，造成機械使用壽命縮短，后續(xù)維護麻煩，增加了生產(chǎn)成本。以上這些問題都嚴重制約著人力車的廣泛使用。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提供一種四肢可以同時運動能夠收集人體做跑步動作時產(chǎn)生的力量，輸出動能大，安全性能高，且實現(xiàn)智能變速和轉(zhuǎn)向時智能控制重心傾角的仿生人力智能驅(qū)動裝置。
[0005]本實用新型的技術(shù)方案是這樣的:該仿生人力智能驅(qū)動裝置，包括支架，在支架上活動設(shè)有動力驅(qū)動軸，支架設(shè)有與人體四肢相適應(yīng)的驅(qū)動單元，所述的驅(qū)動單元又分為兩組手臂驅(qū)動單元和兩組腿部驅(qū)動單元，兩組手臂驅(qū)動單元和兩組腿部驅(qū)動單元對稱設(shè)置在支架的垂直中心線兩邊，所述的手臂驅(qū)動單元包括手臂驅(qū)動搖桿和前臂驅(qū)動搖桿，手臂驅(qū)動搖桿和前臂驅(qū)動搖桿之間鉸接連接，手臂驅(qū)動搖桿上端與活動設(shè)置在支架上的手臂驅(qū)動軸連接，手臂驅(qū)動軸通過一錐形齒輪和豎向傳力軸的錐形齒輪嚙合；前臂驅(qū)動搖桿通過傳動機構(gòu)與設(shè)置在手臂驅(qū)動搖桿的驅(qū)動齒輪聯(lián)動，驅(qū)動齒輪與設(shè)置在驅(qū)動軸上的固定齒輪嚙合；所述的腿部驅(qū)動單元包括大腿驅(qū)動搖桿和小腿驅(qū)動搖桿，大腿驅(qū)動搖桿和小腿驅(qū)動搖桿之間鉸接連接，大腿驅(qū)動搖桿上端與活動設(shè)置在支架上的腿部驅(qū)動軸連接，腿部驅(qū)動軸通過一錐形齒輪和豎向傳力軸的錐形齒輪嚙合；小腿驅(qū)動搖桿通過第二傳動機構(gòu)與設(shè)置在大腿驅(qū)動搖桿的第二驅(qū)動齒輪聯(lián)動，第二驅(qū)動齒輪與設(shè)置在腿部驅(qū)動軸上的第二固定齒輪嚙合；豎向傳力軸通過傳動軸與動力驅(qū)動軸聯(lián)動。
[0006]上述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，所述的傳動機構(gòu)為平行四邊形的拉桿機構(gòu)，通過一設(shè)置在拉桿機構(gòu)和前臂驅(qū)動搖桿之間的驅(qū)動桿聯(lián)動，拉桿機構(gòu)活動連接在手臂驅(qū)動搖桿側(cè)面；所述的第二傳動機構(gòu)為平行四邊形的第二拉桿機構(gòu)，通過一設(shè)置在第二拉桿機構(gòu)和小腿驅(qū)動搖桿之間的第二驅(qū)動桿聯(lián)動，第二拉桿機構(gòu)活動連接在大腿驅(qū)動搖桿側(cè)面。 [0007]上述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，所述的支架上設(shè)有安裝儲放能機構(gòu)的支承軸，所述的儲放能機構(gòu)至少包括一設(shè)置在支承軸上的驅(qū)動錐形齒輪和與驅(qū)動錐形齒輪聯(lián)動的儲能卷簧，儲能卷簧的外端與支架固定連接；所述的動力輸出軸上設(shè)有第一齒輪和至少一個與第一齒輪聯(lián)動的傳能錐形齒輪；所述的支架上還設(shè)有至少一制動杠桿，制動杠桿中部與車體支架鉸接，制動杠桿的后端連接手制動拉線，制動杠桿上設(shè)有縱向軸，縱向軸兩端分別設(shè)有從動錐形齒輪和主動錐形齒輪；手制動拉線連接設(shè)置在前臂驅(qū)動搖桿前端的制動握把，牽拉手制動拉線使制動杠桿旋轉(zhuǎn)并帶動從動錐形齒輪與驅(qū)動錐形齒輪嚙合及主動錐形齒輪與傳能錐形齒輪嚙合；所述的制動杠桿還設(shè)有回位扭簧，在支承軸上設(shè)有放能齒輪與第一齒輪通過換向齒輪聯(lián)動，在放能齒輪與支承軸之間設(shè)有棘輪。
[0008]進一步的，上述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，所述的儲能卷簧的內(nèi)圈與支承軸之間設(shè)有彈性止轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；所述的彈性止轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)由至少一組鋼球或輥柱和彈簧構(gòu)成，彈簧設(shè)置在支承軸徑向的盲孔內(nèi)，鋼球或輥柱設(shè)置在儲能卷簧的內(nèi)圈和彈簧之間，在儲能卷簧的內(nèi)圈設(shè)有與鋼球或輥柱外表面相適應(yīng)的凹部。
[0009]進一步的，上述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，所述的儲放能機構(gòu)包括兩個間隔設(shè)置在支承軸上的驅(qū)動錐形齒輪、兩個分別設(shè)置在驅(qū)動錐形齒輪外側(cè)并與其聯(lián)動的儲能卷簧；所述的第一齒輪兩側(cè)分別設(shè)有傳能錐形齒輪；所述的支架上還設(shè)有兩條制動杠桿，兩條制動杠桿的中部分別與支架鉸接，兩條制動杠桿的后端通過鉸軸鉸接并與手制動拉線連接，兩條制動杠桿上分別設(shè)有縱向軸，各縱向軸的兩端分別設(shè)有從動錐形齒輪和主動錐形齒輪；牽拉手制動拉線使制動杠桿旋轉(zhuǎn)并帶動從動錐形齒輪與同側(cè)的驅(qū)動錐形齒輪嚙合及主動錐形齒輪與同側(cè)的傳能錐形齒輪嚙合；所述的制動杠桿還設(shè)有回位扭簧，該回位扭簧套設(shè)在鉸軸外圍，回位扭簧的兩端抵壓兩邊的制動杠桿。
[0010]進一步的，上述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，所述的支架上還設(shè)有動力輸出軸，所述的動力驅(qū)動軸和動力輸出軸平行設(shè)置，所述的動力驅(qū)動軸是由內(nèi)軸和外軸構(gòu)成，外軸部分套設(shè)在內(nèi)軸外圍，內(nèi)軸和外軸之間設(shè)有軸承，在內(nèi)軸和動力輸出軸之間設(shè)有等速聯(lián)動的傳動鏈條，在外軸上依次設(shè)有由小至大的多個主動齒輪組，在動力輸出軸上固定設(shè)有多個由
大至小的從動齒輪組，主動齒輪組與從動齒輪組之間的大小齒輪--對應(yīng)并相互嚙合；所
述主動齒輪組的多個主動齒輪通過設(shè)置在動力驅(qū)動軸上的兩個壓環(huán)壓合在一起，在相鄰的主動齒輪之間和主動齒輪與壓環(huán)之間分別設(shè)有平面軸承；在外軸上設(shè)有沿其軸向滑動的鑰匙齒輪，鑰匙齒輪的外齒與主動齒輪組中的各主動齒輪的內(nèi)齒嚙合聯(lián)動，鑰匙齒輪的厚度與單個主動齒輪的厚度相適應(yīng)；所述的內(nèi)軸上設(shè)有牽引架，牽引架的一邊固定連接鑰匙齒輪，牽引架設(shè)有內(nèi)套與內(nèi)軸滑動配合，內(nèi)套和牽引架之間設(shè)有軸承；在內(nèi)軸上設(shè)有徑向滑桿，在滑桿上套設(shè)有離心錘，離心錘設(shè)有第一回位拉簧，離心錘與內(nèi)套之間設(shè)有拉線聯(lián)動，在鑰匙齒輪另一邊設(shè)有第二回位彈簧。
[0011]更進一步的，上述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，所述的內(nèi)軸上均勻分布有三條徑向滑桿，在每條徑向滑桿上分別設(shè)有尚心錘，各尚心錘分別設(shè)有拉線與內(nèi)套聯(lián)動。
[0012]更進一步的，上述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，所述的支架中部設(shè)有縱梁，在縱梁上端設(shè)有橫梁，橫梁的兩邊固定連接支架，所述的縱梁下端與支架活動連接，在縱梁與支架的連接部設(shè)有回位扭簧，在縱梁上端設(shè)有縱向桿，在縱向桿上設(shè)有滾輪與橫梁活動壓接，在縱梁上端還設(shè)有前橫桿，前橫桿上活動連接方向偏轉(zhuǎn)杠桿，方向偏轉(zhuǎn)杠桿成縱向設(shè)置且兩邊分別設(shè)有托輪，托輪與橫梁連接，在支架上分別設(shè)有左右方向驅(qū)動力臂，所述的左右方向驅(qū)動力臂分別驅(qū)動一分配轉(zhuǎn)盤，分配轉(zhuǎn)盤的其中一條拉線連接方向偏轉(zhuǎn)機構(gòu)，分配轉(zhuǎn)盤的另一條拉線連接方向偏轉(zhuǎn)杠桿上端。
[0013]更進一步的，上述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，所述的橫梁上設(shè)有前橫梁，在前橫梁底部設(shè)有導柱，導柱成縱向設(shè)置；在導柱外圍設(shè)有滑塊，滑塊的前端與托輪的軸固定連接，在托輪的軸前端設(shè)有齒條，在前橫梁前端設(shè)有驅(qū)動齒輪和過渡齒輪，驅(qū)動齒輪與過渡齒輪嚙合，過渡齒輪與齒條嚙合，在驅(qū)動齒輪軸上設(shè)有聯(lián)動轉(zhuǎn)盤；所述的動力輸出軸設(shè)有至少一條第二徑向滑桿，在第二徑向滑桿上設(shè)有第二離心錘，第二離心錘設(shè)有第二回位拉簧，第二離心錘通過拉線與位移環(huán)的轉(zhuǎn)向內(nèi)套聯(lián)動,轉(zhuǎn)向內(nèi)套活動套接在動力輸出軸上,在位移環(huán)與轉(zhuǎn)向內(nèi)套之間設(shè)有軸承，所述的位移環(huán)還設(shè)有導向桿，導向桿固定在支架上，位移環(huán)與導向桿滑動配合;所述的位移環(huán)通過拉線與聯(lián)動轉(zhuǎn)盤聯(lián)動。
[0014]更進一步的，上述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，所述的動力輸出軸上均勻分布有三條第二徑向滑桿，在每條第二徑向滑桿上分別設(shè)有第二離心錘，各第二離心錘分別通過拉線與轉(zhuǎn)向內(nèi)套聯(lián)動。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型提供的技術(shù)方案具有如下:
[0016]1、本實用新型提供的技術(shù)方案使人體四肢一起運動，可最大限度收集人體在車上做跑步動作時四肢(共八個部位)產(chǎn)生的力量作為人力車的動力，做工的人體部位比起傳統(tǒng)人力車來多出了六個部位，左右小腿、左右小臂、左右大臂，假設(shè)大腿、小腿、大臂、小臂的力量比例為4:3:2: 1.5，理論上是傳統(tǒng)人力車的2.625倍，除獲得更高的行車速度以外，更能使人體在做全身運動的同時夠幫助疏通血脈和經(jīng)絡(luò)，節(jié)約時間，既有助于鍛煉身體，疏通血脈和經(jīng)絡(luò)，又可以增加人體的協(xié)調(diào)性，平衡性；
[0017]2、本實用新型提供的技術(shù)方案用途廣泛，其輸出軸可以連接有車輪，為在陸地運行的交通工具，即人力車；可以連接漿，在水上地運行的交通工具提供動力，即人力船；也可以連接發(fā)電機和蓄電瓶，將機械能轉(zhuǎn)化為電能，很好的利用人體運動是產(chǎn)生的能量，減少了環(huán)境污染。
[0018]3、本實用新型提供的技術(shù)方案作為人力車或者船時，轉(zhuǎn)彎時承載著人體重心的主縱梁會自動向內(nèi)彎傾斜而車輪保持垂直于地面，且主縱梁的傾斜度隨著車速的變化而變化，車速越快車架傾角在轉(zhuǎn)彎時就會自動變得越大，使得車身在轉(zhuǎn)彎時的安全性和穩(wěn)定性大大超越了傳統(tǒng)兩輪人力車，容易控制、安全性能高，減少倒地等意外事故；變速時，車或者船速加快時檔位自動向高速檔變換，車速下降時檔位又自動向低速檔回歸，完全無需人工干預，雙手僅需專注于轉(zhuǎn)向和制動即可，比傳統(tǒng)人力車更省心省力，也更有利于保持車輛行駛穩(wěn)定；制動時通過儲能卷簧將車輛的動能儲存起來，松開制動把手時被儲存的動能又立即處于釋放狀態(tài)，幫助車輛重新提速，使駕駛者不會因為怕浪費自己的體力而舍不得拉動剎車的把手，導致不安全，因而比起傳統(tǒng)的人力車、船等除了更省力，還更安全；并且減少工業(yè)橡膠的使用，從而減少其生產(chǎn)過程中的污染排放。
[0019]綜上所述，本實用新型提供的技術(shù)方案無論在速度、效率(省力)、安全、穩(wěn)定等方面，還是對身體健康的幫助以及環(huán)保等方面，均優(yōu)勝于現(xiàn)有的人力車、船等人力交通工具。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0020]圖1是本實用新型具體實施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2是本實用新型具體實施I中驅(qū)動單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3是本實用新型具體實施I中手臂驅(qū)動單元與豎向傳力軸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4是本實用新型具體實施I中豎向傳力軸與手臂驅(qū)動單元和腿部驅(qū)動單元連接關(guān)系不意圖；
[0024]圖5是本實用新型具體實施例1中儲放能機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6是圖5的俯視圖；
[0026]圖7是具體實施例1中儲能卷簧的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖8是本實用新型具體實施I中變速機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖9是圖8的剖視圖；
[0029]圖10是本實用新型變速機構(gòu)體中離心錘分布示意圖；
[0030]圖11是本實用新型具體實施例1中轉(zhuǎn)向傾角機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖12是圖1lA向結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖13是圖1lB向結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖14是圖1lC向結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖中:圖中:支架I,動力驅(qū)動軸2，動力輸出軸3，前輪4，后輪5 ;驅(qū)動單元10，儲放能機構(gòu)20，變速機構(gòu)30，轉(zhuǎn)向傾角機構(gòu)40 ;手臂驅(qū)動搖桿102，前臂驅(qū)動搖桿103，手臂驅(qū)動軸104，豎向傳力軸105，傳動機構(gòu)106，驅(qū)動桿106a，驅(qū)動齒輪107，固定齒輪108，大腿驅(qū)動搖桿109，小腿驅(qū)動搖桿110，腿部驅(qū)動軸111，第二傳動機構(gòu)112，第二驅(qū)動桿112a，第二驅(qū)動齒輪113聯(lián)動，第二固定齒輪114，傳動軸115，臂定位套116，腿定位套117 ;支承軸203，盲孔203a，驅(qū)動錐形齒輪204，儲能卷簧205，第一齒輪206，傳能錐形齒輪207，制動杠桿208，手制動拉線209，縱向軸210，動錐形齒輪211，主動錐形齒輪212，回位扭簧213，放能齒輪214，棘輪215，輥柱216，彈簧217 ;內(nèi)軸301a,外軸301b,傳動鏈條303，主動齒輪組304，從動齒輪組305，壓環(huán)306，平面軸承307，鑰匙齒輪308，牽引架309，內(nèi)套310，徑向滑桿311，離心錘312，第一回位拉簧313，拉線314，第二回位彈簧315 ;縱梁403，橫梁404，回位扭簧405，縱向桿406，滾輪407，前橫桿408，方向偏轉(zhuǎn)杠桿409，托輪410，左右方向驅(qū)動力臂411，分配轉(zhuǎn)盤412，前橫梁413，導柱414，滑塊415，齒條416，轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒輪417，過渡齒輪418，聯(lián)動轉(zhuǎn)盤419，第二徑向滑桿420，第二離心錘421，第二回位拉簧422，位移環(huán) 423，轉(zhuǎn)向內(nèi)套424，導向桿425。
【具體實施方式】
[0035]下面結(jié)合【具體實施方式】，對本實用新型的權(quán)利要求做進一步的限制，但不構(gòu)成對本實用新型的任何限制，任何人在本實用新型權(quán)利要求范圍內(nèi)所做的有限次的修改，仍在本實用新型的權(quán)利要求保護范圍內(nèi)。
[0036]本實用新型的一種仿生人力智能驅(qū)動裝置，參閱圖1至圖14，包括提供動力的驅(qū)動單元10 (圖2至圖4所示),用于存儲能量制動時能量的儲放能機構(gòu)20 (圖5至圖7所示)，為了便于變速，保持車輛行駛穩(wěn)定的變速機構(gòu)30 (圖8至圖10所示)，安全性和穩(wěn)定良好的轉(zhuǎn)向傾角單元40 (圖11至圖14所示)。
[0037]具體的說,該裝置包括支架I,在支架I上活動設(shè)有動力驅(qū)動軸2,支架I設(shè)有與人體四肢相適應(yīng)的驅(qū)動單元10，所述的驅(qū)動單元10又分為兩組手臂驅(qū)動單元和兩組腿部驅(qū)動單元，兩組手臂驅(qū)動單元和兩組腿部驅(qū)動單元對稱設(shè)置在支架I的垂直中心線兩邊，所述的手臂驅(qū)動單元包括手臂驅(qū)動搖桿102和前臂驅(qū)動搖桿103，手臂驅(qū)動搖桿102和前臂驅(qū)動搖桿103之間鉸接連接，所述的手臂驅(qū)動搖桿102和前臂驅(qū)動搖桿103上分別設(shè)有臂定位套116，臂定位套116用于固定手臂，使人在運動時比較隨意和自由，也方便運動手臂驅(qū)動搖桿102上端與活動設(shè)置在支架I上的手臂驅(qū)動軸104連接，手臂驅(qū)動軸104通過一錐形齒輪和豎向傳力軸105的錐形齒輪嚙合；前臂驅(qū)動搖桿103通過傳動機構(gòu)106與設(shè)置在手臂驅(qū)動搖桿102的驅(qū)動齒輪107聯(lián)動，驅(qū)動齒輪107與設(shè)置在手臂驅(qū)動軸104上的固定齒輪108嚙合，運動時，驅(qū)動齒輪107圍繞固定齒輪108轉(zhuǎn)動，與此同時帶動手臂驅(qū)動搖桿102圍繞手臂驅(qū)動軸104轉(zhuǎn)動；所述的傳動機構(gòu)106為平行四邊形的拉桿機構(gòu)，通過一設(shè)置在拉桿機構(gòu)和前臂驅(qū)動搖桿103之間的驅(qū)動桿106a聯(lián)動，拉桿機構(gòu)活動連接在手臂驅(qū)動搖桿102側(cè)面，使前臂驅(qū)動搖桿103也匯集至驅(qū)動齒輪107上，驅(qū)動齒輪107再圍繞固定齒輪108轉(zhuǎn)動，同時帶動手臂驅(qū)動搖桿102圍繞手臂驅(qū)動軸104轉(zhuǎn)動。
[0038]腿部驅(qū)動單元包括大腿驅(qū)動搖桿109和小腿驅(qū)動搖桿110，大腿驅(qū)動搖桿109和小腿驅(qū)動搖桿Iio之間鉸接連接，所述的大腿驅(qū)動搖桿109和小腿驅(qū)動搖桿110上分別設(shè)有腿定位套117，腿定位套117用于固定腿部，使人在運動時腿部比較隨意和自由，方便運動。大腿驅(qū)動搖桿109上端與活動設(shè)置在支架I上的腿部驅(qū)動軸111連接，腿部驅(qū)動軸111通過一錐形齒輪和豎向傳力軸105的錐形齒輪嚙合；小腿驅(qū)動搖桿110通過第二傳動機構(gòu)112與設(shè)置在大腿驅(qū)動搖桿109的第二驅(qū)動齒輪113聯(lián)動，第二驅(qū)動齒輪113與設(shè)置在腿部驅(qū)動軸111上的固定齒輪114嚙合，運動時，第二驅(qū)動齒輪113圍繞第二固定齒輪114轉(zhuǎn)動，與此同時帶動大腿驅(qū)動搖桿109圍繞腿部驅(qū)動軸111轉(zhuǎn)動。所述的第二傳動機構(gòu)112與垂直于小腿驅(qū)動搖桿110端部的連接桿活動連接，第二傳動機構(gòu)112為平行四邊形的第二拉桿機構(gòu)，通過一設(shè)置在第二拉桿機構(gòu)和小腿驅(qū)動搖桿110之間的第二驅(qū)動桿112a聯(lián)動，第二拉桿機構(gòu)活動連接在大腿驅(qū)動搖桿109側(cè)面，小腿驅(qū)動搖桿110也匯集至第二驅(qū)動齒輪113，小腿驅(qū)動搖桿110也匯集至第二驅(qū)動齒輪113，第二驅(qū)動齒輪113再圍繞第二固定齒輪114轉(zhuǎn)動，與此同時帶動大腿驅(qū)動搖桿109圍繞腿部驅(qū)動軸111轉(zhuǎn)動。
[0039]臂驅(qū)動軸104通過一錐形齒輪和豎向傳力軸105的錐形齒輪嚙合，腿部驅(qū)動軸111通過一錐形齒輪和豎向傳力軸105的錐形齒輪嚙合，通過豎向傳力軸105將四肢運動時產(chǎn)生的能量收集起來。豎向傳力軸105通過傳動軸115與動力驅(qū)動2軸聯(lián)動，動力驅(qū)動軸2再與動力輸出軸3連接，
[0040]為了方便制動,并且將制動時的能量儲存起來,做為下一次啟動時的動能,在支架I上設(shè)有安裝儲放能機構(gòu)20的支承軸203，所述的儲放能機構(gòu)20包括兩個設(shè)置在支承軸203上的驅(qū)動錐形齒輪204，兩個分別設(shè)置在驅(qū)動錐形齒輪204外側(cè)并與其聯(lián)動的儲能卷簧205，儲能卷簧205的外端與支架I固定連接；所述的動力輸出軸3上設(shè)有第一齒輪206，第一齒輪206兩側(cè)分別設(shè)有聯(lián)動的傳能錐形齒輪207 ;所述的支架上還設(shè)有兩條制動杠桿208，兩條制動杠桿208中部分別與支架I鉸接，兩條制動杠桿208的后端連接手制動拉線209，兩條制動杠桿208上設(shè)有縱向軸210，各縱向軸210兩端分別設(shè)有從動錐形齒輪211和主動錐形齒輪212 ;手制動拉線209連接設(shè)置在前臂驅(qū)動搖桿103前端的制動握把，牽拉手制動拉線209使制動杠桿208旋轉(zhuǎn)并帶動從動錐形齒輪211與同側(cè)的驅(qū)動錐形齒輪204嚙合及主動錐形齒輪212與傳能錐形齒輪207嚙合；所述的制動杠桿208還設(shè)有回位扭簧213，該回位扭簧213套設(shè)在鉸軸外圍，回位扭簧213的兩端抵壓兩邊的制動杠桿208 ;在支承軸203上設(shè)有放能齒輪214與第一齒輪206通過換向齒輪聯(lián)動，在放能齒輪214與支承軸203之間設(shè)有棘輪215，確保能量單向傳遞，即將能量釋放給交通工具作為起步的動力。為了防止在儲能過程中儲能卷簧儲能達到最大限度時，制動過程中的動力為完全儲存，更具體的說，所述的儲能卷簧205的內(nèi)圈與支承軸203之間設(shè)有彈性止轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；所述的彈性止轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)由至少一組鋼球或輥柱216和彈簧217構(gòu)成，彈簧217設(shè)置在支承軸203徑向的盲孔203a內(nèi)，鋼球或輥柱216設(shè)置在儲能卷簧205的內(nèi)圈和彈簧217之間，在儲能卷簧205的內(nèi)圈設(shè)有與鋼球或棍柱216外表面相適應(yīng)的凹部,用于安裝鋼球或棍柱216。
[0041]為了方便變速，也更有利于保持車輛行駛穩(wěn)定，該裝置還包括變速機構(gòu)30，支架I上還設(shè)有動力輸出軸3，所述的動力驅(qū)動軸2和動力輸出軸3平行設(shè)置,所述的動力驅(qū)動軸2是由內(nèi)軸301a和外軸301b構(gòu)成，外軸301b部分套設(shè)在內(nèi)軸301a外圍，內(nèi)軸301a和外軸301b之間設(shè)有軸承，在內(nèi)軸301a和動力輸出軸3之間設(shè)有等速聯(lián)動的傳動鏈條303，在外軸301b上依次設(shè)有由小至大的多個主動齒輪組304，在動力輸出軸3上固定設(shè)有多個由大至小的從動齒輪組305，主動齒輪組304與從動齒輪組305之間的大小齒輪——對應(yīng)并相互嚙合；所述主動齒輪組304的多個主動齒輪通過設(shè)置在動力驅(qū)動軸2上的兩個壓環(huán)306壓合在一起，在相鄰的主動齒輪之間和主動齒輪與壓環(huán)306之間分別設(shè)有平面軸承307 ;在外軸上設(shè)有沿其軸向滑動的鑰匙齒輪308，鑰匙齒輪308的外齒與主動齒輪組304中的各主動齒輪的內(nèi)齒嚙合聯(lián)動，鑰匙齒輪308的厚度與單個主動齒輪的厚度相適應(yīng)；所述的內(nèi)軸301a上設(shè)有牽引架309，牽引架309的一邊固定連接鑰匙齒輪308，牽引架309設(shè)有內(nèi)套310與內(nèi)軸301a滑動配合，內(nèi)套310和牽引架309之間設(shè)有軸承；在內(nèi)軸上設(shè)有三條徑向滑桿311,在每條徑向滑桿311各套設(shè)有尚心錘312,各尚心錘312設(shè)有第一回位拉簧313,各離心錘312與內(nèi)套310之間設(shè)有拉線314聯(lián)動，在鑰匙齒輪308另一邊設(shè)有第二回位彈簧 315。
[0042]車輛行進時，從動齒輪組305通過傳動鏈條3將運行速度轉(zhuǎn)化到主動齒輪組304，再帶動內(nèi)軸301a，使離心錘312產(chǎn)生離心方向的位移，進而拉動拉線314，然后牽動牽引架309，使鑰匙齒輪308產(chǎn)生位移向高速檔位方向滑動。當車速慢下來時，第一回位拉簧13會把離心錘拉回靠近內(nèi)軸301a的位置，此時鑰匙齒輪8在第二回位彈簧315的牽引下重新向低速檔位回歸，牽引架309則被動跟隨同向移動，實現(xiàn)變速。
[0043]為了提供安全性能高，避免倒地等意外事故，該裝置還包括轉(zhuǎn)向傾角機構(gòu)40，支架
I中部設(shè)有縱梁403，在縱梁403上端設(shè)有橫梁404，橫梁404的兩邊固定連接支架1，縱梁403下端與支架I活動連接，在縱梁403與支架I的連接部設(shè)有轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向回位扭簧405，在縱梁403上端設(shè)有縱向桿406，在縱向桿406上設(shè)有滾輪407與橫梁404活動壓接，在縱梁403上端還設(shè)有前橫桿408，前橫桿408上活動連接方向偏轉(zhuǎn)杠桿409，方向偏轉(zhuǎn)杠桿409成縱向設(shè)置且兩邊分別設(shè)有托輪410，托輪410與橫梁404連接，在支架I上分別設(shè)有左右方向驅(qū)動力臂411，所述的左右方向驅(qū)動力臂411分別驅(qū)動一分配轉(zhuǎn)盤412，分配轉(zhuǎn)盤412的軸向上方還設(shè)有一回力扭簧，所述的左右方向驅(qū)動力臂411與分配轉(zhuǎn)盤412之間還設(shè)有一組萬向鉸鏈，該組萬向鉸鏈是由多個萬向鉸鏈單體相接而成，分配轉(zhuǎn)盤412的其中一條拉線連接方向偏轉(zhuǎn)機構(gòu)，分配轉(zhuǎn)盤412的另一條拉線連接方向偏轉(zhuǎn)杠桿409上端，分配轉(zhuǎn)盤412上方的回力扭簧的回彈力避免了拉線的松弛；左方向驅(qū)動力臂驅(qū)動右分配轉(zhuǎn)盤，與轉(zhuǎn)盤連接的拉線帶動偏轉(zhuǎn)機構(gòu)轉(zhuǎn)動，左方向驅(qū)動力臂驅(qū)動右分配轉(zhuǎn)盤，再與轉(zhuǎn)盤連接的拉線帶動偏轉(zhuǎn)機構(gòu)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0044]所述的橫梁404上設(shè)有前橫梁413，在前橫梁413底部設(shè)有導柱414，導柱414成縱向設(shè)置；在導柱414外圍設(shè)有滑塊415，滑塊415的前端與托輪410的軸固定連接，在托輪410的軸前端設(shè)有齒條416，在前橫梁前端設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒輪417和過渡齒輪418，轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒輪417與過渡齒輪418嚙合，過渡齒輪418與齒條416嚙合，在轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒417輪軸上設(shè)有聯(lián)動轉(zhuǎn)盤419，聯(lián)動轉(zhuǎn)盤419軸向端部還設(shè)有一回位扭簧；所述的動力輸出軸3設(shè)有均勻分布有第二徑向滑桿420，在每條第二徑向滑桿420上分別設(shè)有第二離心錘421，各第二離心錘421設(shè)有第二回位拉簧422，第二離心錘421通過拉線與位移環(huán)423的轉(zhuǎn)向內(nèi)套424聯(lián)動，內(nèi)套活動套接在動力輸出軸3上，在位移環(huán)423與轉(zhuǎn)向內(nèi)套424之間設(shè)有軸承，所述的位移環(huán)423還設(shè)有導向桿425，導向桿425固定在支架I上，位移環(huán)423與導向桿425滑動配合；所述的位移環(huán)423通過拉線與聯(lián)動轉(zhuǎn)盤419聯(lián)動，聯(lián)動轉(zhuǎn)盤419軸向端部的回位扭簧的回彈力有效防止了拉線的松動。使用時，拉線拉動驅(qū)動齒輪417和過渡齒輪418，然后再帶動齒條416，使托輪410隨車速發(fā)生變動，從而使方向偏轉(zhuǎn)杠桿409活動連接的前橫桿
408隨車速發(fā)生變化，最終使縱梁403可隨車速而變化，實現(xiàn)傾角。
[0045]本實用新型提供的仿生人力智能驅(qū)動裝置，在動力輸出軸3的兩端安裝前車輪4，在支架I上安裝一后車輪5，形成前面兩個車輪，后一個車輪的新型陸地上人力交通工具車，參閱圖1 ;動力輸出軸3兩端與槳連接，可以成為水上交通工具。
[0046]本實用新型提供的技術(shù)方案無論在速度、效率(省力)、安全、穩(wěn)定等方面，還是對身體健康的幫助以及環(huán)保等方面，均優(yōu)勝于現(xiàn)有的人力車、船等人力交通工具。
[0047]以上結(jié)合最佳實施例對本實用新型進行了描述，但本實用新型并不局限于以上揭示的實施例，而應(yīng)當涵蓋各種根據(jù)本實用新型的本質(zhì)進行的修改、等效組合。
【權(quán)利要求】
1.一種仿生人力智能驅(qū)動裝置，包括支架(1)，在支架(1)上活動設(shè)有動力驅(qū)動軸(2),其特征在于，支架設(shè)有與人體四肢相適應(yīng)的驅(qū)動單元(10)，所述的驅(qū)動單元(10)又分為兩組手臂驅(qū)動單元和兩組腿部驅(qū)動單元，兩組手臂驅(qū)動單元和兩組腿部驅(qū)動單元對稱設(shè)置在支架(1)的垂直中心線兩邊，所述的手臂驅(qū)動單元包括手臂驅(qū)動搖桿(102)和前臂驅(qū)動搖桿(103)，手臂驅(qū)動搖桿(102)和前臂驅(qū)動搖桿(103)之間鉸接連接，手臂驅(qū)動搖桿(102)上端與活動設(shè)置在支架(1)上的手臂驅(qū)動軸(104)連接，手臂驅(qū)動軸(104)通過一錐形齒輪和豎向傳力軸(105)的錐形齒輪嚙合；前臂驅(qū)動搖桿(103)通過傳動機構(gòu)(106)與設(shè)置在手臂驅(qū)動搖桿(102)的驅(qū)動齒輪(107)聯(lián)動，驅(qū)動齒輪(107)與設(shè)置在手臂驅(qū)動軸(104)上的固定齒輪(108)嚙合；所述的腿部驅(qū)動單元包括大腿驅(qū)動搖桿(109)和小腿驅(qū)動搖桿(110)，大腿驅(qū)動搖桿(109)和小腿驅(qū)動搖桿(110)之間鉸接連接，大腿驅(qū)動搖桿(109)上端與活動設(shè)置在支架(1)上的腿部驅(qū)動軸(111)連接，腿部驅(qū)動軸(111)通過一錐形齒輪和豎向傳力軸(105)的錐形齒輪嚙合；小腿驅(qū)動搖桿(110)通過第二傳動機構(gòu)(112)與設(shè)置在大腿驅(qū)動搖桿(109 )的第二驅(qū)動齒輪(113 )聯(lián)動，第二驅(qū)動齒輪(113)與設(shè)置在腿部驅(qū)動軸(111)上的第二固定齒輪(114)嚙合；豎向傳力軸(105)通過傳動軸(115)與動力驅(qū)動軸(2)聯(lián)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，其特征在于，所述的傳動機構(gòu)(106)為平行四邊形的拉桿機構(gòu)，通過一設(shè)置在拉桿機構(gòu)和前臂驅(qū)動搖桿(103)之間的驅(qū)動桿(106a)聯(lián)動，拉桿機構(gòu)活動連接在手臂驅(qū)動搖桿(102)側(cè)面；所述的第二傳動機構(gòu)(112)為平行四邊形的第二拉桿機構(gòu)，通過一設(shè)置在第二拉桿機構(gòu)和小腿驅(qū)動搖桿(110)之間的第二驅(qū)動桿(112a)聯(lián)動，第二拉桿機構(gòu)活動連接在大腿驅(qū)動搖桿(109)側(cè)面。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，其特征在于，所述的支架(1)上設(shè)有安裝儲放能機構(gòu)(20)的支承軸(203)，所述的儲放能機構(gòu)(20)至少包括一設(shè)置在支承軸(203)上的驅(qū)動錐形齒輪(204)和與驅(qū)動錐形齒輪(204)聯(lián)動的儲能卷簧(205)，儲能卷簧(205)的外端與支架(1)固定連接；所述的動力輸出軸(I)上設(shè)有第一齒輪(206)和至少一個與第一齒輪(206)聯(lián)動的傳能錐形齒輪(207);所述的支架上還設(shè)有至少一制動杠桿(208)，制動杠桿(208)中`部與支架(1)鉸接，制動杠桿(208)的后端連接手制動拉線(209)，制動杠桿(208)上設(shè)有縱向軸(210)，縱向軸(210)兩端分別設(shè)有從動錐形齒輪(211)和主動錐形齒輪(212);手制動拉線(209)連接設(shè)置在前臂驅(qū)動搖桿(103)前端的制動握把，牽拉手制動拉線(209)使制動杠桿(208)旋轉(zhuǎn)并帶動從動錐形齒輪(211)與驅(qū)動錐形齒輪(204)嚙合及主動錐形齒輪(212)與傳能錐形齒輪(207)嚙合；所述的制動杠桿(208 )還設(shè)有回位扭簧(213)，在支承軸(203)上設(shè)有放能齒輪(214)與第一齒輪(206)通過換向齒輪聯(lián)動，在放能齒輪(214)與支承軸(203 )之間設(shè)有棘輪(215)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，其特征在于，所述的儲能卷簧(205)的內(nèi)圈與支承軸(203)之間設(shè)有彈性止轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；所述的彈性止轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)由至少一組鋼球或輥柱(216 )和彈簧(217 )構(gòu)成，彈簧(217)設(shè)置在支承軸(203 )徑向的盲孔(203a)內(nèi)，鋼球或輥柱(216)設(shè)置在儲能卷簧(205)的內(nèi)圈和彈簧(217)之間，在儲能卷簧(205)的內(nèi)圈設(shè)有與鋼球或棍柱(216)外表面相適應(yīng)的凹部。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，其特征在于，所述的儲放能機構(gòu)包括兩個間隔設(shè)置在支承軸(203)上的驅(qū)動錐形齒輪(204)、兩個分別設(shè)置在驅(qū)動錐形齒輪(204)外側(cè)并與其聯(lián)動的儲能卷簧(205);所述的第一齒輪(206)兩側(cè)分別設(shè)有傳能錐形齒輪(207);所述的支架(1)上還設(shè)有兩條制動杠桿(208)，兩條制動杠桿(208)的中部分別與支架(1)絞接，兩條制動杠桿(208)的后纟而通過絞軸絞接并與手制動拉線連接(209)，兩條制動杠桿(208 )上分別設(shè)有縱向軸(210)，各縱向軸(210)的兩端分別設(shè)有從動錐形齒輪(211)和主動錐形齒輪(212 );牽拉手制動拉線(209 )使制動杠桿(208 )旋轉(zhuǎn)并帶動從動錐形齒輪(211)與同側(cè)的驅(qū)動錐形齒輪(204)嚙合及主動錐形齒輪(212)與同側(cè)的傳能錐形齒輪(207)嚙合；所述的制動杠桿(208)還設(shè)有回位扭簧(213)，該回位扭簧(213)套設(shè)在鉸軸外圍，回位扭簧(213)的兩端抵壓兩邊的制動杠桿(208)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，其特征在于，所述的支架(1)上還設(shè)有動力輸出軸(3 )，所述的動力驅(qū)動軸(2 )和動力輸出軸(3 )平行設(shè)置，所述的動力驅(qū)動軸(2)是由內(nèi)軸(301a)和外軸(301b)構(gòu)成，外軸(301b)部分套設(shè)在內(nèi)軸(301a)外圍，內(nèi)軸(30Ia)和外軸(30Ib)之間設(shè)有軸承，在內(nèi)軸(30Ia)和動力輸出軸(3)之間設(shè)有等速聯(lián)動的傳動鏈條(303)，在外軸(30Ib)上依次設(shè)有由小至大的多個主動齒輪組(304)，在動力輸出軸(3)上固定設(shè)有多個由大至小的從動齒輪組(305)，主動齒輪組(304)與從動齒輪組(305)之間的大小齒輪一一對應(yīng)并相互嚙合；所述主動齒輪組(304)的多個主動齒輪通過設(shè)置在動力驅(qū)動軸(2)上的兩個壓環(huán)(306)壓合在一起，在相鄰的主動齒輪之間和主動齒輪與壓環(huán)(306)之間分別設(shè)有平面軸承(307);在外軸上設(shè)有沿其軸向滑動的鑰匙齒輪(308)，鑰匙齒輪(308)的外齒與主動齒輪組(304)中的各主動齒輪的內(nèi)齒嚙合聯(lián)動，鑰匙齒輪(308 )的厚度與單個主動齒輪的厚度相適應(yīng)；所述的內(nèi)軸(301a)上設(shè)有牽引架(309 )，牽引架(309)的一邊固定連接鑰匙齒輪(308)，牽引架(309)設(shè)有內(nèi)套(310)與內(nèi)軸(301a)滑動配合，內(nèi)套(310)和牽弓丨架(309)之間設(shè)有軸承；在內(nèi)軸上設(shè)有徑向滑桿(311)，在徑向滑桿(311)上套設(shè)有尚心錘(312),尚心錘(312)設(shè)有第一回位拉簧(313),尚心錘(312)與內(nèi)套(310 )之間設(shè)有拉線(314)聯(lián)動，在鑰匙齒輪(308 )另一邊設(shè)有第二回位彈簧(315)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所 述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，其特征在于，所述的內(nèi)軸(301a)上均勻分布有三條徑向滑桿(311)，在每條徑向滑桿(311)上分別設(shè)有離心錘(312)，各離心錘(312)分別設(shè)有拉線(314)與內(nèi)套(310)聯(lián)動。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，其特征在于，所述的支架(1)中部設(shè)有縱梁(403)，在縱梁(403)上端設(shè)有橫梁(404)，橫梁(404)的兩邊固定連接支架(1)，所述的縱梁(403)下端與支架(1)活動連接，在縱梁(403)與支架(1)的連接部設(shè)有轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向回位扭簧(405)，在縱梁(403)上端設(shè)有縱向桿(406)，在縱向桿(406)上設(shè)有滾輪(407)與橫梁(404)活動壓接，在縱梁(403)上端還設(shè)有前橫桿(408)，前橫桿(408)上活動連接方向偏轉(zhuǎn)杠桿(409 )，方向偏轉(zhuǎn)杠桿(409 )成縱向設(shè)置且兩邊分別設(shè)有托輪(410 )，托輪(410 )與橫梁(404)連接，在支架(1)上分別設(shè)有左右方向驅(qū)動力臂(411)，所述的左右方向驅(qū)動力臂(411)分別驅(qū)動一分配轉(zhuǎn)盤(412)，分配轉(zhuǎn)盤(412)的其中一條拉線連接方向偏轉(zhuǎn)機構(gòu)，分配轉(zhuǎn)盤(412)的另一條拉線連接方向偏轉(zhuǎn)杠桿(9)上端。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，其特征在于，所述的橫梁(404)上設(shè)有前橫梁(413)，在前橫梁(413)底部設(shè)有導柱(414)，導柱(414)成縱向設(shè)置；在導柱(414)外圍設(shè)有滑塊(415)，滑塊(415)的前端與托輪(410)的軸固定連接，在托輪(410)的軸前端設(shè)有齒條(416)，在前橫梁前端設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒輪(417)和過渡齒輪(418)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒輪(417)與過渡齒輪(418)嚙合，過渡齒輪(418)與齒條(416)嚙合，在轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒(417)輪軸上設(shè)有聯(lián)動轉(zhuǎn)盤(419);所述的動力輸出軸(3)設(shè)有至少一條第二徑向滑桿(420)，在第二徑向滑桿(420)上設(shè)有第二離心錘(421)，第二離心錘(421)設(shè)有第二回位拉簧(422 )，第二離心錘(421)通過拉線與位移環(huán)(423 )的轉(zhuǎn)向內(nèi)套(424)聯(lián)動，內(nèi)套活動套接在動力輸出軸(3 )上，在位移環(huán)(423 )與轉(zhuǎn)向內(nèi)套(424 )之間設(shè)有軸承，所述的位移環(huán)(423 )還設(shè)有導向桿(425)，導向桿(425)固定在支架(1)上，位移環(huán)(423)與導向桿(425)滑動配合；所述的位移環(huán)(423)通過拉線與聯(lián)動轉(zhuǎn)盤(419)聯(lián)動。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的仿生人力智能驅(qū)動裝置，其特征在于，所述的動力輸出軸上均勻分布有三條第二徑向滑桿(420)，在每條第二徑向滑桿(420)上分別設(shè)有第二離心錘(421)，各第二離 心錘(421)分別通過拉線與轉(zhuǎn)向內(nèi)套(424)聯(lián)動。
【文檔編號】B62M1/12GK203450306SQ201320437843
【公開日】2014年2月26日 申請日期:2013年7月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月22日
【發(fā)明者】黃東子 申請人:黃東子