電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其通過(guò)根據(jù)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)抽出具有任意的振幅和任意的頻率帶的振動(dòng)成分，并把根據(jù)被抽出的振動(dòng)成分計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值還原給電流指令值，由此能高效率地抑制振動(dòng)，同時(shí)，也能使像轉(zhuǎn)向盤粘性感增加等那樣的操舵性能劣化降到最低限度。本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其向車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的輔助力，具備電流指令值決定單元、振動(dòng)抽出濾波器和補(bǔ)償值計(jì)算單元，該電流指令值決定單元基于轉(zhuǎn)向扭矩和車速?zèng)Q定電流指令值；該振動(dòng)抽出濾波器根據(jù)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)抽出具有規(guī)定的振幅和規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分；該補(bǔ)償值計(jì)算單元基于由振動(dòng)抽出濾波器抽出的振動(dòng)成分計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值；通過(guò)把被計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值還原給電流指令值來(lái)抑制電動(dòng)機(jī)的振動(dòng)。
【專利說(shuō)明】電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及向車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的輔助力的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，特別是涉及一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其通過(guò)根據(jù)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)抽出具有規(guī)定的振幅和規(guī)定的頻率帶的扭矩波動(dòng)振動(dòng)成分，并把基于被抽出的振動(dòng)成分計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值或基于被抽出的振動(dòng)成分和用來(lái)變更振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤碾妱?dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)感應(yīng)增益計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值反饋給控制系統(tǒng)，由此能高效率地抑制扭矩波動(dòng)，同時(shí)，也能使像轉(zhuǎn)向盤粘性感增加等那樣的操舵性能劣化降到最低限度。

【背景技術(shù)】
[0002]利用電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)力對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向輔助力(assist)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，將電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)減速機(jī)由齒輪或皮帶等傳送機(jī)構(gòu)，向轉(zhuǎn)向軸或齒條軸施加轉(zhuǎn)向輔助力。為了準(zhǔn)確產(chǎn)生轉(zhuǎn)向輔助力的扭矩，現(xiàn)有的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行電動(dòng)機(jī)電流的反饋控制。反饋控制調(diào)整電動(dòng)機(jī)外加電壓，以便使轉(zhuǎn)向輔助指令值(電流指令值)與電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)值的差變小，電動(dòng)機(jī)外加電壓的調(diào)整通常用調(diào)整PWM (脈寬調(diào)制)控制的占空比來(lái)進(jìn)行。
[0003]如圖1所示，對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的一般結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。轉(zhuǎn)向盤I的柱軸(轉(zhuǎn)向軸)2經(jīng)過(guò)減速齒輪3、萬(wàn)向節(jié)4a和4b、齒臂機(jī)構(gòu)5、轉(zhuǎn)向橫拉桿6a和6b，再通過(guò)輪轂單元7a和7b，與轉(zhuǎn)向車輪8L和8R連接。另外，在柱軸2上設(shè)有檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤I的轉(zhuǎn)向扭矩的扭矩傳感器10，對(duì)轉(zhuǎn)向盤I的轉(zhuǎn)向力進(jìn)行輔助的電動(dòng)機(jī)20通過(guò)減速齒輪3與柱軸2連接。電池13對(duì)控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的控制單元30進(jìn)行供電，同時(shí)，經(jīng)過(guò)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)11，點(diǎn)火信號(hào)被輸入到控制單元30。控制單元30基于由扭矩傳感器10檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩Tr和由車速傳感器12檢測(cè)出的車速Vel，進(jìn)行作為輔助(轉(zhuǎn)向輔助)指令的轉(zhuǎn)向輔助指令值的運(yùn)算，通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)向輔助指令值實(shí)施補(bǔ)償?shù)鹊玫降碾娏骺刂浦礒，控制供給電動(dòng)機(jī)20的電流。此外，車速Vel也能夠從CAN (Controller Area Network,控制器局域網(wǎng)絡(luò))等處獲得。
[0004]控制單元30主要由CPU (也包含MPU或MCU)構(gòu)成，該CPU內(nèi)部由程序執(zhí)行的一般功能，如圖2所示。
[0005]參照?qǐng)D2說(shuō)明控制單元30的功能和動(dòng)作。如圖2所示，由扭矩傳感器10檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩Tr和由車速傳感器12檢測(cè)出的車速Vel被輸入到轉(zhuǎn)向輔助指令值運(yùn)算單元101中；使用輔助圖運(yùn)算轉(zhuǎn)向輔助指令值IrefO?；谶^(guò)熱保護(hù)條件等，最大輸出限制單元102限制運(yùn)算得到的轉(zhuǎn)向輔助指令值IrefO的輸出；被限制了最大輸出的電流指令值Iref被輸入到減法單元103。以下，把轉(zhuǎn)向輔助指令值運(yùn)算單元101和最大輸出限制單元102合在一起稱為“電流指令值決定單元108”。
[0006]此外，關(guān)于在轉(zhuǎn)向輔助指令值運(yùn)算單元101中進(jìn)行的轉(zhuǎn)向輔助指令值IrefO的運(yùn)算，也可以在轉(zhuǎn)向扭矩Tr及車速Vel的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步利用轉(zhuǎn)向角進(jìn)行運(yùn)算。
[0007]減法運(yùn)算單元103求出電流指令值Iref與被反饋回來(lái)的電動(dòng)機(jī)20的電動(dòng)機(jī)電流Im之間的偏差Λ I (=Iref-1m);偏差Λ I由PI控制(比例加積分控制)等電流控制單元104控制；被控制的電流控制值E被輸入到PWM (脈沖寬度調(diào)制)控制單元105中，并進(jìn)行占空比的運(yùn)算，根據(jù)已經(jīng)運(yùn)算了占空比的PWM信號(hào)PS，通過(guò)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路106驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20。電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)電路107檢測(cè)出被供給電動(dòng)機(jī)20的電動(dòng)機(jī)電流Im，被檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流Im被輸入到減法運(yùn)算單元103中并被反饋。
[0008]用電流控制值E控制電動(dòng)機(jī)電流并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路106使用一種電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路具有如下結(jié)構(gòu)，即，其使用把半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)元件(FET)和電動(dòng)機(jī)橋式連接起來(lái)的電橋電路，根據(jù)基于電流控制值E決定的PWM信號(hào)的占空比控制半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)元件開(kāi)或關(guān)并控制電動(dòng)機(jī)電流。
[0009]一般說(shuō)來(lái)，因?yàn)樵谄嚵悴考校妱?dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置是特別容易把感覺(jué)直接傳達(dá)給駕駛者的所謂人機(jī)界面結(jié)構(gòu)，所以由電動(dòng)機(jī)和機(jī)械裝置引起的扭矩波動(dòng)被作為操舵感性能的問(wèn)題提起。
[0010]尤其，因?yàn)槠鹨驗(yàn)橛呻妱?dòng)機(jī)和機(jī)械裝置引起的扭矩波動(dòng)，由激發(fā)車輛特征值而產(chǎn)生的車身底板振動(dòng)也牽涉到車輛系統(tǒng)的動(dòng)作音問(wèn)題，所以是個(gè)大問(wèn)題。
[0011]但是，因?yàn)榕ぞ夭▌?dòng)原因多種多樣，所以如果針對(duì)各種原因分別采取各種扭矩波動(dòng)對(duì)策的話，存在效率不高的問(wèn)題。
[0012]作為解決這樣的問(wèn)題的技術(shù)，有如日本特開(kāi)昭60-161257號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)I)、日本特開(kāi)2006-188183號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)2)、日本特開(kāi)2009-090953號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)3)和國(guó)際公開(kāi)第2009/078074號(hào)冊(cè)子(專利文獻(xiàn)4)中公開(kāi)的技術(shù)。
[0013]專利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的“車輛的運(yùn)動(dòng)控制裝置”中的振動(dòng)抽出方法具有如下結(jié)構(gòu)，即，其通過(guò)基于檢測(cè)出車輛舉動(dòng)的傳感器的值(轉(zhuǎn)向角)并利用傅里葉變換來(lái)抽出具有特定(任意)的頻率帶的振動(dòng)成分，根據(jù)抽出的具有任意的頻率帶的振動(dòng)成分變更控制參數(shù)，來(lái)達(dá)到抑制振動(dòng)。
[0014]但是，因?yàn)閷?shí)現(xiàn)傅里葉變換的結(jié)構(gòu)特別復(fù)雜，要大大地消費(fèi)微計(jì)算機(jī)資源，不能說(shuō)專利文獻(xiàn)I的振動(dòng)抽出方法是一種有效的方法。另外，在變更控制參數(shù)的時(shí)候，也存在最好改變哪個(gè)控制參數(shù)和與其他的性能相悖的事項(xiàng)的確認(rèn)變得非常復(fù)雜的問(wèn)題。
[0015]專利文獻(xiàn)2所公開(kāi)的“電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置”中的振動(dòng)抽出方法具有如下結(jié)構(gòu)，即，其通過(guò)基于通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行移動(dòng)平均而計(jì)算出的振動(dòng)中心值和由帶通濾波器抽出特定的振動(dòng)頻率得到的值的差分來(lái)抽出具有想抽出的任意的頻率帶的振動(dòng)成分，根據(jù)抽出的具有任意的頻率帶的振動(dòng)成分變更控制參數(shù)，來(lái)達(dá)到抑制振動(dòng)。
[0016]但是，專利文獻(xiàn)2的振動(dòng)抽出方法也存在同樣的問(wèn)題，即，在變更控制參數(shù)的時(shí)候，存在最好改變哪個(gè)控制參數(shù)和與其他的性能相悖的事項(xiàng)的確認(rèn)變得非常復(fù)雜的問(wèn)題。
[0017]專利文獻(xiàn)3所公開(kāi)的“電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置”中的振動(dòng)抽出方法具有如下結(jié)構(gòu)，即，其先通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)向角(齒輪角)進(jìn)行帶通濾波器處理和RMS (均方平方根)運(yùn)算來(lái)抽出與起因于逆輸入應(yīng)力的外加的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)對(duì)應(yīng)的特定的頻率成分(14?16Hz)，接著求出抽出的頻率成分的有效值，然后再根據(jù)對(duì)求出的有效值進(jìn)行低通濾波器處理后得到的值(功率頻譜)變更控制參數(shù)。
[0018]但是，在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，由于不能確定操舵者(駕駛者)的操舵形態(tài)，在被操舵輸入的操舵頻率與上述特定的頻率成分(14?16Hz)同步的情況下，操舵者打算輸入的操舵成分(操舵頻率)有可能會(huì)混在該特定的頻率成分中。因此，如果采用專利文獻(xiàn)3的振動(dòng)抽出方法的話，在這樣的操舵形態(tài)時(shí)，會(huì)發(fā)生補(bǔ)償在阻礙該操舵形態(tài)的方向起作用的問(wèn)題。
[0019]另外，與專利文獻(xiàn)I同樣，專利文獻(xiàn)3的振動(dòng)抽出方法也存在同樣的問(wèn)題，S卩，在變更控制參數(shù)的時(shí)候，存在最好改變哪個(gè)控制參數(shù)和與其他的性能相悖的事項(xiàng)的確認(rèn)變得非常復(fù)雜的問(wèn)題。
[0020]專利文獻(xiàn)4所公開(kāi)的“電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置”中的振動(dòng)抽出方法是一種利用扭矩波動(dòng)、路面干擾等振動(dòng)成分的振幅比操舵者的操舵成分的振幅小的手法，具體來(lái)說(shuō)，其具有如下結(jié)構(gòu)，即，基于對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置或汽車的動(dòng)態(tài)狀態(tài)參數(shù)(電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度或轉(zhuǎn)向扭矩)進(jìn)行具有與具有任意的振幅的振動(dòng)成分對(duì)應(yīng)的遲滯寬度的滯后函數(shù)處理后得到的輸出和上述動(dòng)態(tài)狀態(tài)參數(shù)的差分來(lái)抽出具有任意的振幅的振動(dòng)成分(小振動(dòng)成分)，根據(jù)抽出的振動(dòng)成分計(jì)算振動(dòng)補(bǔ)償值(振動(dòng)抑制電流)并構(gòu)成反饋控制回路。
[0021]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0022]專利文獻(xiàn)
[0023]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)昭60-161257號(hào)公報(bào)
[0024]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2006-188183號(hào)公報(bào)
[0025]專利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)2009-090953號(hào)公報(bào)
[0026]專利文獻(xiàn)4:國(guó)際公開(kāi)第2009/078074號(hào)冊(cè)子


【發(fā)明內(nèi)容】

[0027](一)要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0028]但是，例如，在高速行駛時(shí)，因?yàn)樾枰x擇微小行駛軌跡(微小9 4 >取>9)，所以操舵者有時(shí)會(huì)只稍微操縱一下轉(zhuǎn)向盤。因?yàn)樵谶@樣的操舵形態(tài)(以下稱為“選擇微小行駛軌跡的操舵形態(tài)(微小^ ^ >取>9操舵〃夕一 >)”)時(shí)的振幅非常微小，如果采用專利文獻(xiàn)4的振動(dòng)抽出方法的話，由于選擇微小行駛軌跡的操舵形態(tài)時(shí)的振幅變成遲滯寬度的范圍內(nèi)，結(jié)果變成進(jìn)行阻礙操舵者的意圖的振動(dòng)補(bǔ)償，所以會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)向盤粘性感增加的問(wèn)題。
[0029]另外，來(lái)自輪胎的車輛反力成分包含路面信息(浙青路面、礫石路面等)等。盡管路面信息的振幅較小，但對(duì)操舵者來(lái)說(shuō)路面信息是必需信息。雖然非常期望電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置不抑制像這樣的信息并把它傳達(dá)給操舵者，但由于路面信息的振幅也很小，如果采用專利文獻(xiàn)4的振動(dòng)抽出方法的話，由于路面信息的振幅變成遲滯寬度的范圍內(nèi)，所以會(huì)發(fā)生路面信息被進(jìn)行補(bǔ)償?shù)膯?wèn)題。
[0030]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，本發(fā)明的目的在于提供一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其通過(guò)根據(jù)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)抽出具有任意的振幅和任意的頻率帶的扭矩波動(dòng)振動(dòng)成分，并把根據(jù)被抽出的振動(dòng)成分或被抽出的振動(dòng)成分及用來(lái)變更振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤碾妱?dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)感應(yīng)增益計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值還原給電流指令值，由此能高效率地抑制扭矩波動(dòng)，同時(shí)，也能使像轉(zhuǎn)向盤粘性感增加等那樣的操舵性能劣化降到最低限度。
[0031](二)技術(shù)方案
[0032]本發(fā)明涉及一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其向車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的輔助力，本發(fā)明的上述目的可以通過(guò)下述這樣實(shí)現(xiàn)，即:具備電流指令值決定單元、振動(dòng)抽出濾波器和補(bǔ)償值計(jì)算單元，所述電流指令值決定單元基于轉(zhuǎn)向扭矩和車速?zèng)Q定電流指令值；所述振動(dòng)抽出濾波器根據(jù)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)抽出具有規(guī)定的振幅和規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分；所述補(bǔ)償值計(jì)算單元基于由振動(dòng)抽出濾波器抽出的振動(dòng)成分計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值；通過(guò)把由所述補(bǔ)償值計(jì)算單元計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值還原給由所述電流指令值決定單元決定的電流指令值來(lái)抑制所述電動(dòng)機(jī)的振動(dòng)。
[0033]另外，本發(fā)明的上述目的還可以通過(guò)下述這樣更有效地實(shí)現(xiàn)，S卩:所述振動(dòng)抽出濾波器具備有窗口的抽出反向特性濾波器；所述有窗口的抽出反向特性濾波器基于所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)并根據(jù)所述規(guī)定的頻率帶的反向特性計(jì)算振動(dòng)中心值；所述振動(dòng)抽出濾波器基于所述振動(dòng)中心值和所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)的差分抽出具有所述規(guī)定的振幅和所述規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分；或所述有窗口的抽出反向特性濾波器具備具有所述規(guī)定的頻率帶的反向特性的反向特性濾波器和所述規(guī)定的振幅被事先設(shè)定的振幅窗口判斷單元；所述有窗口的抽出反向特性濾波器先將所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)通過(guò)所述反向特性濾波器，然后，輸出所述反向特性濾波器的輸出到所述振幅窗口判斷單元；所述振幅窗口判斷單元基于所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)、所述反向特性濾波器的輸出和所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值進(jìn)行振幅窗口判斷處理；所述振幅窗口判斷處理判斷所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)是否在振幅窗口的范圍內(nèi)；所述振幅窗口為所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值土所述規(guī)定的振幅；在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍內(nèi)的情況下，所述反向特性濾波器的輸出被作為所述振動(dòng)中心值輸出；在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍外的情況下，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和所述規(guī)定的振幅相加得到的值或從所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)減去所述規(guī)定的振幅得到的值被作為所述振動(dòng)中心值輸出。
[0034]另外，本發(fā)明的上述目的還可以通過(guò)下述這樣更有效地實(shí)現(xiàn)，S卩:所述有窗口的抽出反向特性濾波器具備具有所述規(guī)定的頻率帶的反向特性的反向特性濾波器和振幅窗口判斷單元；所述振幅窗口判斷單元具備根據(jù)與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)增減被事先設(shè)定的所述規(guī)定的振幅的手段；所述有窗口的抽出反向特性濾波器先將所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)通過(guò)所述反向特性濾波器，然后，輸出所述反向特性濾波器的輸出到所述振幅窗口判斷單元；所述振幅窗口判斷單元通過(guò)根據(jù)所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)增減所述規(guī)定的振幅設(shè)定了所述規(guī)定的振幅之后，基于所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)、所述反向特性濾波器的輸出和所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值進(jìn)行振幅窗口判斷處理；所述振幅窗口判斷處理判斷所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)是否在振幅窗口的范圍內(nèi)；所述振幅窗口為所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值土所述規(guī)定的振幅；在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍內(nèi)的情況下，所述反向特性濾波器的輸出被作為所述振動(dòng)中心值輸出；在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍外的情況下，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和所述規(guī)定的振幅相加得到的值或從所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)減去所述規(guī)定的振幅得到的值被作為所述振動(dòng)中心值輸出；或所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為所述電流指令值或所述轉(zhuǎn)向扭矩；或所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為所述電流指令值；所述振幅窗口判斷單元設(shè)定所述規(guī)定的振幅隨所述電流指令值的増大而増大；或所述補(bǔ)償值計(jì)算單元根據(jù)與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)計(jì)算用來(lái)變更振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤母袘?yīng)增益，把被計(jì)算出的各感應(yīng)增益和基于由所述振動(dòng)抽出濾波器抽出的振動(dòng)成分計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值相乘得到的值作為所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值；或在所述補(bǔ)償值計(jì)算單元中，在所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為規(guī)定的閾值以下的情況下，通過(guò)減少關(guān)系到所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)的所述感應(yīng)增益，來(lái)減少所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例；在所述與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為規(guī)定的閾值以上的情況下，通過(guò)減少關(guān)系到所述與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)的所述感應(yīng)增益，來(lái)減少所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例；或所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為所述電流指令值或所述轉(zhuǎn)向扭矩；所述與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為轉(zhuǎn)向速度或電動(dòng)機(jī)角速度。
[0035]另外，本發(fā)明的上述目的還可以通過(guò)下述這樣更有效地實(shí)現(xiàn)，即:所述有窗口的抽出反向特性濾波器具備具有所述規(guī)定的頻率帶的反向特性的反向特性濾波器和振幅窗口判斷單元；所述振幅窗口判斷單元具備根據(jù)所述車速增減被事先設(shè)定的所述規(guī)定的振幅的手段；所述有窗口的抽出反向特性濾波器先將所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)通過(guò)所述反向特性濾波器，然后，輸出所述反向特性濾波器的輸出到所述振幅窗口判斷單元；所述振幅窗口判斷單元通過(guò)根據(jù)所述車速增減所述規(guī)定的振幅設(shè)定了所述規(guī)定的振幅之后，基于所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)、所述反向特性濾波器的輸出和所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值進(jìn)行振幅窗口判斷處理；所述振幅窗口判斷處理判斷所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)是否在振幅窗口的范圍內(nèi)；所述振幅窗口為所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值土所述規(guī)定的振幅；在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍內(nèi)的情況下，所述反向特性濾波器的輸出被作為所述振動(dòng)中心值輸出；在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍外的情況下，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和所述規(guī)定的振幅相加得到的值或從所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)減去所述規(guī)定的振幅得到的值被作為所述振動(dòng)中心值輸出；或所述補(bǔ)償值計(jì)算單元根據(jù)所述車速計(jì)算用來(lái)變更振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤能囁俑袘?yīng)增益，把被計(jì)算出的車速感應(yīng)增益和基于由所述振動(dòng)抽出濾波器抽出的振動(dòng)成分計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值相乘得到的值作為所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值；或在所述車速為規(guī)定的車速以上的情況下，所述振幅窗口判斷單元通過(guò)根據(jù)所述車速減少所述規(guī)定的振幅設(shè)定所述規(guī)定的振幅，所述補(bǔ)償值計(jì)算單元通過(guò)減少所述車速感應(yīng)增益來(lái)減少所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例。
[0036]另外，本發(fā)明的上述目的還可以通過(guò)下述這樣更有效地實(shí)現(xiàn)，S卩:所述規(guī)定的頻率帶為所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置想傳達(dá)給駕駛者的頻率帶的振動(dòng)成分以外的頻率帶；或所述規(guī)定的頻率帶為所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置想傳達(dá)給駕駛者的頻率帶和由于采樣等而被限制并且振動(dòng)抽出精度惡化的頻率以上的頻率帶以外的頻率帶；或所述想傳達(dá)給駕駛者的頻率帶為包含路面信息、輪胎條件等約10[Hz]以下的頻率帶；或所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)或與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)；或所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為所述轉(zhuǎn)向扭矩、所述電流指令值或被檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流；或所述與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為轉(zhuǎn)向速度或電動(dòng)機(jī)角速度；或所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為作為轉(zhuǎn)向能量的由所述轉(zhuǎn)向扭矩和轉(zhuǎn)向速度相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果、作為電動(dòng)機(jī)動(dòng)能的由所述電流指令值、扭矩常數(shù)和電動(dòng)機(jī)角速度相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果或作為電動(dòng)機(jī)電能的由電動(dòng)機(jī)電流和電源電壓相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果O
[0037](三)有益效果
[0038]根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，因?yàn)榭筛鶕?jù)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)通過(guò)振動(dòng)抽出濾波器抽出具有任意的振幅和任意的頻率帶的扭矩波動(dòng)振動(dòng)成分，所以可高效率地抽出像扭矩波動(dòng)那樣的比操舵成分振幅小的振動(dòng)成分，并且，因?yàn)榭梢贿厖^(qū)分像路面信息等那樣的必須還原給駕駛者的振動(dòng)成分和像扭矩波動(dòng)和制動(dòng)抖動(dòng)等那樣的必須抑制的振動(dòng)成分，一邊進(jìn)行振動(dòng)抽出，所以既能使操舵性能劣化降到最低限度，又能高效率地抑制扭矩波動(dòng)振動(dòng)。
[0039]另外，在本發(fā)明中，在基于抽出的振動(dòng)成分計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的時(shí)候，由于根據(jù)與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)(例如電流指令值)和與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)(例如電動(dòng)機(jī)角速度)來(lái)調(diào)整振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例，即，由于根據(jù)與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)(例如電流指令值)和與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)(例如電動(dòng)機(jī)角速度)計(jì)算用來(lái)變更振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤碾妱?dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)感應(yīng)增益，所以能抑制在與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的信號(hào)較少的狀態(tài)下發(fā)生的在中央狀態(tài)(才>夕)附近的轉(zhuǎn)方向盤時(shí)的粘性感，同時(shí)，也可以消除在與速度有關(guān)的信號(hào)表示高旋轉(zhuǎn)的時(shí)候發(fā)生的因振動(dòng)波形的抽出精度的惡化造成的影響。
[0040]另外，在本發(fā)明中，在基于抽出的振動(dòng)成分計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值時(shí)，由于不僅根據(jù)與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)來(lái)調(diào)整振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例，而且也根據(jù)車速來(lái)調(diào)整振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例，所以針對(duì)根據(jù)車速變化的振動(dòng)成分的振幅變化，確實(shí)能提高振動(dòng)抑制效果，同時(shí)，也可以消除起因于被頻繁進(jìn)行的中央狀態(tài)附近的微小的操舵的粘性感。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0041]圖1是表示電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的概要的結(jié)構(gòu)框圖。
[0042]圖2是表示控制單元的一般的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0043]圖3是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第I實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0044]圖4是表示振動(dòng)成分的頻率分布例的圖。
[0045]圖5是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第I實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器的特性設(shè)定例(當(dāng)想抽出的規(guī)定的頻率帶為高通特性時(shí)的例子)的圖。
[0046]圖6是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第I實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0047]圖7是表示基于本發(fā)明的振動(dòng)抽出結(jié)果和基于現(xiàn)有的振動(dòng)抽出方法的振動(dòng)抽出結(jié)果的圖。
[0048]圖8是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第I實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器的特性設(shè)定例(當(dāng)想抽出的規(guī)定的頻率帶為帶通特性時(shí)的例子)的圖。
[0049]圖9是表示在沒(méi)有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況和具有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況下的轉(zhuǎn)向盤振動(dòng)抑制效果的圖。
[0050]圖10是表示在沒(méi)有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況和具有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況下的以轉(zhuǎn)向角為橫軸坐標(biāo)和以轉(zhuǎn)向扭矩為縱軸坐標(biāo)的利薩如波形的圖。
[0051]圖11是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第2實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0052]圖12是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第2實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0053]圖13是表示在本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第2實(shí)施例的振動(dòng)抽出濾波器中，根據(jù)電流指令值來(lái)調(diào)整規(guī)定的振幅的可變振幅設(shè)定例的圖。
[0054]圖14是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第3實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0055]圖15是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第3實(shí)施例的補(bǔ)償值計(jì)算單元的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0056]圖16是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第3實(shí)施例的補(bǔ)償值計(jì)算單元中的電流感應(yīng)增益設(shè)定例和角速度感應(yīng)增益設(shè)定例的圖。
[0057]圖17是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第4實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0058]圖18是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第4實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0059]圖19是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第4實(shí)施例的補(bǔ)償值計(jì)算單元的結(jié)構(gòu)的框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0060]本發(fā)明涉及一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其通過(guò)利用作為車身底板振動(dòng)(7 口 7振動(dòng))的主要原因的扭矩波動(dòng)(扭矩振動(dòng))顯著地出現(xiàn)在作為電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)的電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào)中的現(xiàn)象，通過(guò)振動(dòng)抽出濾波器(振動(dòng)抽出濾波器功能)抽出被包含在電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào)(電動(dòng)機(jī)角速度)中的振動(dòng)成分，基于抽出的振動(dòng)成分(振動(dòng)成分信號(hào))計(jì)算用于抑制扭矩波動(dòng)的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值，然后把計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值還原給電流指令值，由此能高效率地抑制由各種各樣的原因引起的扭矩波動(dòng)。
[0061]另外，在本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，在計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值時(shí)，不但可基于抽出的振動(dòng)成分來(lái)計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值，也可基于電流指令值和電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào)來(lái)計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值。
[0062]還有，在本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，在計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值時(shí)，不但可基于抽出的振動(dòng)成分來(lái)計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值，也可基于電流指令值、電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào)和車速來(lái)計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值。
[0063]然后，在本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，振動(dòng)抽出濾波器被構(gòu)成為如下結(jié)構(gòu)，即，其只在規(guī)定的振幅范圍內(nèi)工作，并具備具有針對(duì)被輸入到振動(dòng)抽出濾波器中的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)(電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào))輸出任意的頻率帶的反向特性的扭矩波動(dòng)振動(dòng)成分的反向特性濾波器(例如，加權(quán)平均濾波器、低通濾波器、高通濾波器、帶通濾波器等)的有窗口的抽出反向特性濾波器，利用有窗口的抽出反向特性濾波器的輸出(即，振動(dòng)中心值)和被輸入到振動(dòng)抽出濾波器中的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)(電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào))的差分抽出具有任意的振幅和任意的頻率帶的扭矩波動(dòng)振動(dòng)成分。
[0064]也就是說(shuō)，本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器具備如果電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)在規(guī)定的振幅范圍內(nèi)的話，根據(jù)將電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)通過(guò)反向特性濾波器后得到的規(guī)定的頻率帶的反向特性來(lái)計(jì)算振動(dòng)中心值的有窗口的抽出反向特性濾波器，并基于由有窗口的抽出反向特性濾波器計(jì)算出的振動(dòng)中心值和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)的差分抽出具有規(guī)定的振幅和規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分。
[0065]通過(guò)具備振動(dòng)抽出濾波器的本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，因?yàn)榭筛鶕?jù)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)抽出具有任意的振幅和任意的頻率帶的扭矩波動(dòng)振動(dòng)成分，所以可高效率地抽出像扭矩波動(dòng)那樣的比操舵成分振幅小的振動(dòng)成分，并且，因?yàn)榭梢贿厖^(qū)分像路面信息等那樣的必須還原給駕駛者的振動(dòng)成分和像扭矩波動(dòng)和制動(dòng)抖動(dòng)等那樣的必須抑制的振動(dòng)成分，一邊進(jìn)行振動(dòng)抽出，所以，當(dāng)應(yīng)用了本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置時(shí)，既能使操舵性能劣化(例如，在選擇微小行駛軌跡的操舵形態(tài)時(shí)發(fā)生的轉(zhuǎn)向盤粘性感的增加)降到最低限度，又能高效率地抑制扭矩波動(dòng)振動(dòng)。
[0066]總而言之，本發(fā)明根據(jù)能檢測(cè)出振動(dòng)成分的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)來(lái)判斷是否在規(guī)定的振幅范圍內(nèi)，如果在規(guī)定的振幅范圍內(nèi)的話，利用輸出任意的頻率帶的反向特性的濾波器(即，有窗口的抽出反向特性濾波器)來(lái)更新振動(dòng)中心值；如果在規(guī)定的振幅范圍外的話，不通過(guò)有窗口的抽出反向特性濾波器而更新振動(dòng)中心值，然后通過(guò)計(jì)算被更新了的振動(dòng)中心值和原來(lái)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)的差分來(lái)抽出具有任意的振動(dòng)頻率帶和任意的振幅范圍的振動(dòng)成分。
[0067]這里，作為用于本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)，除了上述電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào)以夕卜，只要是能檢測(cè)出振動(dòng)成分的信號(hào)，例如，由扭矩傳感器檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩、轉(zhuǎn)向速度、電源電壓、電動(dòng)機(jī)外加電壓等信號(hào)當(dāng)然都可以使用。
[0068]本發(fā)明，在根據(jù)能檢測(cè)出振動(dòng)成分的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)利用振動(dòng)抽出濾波器來(lái)抽出具有任意的振幅和任意的頻率帶的扭矩波動(dòng)振動(dòng)成分的時(shí)候，不抽出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置想傳達(dá)給駕駛者的頻率帶的振動(dòng)成分(即，包含路面信息、輪胎條件等約10[Hz]以下的振動(dòng)成分)，抽出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置不想傳達(dá)給駕駛者的頻率帶的振動(dòng)成分(即，起因于系統(tǒng)特征值激發(fā)(力Λ固有値勵(lì)起)的車身底板振動(dòng)、電動(dòng)機(jī)扭矩波動(dòng)等振動(dòng)成分)，這個(gè)任意的頻率帶是電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置不想傳達(dá)給駕駛者的信息的頻率帶。
[0069]這樣，因?yàn)楸景l(fā)明可用簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)來(lái)抽出具有任意的振幅和任意的頻率帶的扭矩波動(dòng)振動(dòng)成分，所以可有效地使用微電腦資源，同時(shí)，可讓電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置既不產(chǎn)生操舵不協(xié)調(diào)感又高效率地抑制起因于扭矩波動(dòng)、機(jī)械裝置共振等的振動(dòng)成分。
[0070]下面，參照各圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的具體的實(shí)施方式。
[0071]第I實(shí)施例
[0072]圖3是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第I實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的框圖，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的部分被表示成與圖1和圖2對(duì)應(yīng)，對(duì)同一結(jié)構(gòu)注上同一標(biāo)記并省略說(shuō)明。另外，圖4表示振動(dòng)成分的頻率分布例。然后，圖5是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第I實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器的特性設(shè)定例(當(dāng)想抽出的規(guī)定的頻率帶為高通特性時(shí)的例子)的圖。還有，在第I實(shí)施例中，把電動(dòng)機(jī)角速度(電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào))作為電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)。
[0073]參照?qǐng)D3、圖4和圖5來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的功能和整體動(dòng)作。
[0074]如圖3所示，電流指令值決定單元108基于由扭矩傳感器10檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩Tr和由車速傳感器12檢測(cè)出的車速Vel決定電流指令值Iref。被決定了的電流指令值Iref被輸入到減法運(yùn)算單元220。
[0075]另一方面，電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)電路107檢測(cè)被供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)20的電動(dòng)機(jī)電流Im，被檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流Im被輸入到減法運(yùn)算單元103。
[0076]另外，通過(guò)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)20的轉(zhuǎn)子位置的轉(zhuǎn)子位置傳感器200 (例如，分解器、霍爾效應(yīng)傳感器等轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)器)檢測(cè)作為轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角Θ。角速度計(jì)算單元210基于由轉(zhuǎn)子位置傳感器200檢測(cè)出的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角Θ計(jì)算電動(dòng)機(jī)角速度ω。然后，被計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)角速度ω被輸入到作為本發(fā)明的核心部分的振動(dòng)抽出濾波器400。
[0077]振動(dòng)抽出濾波器400基于被輸入的電動(dòng)機(jī)角速度ω抽出具有規(guī)定的振幅和規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分，抽出的振動(dòng)成分VS被輸入到作為本發(fā)明的另一個(gè)核心部分的補(bǔ)償值計(jì)算單元300。
[0078]接著,補(bǔ)償值計(jì)算單元300基于抽出的振動(dòng)成分VS計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV,被計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV被輸入到減法運(yùn)算單元220。
[0079]然后，通過(guò)減法運(yùn)算單元220從電流指令值Iref減去振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV，S卩，通過(guò)構(gòu)成把振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV反饋給電流指令值Iref,來(lái)計(jì)算被進(jìn)行了振動(dòng)補(bǔ)償?shù)碾娏髦噶钪礗。被計(jì)算出的被進(jìn)行了振動(dòng)補(bǔ)償?shù)碾娏髦噶钪礗被輸入到減法運(yùn)算單元103。
[0080]接下來(lái)，減法運(yùn)算單元103求出被進(jìn)行了振動(dòng)補(bǔ)償?shù)碾娏髦噶钪礗和被反饋回來(lái)的電動(dòng)機(jī)20的電動(dòng)機(jī)電流Im的偏差Λ I (=1-1m)，電流控制單元104對(duì)求出的偏差Λ I進(jìn)行控制，被進(jìn)行了控制的電流控制值E被輸入到PWM控制單元105中并被進(jìn)行占空比的運(yùn)算，通過(guò)被進(jìn)行了占空比的運(yùn)算的PWM信號(hào)PS經(jīng)由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路106來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20。
[0081]這里，對(duì)通過(guò)本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器400抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分(即，本發(fā)明想要補(bǔ)償?shù)恼駝?dòng)成分)進(jìn)行說(shuō)明。
[0082]本發(fā)明想要補(bǔ)償?shù)恼駝?dòng)成分為主要是由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的扭矩波動(dòng)、由車身骨架等的振動(dòng)特征激發(fā)(振動(dòng)固有勵(lì)起)產(chǎn)生的共振振動(dòng)及來(lái)自輪胎的車輛反力成分等。這些振動(dòng)成分的振幅比駕駛者的操舵成分的振幅小。即，扭矩波動(dòng)、路面干擾等振動(dòng)成分的振幅比駕駛者的操舵成分的振幅小。
[0083]如前所述，專利文獻(xiàn)4的振動(dòng)抽出方法也是通過(guò)利用這種特性抽出規(guī)定的振幅范圍內(nèi)的振動(dòng)波形來(lái)抽出這些振動(dòng)成分。
[0084]但是，例如，在高速行駛時(shí)，因?yàn)樾枰x擇微小行駛軌跡，所以駕駛者有時(shí)會(huì)在中央狀態(tài)附近只稍微操縱一下轉(zhuǎn)向盤。因?yàn)檫x擇微小行駛軌跡的操舵形態(tài)時(shí)的振幅非常微小，如果采用專利文獻(xiàn)4的振動(dòng)抽出方法的話，由于只基于振幅來(lái)抽出振動(dòng)成分，所以會(huì)把選擇微小行駛軌跡的操舵形態(tài)也當(dāng)成振動(dòng)成分抽出并進(jìn)行補(bǔ)償，結(jié)果不但會(huì)發(fā)生操舵粘性感增加的問(wèn)題，而且也會(huì)發(fā)生變成操舵輕飄感(操舵7 7 7 7感)的問(wèn)題。
[0085]另外，來(lái)自輪胎的車輛反力成分包含路面信息(浙青路面、礫石路面等)等。盡管路面信息的振幅較小，但對(duì)駕駛者來(lái)說(shuō)路面信息是必需信息。雖然非常期望電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置不抑制像這樣的信息并把它傳達(dá)給駕駛者，但由于路面信息的振幅也很小，如果根據(jù)專利文獻(xiàn)4的振動(dòng)抽出方法的話，由于路面信息的振幅變成遲滯寬度的范圍內(nèi)，所以會(huì)發(fā)生路面信息被進(jìn)行補(bǔ)償?shù)膯?wèn)題。
[0086]圖4表示頻率和振動(dòng)成分的振幅的分布例。如圖4所示，在本發(fā)明中想補(bǔ)償?shù)恼駝?dòng)成分為讓駕駛者感到不協(xié)調(diào)的機(jī)械裝置、車輛的固有振動(dòng)成分及電動(dòng)機(jī)扭矩波動(dòng)；另一方面，在本發(fā)明中不想補(bǔ)償?shù)恼駝?dòng)成分(即，想反饋給駕駛者的信息)為駕駛者的操舵成分及路面信息等，這些不想補(bǔ)償?shù)恼駝?dòng)成分大體分布在10[Hz]以下。
[0087]在本發(fā)明中，通過(guò)利用振動(dòng)抽出濾波器將要抑制的振動(dòng)成分限定為具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分，可以使電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置既不影響操舵感又高效率地抑制帶來(lái)不協(xié)調(diào)感的振動(dòng)成分并改善操舵性能。在本發(fā)明中說(shuō)的“規(guī)定的頻率帶”表示在本發(fā)明中想補(bǔ)償?shù)恼駝?dòng)成分的頻率帶。
[0088]這里，對(duì)振動(dòng)抽出濾波器400的功能和動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0089]如圖3所示，振動(dòng)抽出濾波器400具備減法運(yùn)算單元410和有窗口的抽出反向特性濾波器420。在振動(dòng)抽出濾波器400中進(jìn)行的處理(動(dòng)作)如下所示。
[0090]首先，振動(dòng)抽出濾波器400利用有窗口的抽出反向特性濾波器420從來(lái)自角速度計(jì)算單元210的電動(dòng)機(jī)角速度ω抽出具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的振動(dòng)成分。
[0091]這里，具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的振動(dòng)成分被作為振動(dòng)中心值VCV從有窗口的抽出反向特性濾波器420被輸出。
[0092]接著，振動(dòng)抽出濾波器400通過(guò)利用減法運(yùn)算單元410進(jìn)行被抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的振動(dòng)成分(即，振動(dòng)中心值VCV)和電動(dòng)機(jī)角速度ω的差分計(jì)算來(lái)抽出具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分VS。
[0093]這里，由振動(dòng)抽出濾波器400抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分VS被輸入到補(bǔ)償值計(jì)算單元300中。
[0094]在本發(fā)明中說(shuō)的“反向特性”是一種特性，其讓例如圖4所示的不想補(bǔ)償?shù)男畔⒌念l率通過(guò)并截除想補(bǔ)償?shù)念l率。在圖4的例子中，因?yàn)椴怀槌黾s10[Ηζ]以下的振動(dòng)成分，所以本發(fā)明的“反向特性”為把約10[Ηζ]當(dāng)作截止頻率的低通特性。
[0095]圖5表示在由振動(dòng)抽出濾波器400抽出的“規(guī)定的頻率帶”為高通特性的情況下的有窗口的抽出反向特性濾波器420的特性設(shè)定例。其中，圖5 (A)表示由振動(dòng)抽出濾波器400抽出的具有高通特性的頻率帶的特性線圖；圖5 (B)表示具有圖5 (A)所示的高通特性的頻率帶的反向特性的特性線圖(即，有窗口的抽出反向特性濾波器420所具有的反向特性的特性線圖)。
[0096]圖6是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第I實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器420的結(jié)構(gòu)的框圖。參照?qǐng)D6對(duì)有窗口的抽出反向特性濾波器420的功能和動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0097]如圖6所示，有窗口的抽出反向特性濾波器420具備具有“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的反向特性濾波器421、“規(guī)定的振幅”被事先設(shè)定的振幅窗口判斷單元422和保持振動(dòng)中心過(guò)去值的過(guò)去值保持單元423。
[0098]對(duì)于被輸入的電動(dòng)機(jī)角速度ω，在有窗口的抽出反向特性濾波器420中進(jìn)行的處理(動(dòng)作)如下所示。
[0099]首先，有窗口的抽出反向特性濾波器420先將電動(dòng)機(jī)角速度ω通過(guò)反向特性濾波器421，然后，輸出通過(guò)了反向特性濾波器421的輸出(即，反向特性濾波器421的輸出)到振幅窗口判斷單元422。這里，反向特性濾波器421所具有的“規(guī)定的頻率”的反向特性為例如圖5 (B)所示的想抽出的頻率特性的反向特性。
[0100]接著，有窗口的抽出反向特性濾波器420利用振幅窗口判斷單元422基于電動(dòng)機(jī)角速度ω、反向特性濾波器421的輸出ICO和來(lái)自過(guò)去值保持單元423的振動(dòng)中心過(guò)去值VCPV (B卩，振動(dòng)中心值VCV的過(guò)去值)進(jìn)行振幅窗口判斷處理，該振幅窗口判斷處理判斷電動(dòng)機(jī)角速度ω是否在振幅窗口的范圍內(nèi)。
[0101]根據(jù)振幅窗口判斷處理，在電動(dòng)機(jī)角速度ω被判斷為在振幅窗口的范圍內(nèi)的情況下，振幅窗口判斷單元422輸出作為振動(dòng)中心值VCV的反向特性濾波器421的輸出ICO。
[0102]另一方面，根據(jù)振幅窗口判斷處理，在電動(dòng)機(jī)角速度ω被判斷為在振幅窗口的范圍外的情況下，振幅窗口判斷單元422輸出作為振動(dòng)中心值VCV的電動(dòng)機(jī)角速度ω和“規(guī)定的振幅”相加得到的值或從電動(dòng)機(jī)角速度ω減去“規(guī)定的振幅”得到的值。
[0103]在本發(fā)明中說(shuō)的“振幅窗口”表示一個(gè)范圍，該范圍為振動(dòng)中心過(guò)去值VCPV土 “規(guī)定的振幅”。
[0104]另外，振幅窗口判斷單元422輸出來(lái)自振幅窗口判斷單元422的振動(dòng)中心值VCV到減法運(yùn)算單元410，同時(shí)，也輸出振動(dòng)中心值VCV到過(guò)去值保持單元423。過(guò)去值保持單元423保持作為振動(dòng)中心過(guò)去值VCPV的被輸入的振動(dòng)中心值VCV。
[0105]就這樣，本發(fā)明利用振動(dòng)抽出濾波器400可抽出具有規(guī)定的振幅和規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分，同時(shí)，也可不讓操舵成分劣化而能進(jìn)行振動(dòng)補(bǔ)償。
[0106]為了證實(shí)本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器400的出色的振動(dòng)抽出效果，圖7表示基于本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器400的振動(dòng)抽出結(jié)果和基于現(xiàn)有的振動(dòng)抽出方法的振動(dòng)抽出結(jié)果。
[0107]在圖7中，作為現(xiàn)有的振動(dòng)抽出方法利用了專利文獻(xiàn)4的振動(dòng)抽出方法。另外，表示基于本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器400的振動(dòng)抽出結(jié)果的圖7 (B)中的“振幅窗口”是指振動(dòng)中心值土 “規(guī)定的振幅”。
[0108]為了比較基于本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器400的振動(dòng)抽出結(jié)果和基于專利文獻(xiàn)4的振動(dòng)抽出方法的振動(dòng)抽出結(jié)果，設(shè)定專利文獻(xiàn)4的振動(dòng)抽出方法中的遲滯寬度和本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器400中的規(guī)定的振幅為同一值。另外，當(dāng)抽出振動(dòng)成分時(shí)，必需的電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào)也使用同樣的信號(hào)。
[0109]從圖7可知，在基于本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器400的振動(dòng)抽出結(jié)果中，抑制了抽出的振動(dòng)成分和低頻的操舵成分的重疊。因此，既能抑制振動(dòng)抑制功能對(duì)操舵感造成的影響，又能抑制振動(dòng)。
[0110]另外，在本發(fā)明中，在有窗口的抽出反向特性濾波器中進(jìn)行的處理中，優(yōu)選利用振動(dòng)中心值的過(guò)去值作為使用的過(guò)去值。因此，具有對(duì)于振幅窗口判斷單元422的輸出的切換，反向特性濾波器421的輸出流暢地連接起來(lái)，即使在規(guī)定的振幅的范圍內(nèi)和規(guī)定的振幅的范圍外間頻繁切換也不會(huì)產(chǎn)生不協(xié)調(diào)感的優(yōu)點(diǎn)。
[0111]還有，在本發(fā)明中，在反向特性濾波器421中，如果使用加權(quán)平均的話，則具有對(duì)于振動(dòng)中心過(guò)去值的反映，能用容易的構(gòu)成實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)。
[0112]另外，在第I實(shí)施例中，盡管由振動(dòng)抽出濾波器400抽出的“規(guī)定的頻率帶”被設(shè)為具有10[Ηζ]的截止頻率的高通特性，但本發(fā)明并不被限定于“規(guī)定的頻率帶”為高通特性，本發(fā)明也可以設(shè)由振動(dòng)抽出濾波器抽出的“規(guī)定的頻率帶”為帶通特性。圖8表示在由本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器抽出的“規(guī)定的頻率帶”為帶通特性的情況下的有窗口的抽出反向特性濾波器的特性設(shè)定例。
[0113]其中，圖8 (A)表示由振動(dòng)抽出濾波器抽出的具有帶通特性的頻率帶的特性線圖；圖8 (B)表示具有圖8 (A)所示的帶通特性的頻率帶的反向特性的特性線圖(S卩，有窗口的抽出反向特性濾波器所具有的反向特性的特性線圖)。
[0114]這里，對(duì)補(bǔ)償值計(jì)算單元300進(jìn)行說(shuō)明。
[0115]如圖3所示，補(bǔ)償值計(jì)算單元300基于由振動(dòng)抽出濾波器400抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分VS計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV。
[0116]這里，在應(yīng)用了涉及第I實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的情況下，因?yàn)樵O(shè)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為電動(dòng)機(jī)角速度(電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào))，所以由振動(dòng)抽出濾波器400抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分VS為電動(dòng)機(jī)角速度的維度。
[0117]但是，因?yàn)檎駝?dòng)抑制補(bǔ)償值CV為電流的維度，所以在補(bǔ)償值計(jì)算單元300需要把電動(dòng)機(jī)角速度的維度變換成電流的維度。關(guān)于變換方法，即使單純地利用增益來(lái)構(gòu)成，也能得到充分的效果。
[0118]另外，因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量系，所以也可以利用由下述式I表現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)方程式把電動(dòng)機(jī)角速度的維度變換成電流的維度。這里，下述式I的運(yùn)動(dòng)方程式的分母被設(shè)為加上了噪聲等影響的近似微分特性。
Js + D
[0119]Kt(TLS + \)(式 D
[0120]這里，J為電動(dòng)機(jī)(系統(tǒng))慣量項(xiàng)，D為電動(dòng)機(jī)(系統(tǒng))粘性項(xiàng)，Kt為扭矩常數(shù)，T1為近似微分時(shí)間常數(shù)。另外，也可以利用相位超前/滯后特性濾波器和PID控制器來(lái)構(gòu)成。
[0121]這里，為了證實(shí)基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能，圖9表示在沒(méi)有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況和具有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況下的轉(zhuǎn)向盤振動(dòng)抑制效果。其中，圖9 (A)表示在沒(méi)有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況下的轉(zhuǎn)向盤振動(dòng)抑制效果；圖9(B)表示在具有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況下的轉(zhuǎn)向盤振動(dòng)抑制效果。
[0122]通過(guò)比較圖9 (A)和圖9 (B)可知，通過(guò)把基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能應(yīng)用到電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，可以減少轉(zhuǎn)向扭矩振動(dòng)并抑制出現(xiàn)在電動(dòng)機(jī)角速度中的振動(dòng)成分。
[0123]圖10是表示在沒(méi)有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況和具有基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能的情況下的以轉(zhuǎn)向角為橫軸坐標(biāo)和以轉(zhuǎn)向扭矩為縱軸坐標(biāo)的利薩如波形的圖。從圖10可知，由于在把基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能應(yīng)用到電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的情況下的利薩如波形和在不把基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能應(yīng)用到電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中的情況下的利薩如波形幾乎沒(méi)有變化，所以可以確認(rèn)基于本發(fā)明的振動(dòng)補(bǔ)償功能不對(duì)操舵造成影響。
[0124]從圖9和圖10的結(jié)果可知，根據(jù)本發(fā)明既能抑制對(duì)操舵感的影響又能抑制作為不協(xié)調(diào)感被駕駛者察覺(jué)到的振動(dòng)成分。
[0125]第2實(shí)施例
[0126]在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，想要補(bǔ)償?shù)恼駝?dòng)成分主要是電動(dòng)機(jī)的扭矩波動(dòng)成分，電動(dòng)機(jī)的扭矩波動(dòng)一般具有波動(dòng)幅度隨流經(jīng)電動(dòng)機(jī)的電流量的增大而變大的傾向。
[0127]這里，如果不把“規(guī)定的振幅”的值設(shè)定為可以抽出扭矩波動(dòng)這個(gè)振動(dòng)成分的振幅的值的話，因?yàn)椴荒苡行У剡M(jìn)行振動(dòng)補(bǔ)償，盡管以高電流時(shí)的扭矩波動(dòng)量為大體的基準(zhǔn)來(lái)設(shè)定“規(guī)定的振幅”，但是反過(guò)來(lái)說(shuō)，被事先以高電流時(shí)的扭矩波動(dòng)量為大體的基準(zhǔn)來(lái)設(shè)定的“規(guī)定的振幅”的值在中央狀態(tài)附近，即，在低電流附近會(huì)變得太大。
[0128]盡管通過(guò)上述第I實(shí)施例的有窗口的抽出反向特性濾波器420可以抽出只有任意的頻率帶(規(guī)定的頻率帶)的振動(dòng)成分，因?yàn)橛袝r(shí)不能完全除掉低頻率帶的駕駛者的操舵成分，在被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”的值大的情況下，在中央狀態(tài)操舵的時(shí)候，如果轉(zhuǎn)向速度大到一定程度的話，操舵成分多多少少會(huì)重疊在基于第I實(shí)施例的振動(dòng)抽出濾波器400的振動(dòng)抽出結(jié)果。
[0129]因此，振動(dòng)補(bǔ)償向操舵方向的反方向起作用，結(jié)果有可能在中央狀態(tài)附近增加粘性感。
[0130]為了解決這個(gè)問(wèn)題，在第2實(shí)施例中，通過(guò)根據(jù)與像轉(zhuǎn)向扭矩或電流指令值那樣的電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)(以下也稱為“與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的信號(hào)”)來(lái)調(diào)整在振幅窗口判斷單元被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”的值，來(lái)達(dá)到可根據(jù)“與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的信號(hào)”并隨著振動(dòng)成分的變化設(shè)定最適宜的“規(guī)定的振幅”的值。
[0131]也就是說(shuō)，在第2實(shí)施例中，通過(guò)根據(jù)與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)(轉(zhuǎn)向扭矩或電流指令值)增減(擴(kuò)大或縮小)在振幅窗口判斷單元被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”，可提高扭矩波動(dòng)成分的抽出精度并進(jìn)行高精度的振動(dòng)補(bǔ)償。
[0132]因此，在應(yīng)用了本發(fā)明的第2實(shí)施例的情況下，不會(huì)發(fā)生在中央狀態(tài)附近的粘性感增加并能高效率地抑制振動(dòng)成分。
[0133]以下，在與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)(與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的信號(hào))為電流指令值的情況下，對(duì)涉及本發(fā)明的第2實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說(shuō)明。
[0134]圖11是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第2實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的框圖，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的部分被表示成與圖1和圖2對(duì)應(yīng)，對(duì)同一結(jié)構(gòu)注上同一標(biāo)記并省略說(shuō)明。還有，在第2實(shí)施例中，也把電動(dòng)機(jī)角速度(電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào))作為電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)。
[0135]因?yàn)槌苏駝?dòng)抽出濾波器之外，圖11所示的涉及本發(fā)明的第2實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)和圖3所示的涉及本發(fā)明的第I實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)一樣，所以對(duì)同一結(jié)構(gòu)省略說(shuō)明。
[0136]關(guān)于振動(dòng)抽出濾波器，圖3所示的涉及本發(fā)明的第I實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置具備振動(dòng)抽出濾波器400 ;另一方面，圖11所示的涉及本發(fā)明的第2實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置具備振動(dòng)抽出濾波器500。
[0137]這里，對(duì)振動(dòng)抽出濾波器500的功能和動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0138]如圖11所示，振動(dòng)抽出濾波器500具備減法運(yùn)算單元510和有窗口的抽出反向特性濾波器520。在振動(dòng)抽出濾波器500中進(jìn)行的處理(動(dòng)作)如下所示。
[0139]首先，振動(dòng)抽出濾波器500利用有窗口的抽出反向特性濾波器520從來(lái)自角速度計(jì)算單元210的電動(dòng)機(jī)角速度ω抽出具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的振動(dòng)成分。
[0140]這里，具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的振動(dòng)成分被作為振動(dòng)中心值VCV從有窗口的抽出反向特性濾波器520被輸出。
[0141]接著，振動(dòng)抽出濾波器500通過(guò)利用減法運(yùn)算單元510進(jìn)行被抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的振動(dòng)成分(即，振動(dòng)中心值VCV)和電動(dòng)機(jī)角速度ω的差分計(jì)算來(lái)抽出具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分VS。
[0142]這里，由振動(dòng)抽出濾波器500抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分VS被輸入到補(bǔ)償值計(jì)算單元300中。
[0143]圖12是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第2實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器520的結(jié)構(gòu)的框圖。參照?qǐng)D12對(duì)有窗口的抽出反向特性濾波器520的功能和動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0144]如圖12所示，有窗口的抽出反向特性濾波器520具備具有“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的反向特性濾波器421、具備根據(jù)電流指令值增減被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”的手段的振幅窗口判斷單元422和保持振動(dòng)中心過(guò)去值的過(guò)去值保持單元423。
[0145]對(duì)于被輸入的電動(dòng)機(jī)角速度ω，在有窗口的抽出反向特性濾波器520中進(jìn)行的處理(動(dòng)作)如下所示。
[0146]首先，有窗口的抽出反向特性濾波器520先將電動(dòng)機(jī)角速度ω通過(guò)反向特性濾波器421，然后，輸出通過(guò)了反向特性濾波器421的輸出(即，反向特性濾波器421的輸出)到振幅窗口判斷單元522。這里，反向特性濾波器421所具有的“規(guī)定的頻率”的反向特性為例如圖5 (B)所示的想抽出的頻率特性的反向特性。
[0147]接著，有窗口的抽出反向特性濾波器520利用振幅窗口判斷單元522通過(guò)根據(jù)來(lái)自電流指令值決定單元108的電流指令值Iref增減被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”設(shè)定了“規(guī)定的振幅”之后，基于電動(dòng)機(jī)角速度ω、反向特性濾波器421的輸出ICO和來(lái)自過(guò)去值保持單元423的振動(dòng)中心過(guò)去值VCPV進(jìn)行振幅窗口判斷處理，該振幅窗口判斷處理判斷電動(dòng)機(jī)角速度ω是否在振幅窗口的范圍內(nèi)。
[0148]根據(jù)振幅窗口判斷處理，在電動(dòng)機(jī)角速度ω被判斷為在振幅窗口的范圍內(nèi)的情況下，振幅窗口判斷單元522輸出作為振動(dòng)中心值VCV的反向特性濾波器421的輸出ICO。
[0149]另一方面，根據(jù)振幅窗口判斷處理，在電動(dòng)機(jī)角速度ω被判斷為在振幅窗口的范圍外的情況下，振幅窗口判斷單元522輸出作為振動(dòng)中心值VCV的電動(dòng)機(jī)角速度ω和“規(guī)定的振幅”相加得到的值或從電動(dòng)機(jī)角速度ω減去“規(guī)定的振幅”得到的值。
[0150]另外，振幅窗口判斷單元522輸出來(lái)自振幅窗口判斷單元522的振動(dòng)中心值VCV到減法運(yùn)算單元410，同時(shí)，也輸出振動(dòng)中心值VCV到過(guò)去值保持單元423。過(guò)去值保持單元423保持作為振動(dòng)中心過(guò)去值VCPV的被輸入的振動(dòng)中心值VCV。
[0151]在振幅窗口判斷單元522中說(shuō)的“振幅窗口”表示一個(gè)范圍，該范圍為振動(dòng)中心過(guò)去值VCPV土 “規(guī)定的振幅”，該“規(guī)定的振幅”是指通過(guò)根據(jù)電流指令值Iref增減被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”而得到的(設(shè)定的)“規(guī)定的振幅”。
[0152]圖13表示在第2實(shí)施例的有窗口的抽出反向特性濾波器520中，振幅窗口判斷單元522根據(jù)電流指令值Iref來(lái)調(diào)整規(guī)定的振幅的可變振幅設(shè)定例。振幅窗口判斷單元522設(shè)定規(guī)定的振幅例如，如圖13所示，隨電流指令值Iref的増大而増大。
[0153]因此，如果應(yīng)用了第2實(shí)施例的話，不會(huì)發(fā)生在中央狀態(tài)附近的粘性感增加，能提高扭矩波動(dòng)成分的抽出精度并進(jìn)行高精度的振動(dòng)補(bǔ)償。
[0154]第3實(shí)施例
[0155]如上所述，第2實(shí)施例采用了一種根據(jù)電流指令值或轉(zhuǎn)向扭矩來(lái)調(diào)整規(guī)定的振幅的結(jié)構(gòu)。但是，即使在采用了第2實(shí)施例所示的結(jié)構(gòu)的情況下，為了補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)無(wú)載旋轉(zhuǎn)時(shí)的振動(dòng)，即，為了補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)的齒槽效應(yīng)扭矩、損耗扭矩變動(dòng)、機(jī)械裝置的振動(dòng)等的振動(dòng)，即使在低電流附近，也有可能設(shè)定根據(jù)電流指令值被設(shè)定的“規(guī)定的振幅”為一定程度的值。
[0156]在這種情況下，特別是從中央開(kāi)始轉(zhuǎn)方向盤時(shí)，有時(shí)會(huì)發(fā)生粘性感。另外，在高速操舵的情況下，由于實(shí)現(xiàn)上的采樣的關(guān)系，有時(shí)會(huì)不能高精度地抽出振動(dòng)成分的波形。并且，在高速操舵時(shí)，因?yàn)榕ぞ夭▌?dòng)等的振動(dòng)頻率變得非常高，作為振動(dòng)很難被駕駛者察覺(jué)至IJ，所以也可認(rèn)為對(duì)那樣的振動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)谋匾韵Я恕?br> [0157]為了解決這些問(wèn)題，在第3實(shí)施例中，通過(guò)計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV的補(bǔ)償值計(jì)算單元，根據(jù)與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)計(jì)算用來(lái)變更補(bǔ)償比例的感應(yīng)增益，把被計(jì)算出的各感應(yīng)增益和基于由振動(dòng)抽出濾波器抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分VS計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CVO相乘得到的值作為振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV。
[0158]這里，與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)是指與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的信號(hào)，即，是指轉(zhuǎn)向扭矩或電流指令值。另外，與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)是指與速度有關(guān)的信號(hào)，即，是指轉(zhuǎn)向速度或電動(dòng)機(jī)角速度。
[0159]具體地說(shuō)，在第3實(shí)施例中，在與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的信號(hào)少的狀態(tài)下，即，與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為規(guī)定的閾值以下的情況下，通過(guò)減少關(guān)系到與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的信號(hào)的感應(yīng)增益，來(lái)減少振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例，可達(dá)到抑制在中央狀態(tài)附近的轉(zhuǎn)方向盤時(shí)的粘性感。
[0160]另外，在與速度有關(guān)的信號(hào)表示高旋轉(zhuǎn)的情況下，S卩，與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為規(guī)定的閾值以上的情況下，通過(guò)減少關(guān)系到與速度有關(guān)的信號(hào)的感應(yīng)增益，來(lái)減少振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例，可達(dá)到緩和由振動(dòng)波形的抽出精度的惡化造成的影響。
[0161]也就是說(shuō)，當(dāng)與速度有關(guān)的信號(hào)(轉(zhuǎn)向速度或電動(dòng)機(jī)角速度)變高的話，扭矩波動(dòng)等的振動(dòng)頻率也變高。在與采樣時(shí)間的關(guān)系上，當(dāng)振動(dòng)頻率變高的話，因?yàn)檎駝?dòng)波形的抽出精度下降，所以振動(dòng)補(bǔ)償?shù)木纫蚕陆担催^(guò)來(lái)說(shuō)，也有可能產(chǎn)生并不需要的波動(dòng)和操舵不協(xié)調(diào)感。
[0162]但是，在第3實(shí)施例中，由于根據(jù)與速度有關(guān)的信號(hào)(轉(zhuǎn)向速度或電動(dòng)機(jī)角速度)增減補(bǔ)償比例，在振動(dòng)補(bǔ)償?shù)木认陆登?，通過(guò)減少振動(dòng)抑制補(bǔ)償值，可回避上述問(wèn)題。
[0163]以下，在與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為電流指令值和與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為電動(dòng)機(jī)角速度的情況下，對(duì)涉及本發(fā)明的第3實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說(shuō)明。
[0164]圖14是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第3實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的框圖，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的部分被表示成與圖1和圖2對(duì)應(yīng)，對(duì)同一結(jié)構(gòu)注上同一標(biāo)記并省略說(shuō)明。還有，在第3實(shí)施例中，也把電動(dòng)機(jī)角速度(電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào))作為電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)。
[0165]因?yàn)槌搜a(bǔ)償值計(jì)算單元之外，圖14所示的涉及本發(fā)明的第3實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)和圖11所示的涉及本發(fā)明的第2實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)一樣，所以對(duì)同一結(jié)構(gòu)省略說(shuō)明。
[0166]關(guān)于補(bǔ)償值計(jì)算單元，圖11所示的涉及本發(fā)明的第2實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置具備補(bǔ)償值計(jì)算單元300 ;另一方面，圖14所示的涉及本發(fā)明的第3實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置具備補(bǔ)償值計(jì)算單元310。
[0167]圖15是表示補(bǔ)償值計(jì)算單元310的結(jié)構(gòu)的框圖。另外，圖16是表示圖15所示的補(bǔ)償值計(jì)算單元310中的電流感應(yīng)增益設(shè)定例和角速度感應(yīng)增益設(shè)定例的圖。以下，參照?qǐng)D15和圖16來(lái)說(shuō)明補(bǔ)償值計(jì)算單元310的功能和動(dòng)作。
[0168]如圖15所示，補(bǔ)償值計(jì)算單元310具備電流指令值感應(yīng)增益計(jì)算單元311、角速度感應(yīng)增益計(jì)算單元312、補(bǔ)償值運(yùn)算單元313、乘法運(yùn)算單元314和乘法運(yùn)算單元315。在補(bǔ)償值計(jì)算單元310中進(jìn)行的處理(動(dòng)作)如下所示。
[0169]首先，在補(bǔ)償值計(jì)算單元310中，電流指令值感應(yīng)增益計(jì)算單元311基于來(lái)自電流指令值決定單元108的電流指令值Iref計(jì)算電流指令值感應(yīng)增益G1 ;角速度感應(yīng)增益計(jì)算單元312基于來(lái)自角速度計(jì)算單元210的電動(dòng)機(jī)角速度ω計(jì)算角速度感應(yīng)增益Gu ;補(bǔ)償值運(yùn)算單元313基于由振動(dòng)抽出濾波器500抽出的振動(dòng)成分VS計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV0。
[0170]這里，電流指令值感應(yīng)增益計(jì)算單元311可以基于例如圖16 (A)所示的電流感應(yīng)增益設(shè)定例計(jì)算與電流指令值Iref對(duì)應(yīng)的電流指令值感應(yīng)增益G”
[0171]另外，角速度感應(yīng)增益計(jì)算單元312可以基于例如圖16 (B)所示的角速度感應(yīng)增益設(shè)定例計(jì)算與電動(dòng)機(jī)角速度ω對(duì)應(yīng)的角速度感應(yīng)增益Gu。
[0172]還有，因?yàn)檠a(bǔ)償值運(yùn)算單元313的結(jié)構(gòu)和第I實(shí)施例中的補(bǔ)償值計(jì)算單元300的結(jié)構(gòu)一樣，所以對(duì)同一結(jié)構(gòu)省略說(shuō)明。另外，由第I實(shí)施例中的補(bǔ)償值計(jì)算單元300計(jì)算出的補(bǔ)償值被作為振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV ;另一方面，由第3實(shí)施例中的補(bǔ)償值運(yùn)算單元313計(jì)算出的補(bǔ)償值被作為振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV0。
[0173]接著，補(bǔ)償值計(jì)算單元310利用乘法運(yùn)算單元314和乘法運(yùn)算單元315用振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CVO乘以電流指令值感應(yīng)增益G1再乘以角速度感應(yīng)增益Gu來(lái)求得振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV。
[0174]這里，由補(bǔ)償值計(jì)算單元310計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV被輸入到減法運(yùn)算單元220 中。
[0175]因此，如果應(yīng)用了第3實(shí)施例的話，能抑制在與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的信號(hào)較少的狀態(tài)下發(fā)生的在中央狀態(tài)附近的轉(zhuǎn)方向盤時(shí)的粘性感，同時(shí)，也可以消除在與速度有關(guān)的信號(hào)表示高旋轉(zhuǎn)的時(shí)候發(fā)生的因振動(dòng)波形的抽出精度的惡化造成的影響。
[0176]第4實(shí)施例
[0177]一般說(shuō)來(lái)，在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，具有隨著車速變高想抑制的振動(dòng)成分的振幅也增大的傾向。針對(duì)這種傾向，在本發(fā)明的振動(dòng)抽出濾波器中，如果在有窗口的抽出反向特性濾波器中的振幅窗口判斷單元被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”的值不足夠的話，有時(shí)不能期待著振動(dòng)抑制效果。
[0178]為了解決這個(gè)問(wèn)題，在第4實(shí)施例中，在抽出振動(dòng)成分的時(shí)候，通過(guò)根據(jù)車速來(lái)調(diào)整在振幅窗口判斷單元被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”的值，來(lái)達(dá)到可根據(jù)車速并隨著振動(dòng)成分的變化設(shè)定最適宜的“規(guī)定的振幅”的值。
[0179]作為根據(jù)車速來(lái)調(diào)整“規(guī)定的振幅”的值的設(shè)定例，設(shè)定“規(guī)定的振幅”隨車速變聞而増大。
[0180]另外，在第4實(shí)施例中，也可以根據(jù)車速來(lái)調(diào)整振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤?。因此，?duì)于隨車速而變化的振動(dòng)成分的振幅變化，能提高振動(dòng)抑制效果。
[0181]也就是說(shuō)，因?yàn)樵陔妱?dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，在高車速時(shí)，具有像特征值振動(dòng)等那樣的想補(bǔ)償?shù)恼駝?dòng)成分的振幅也增大的傾向，所以在第4實(shí)施例中，在抽出振動(dòng)成分的時(shí)候，根據(jù)車速增減在振幅窗口判斷單元被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”的值，同時(shí)，在基于抽出的振動(dòng)成分計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV的時(shí)候，根據(jù)車速增減用來(lái)變更振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤能囁俑袘?yīng)增益。
[0182]另外，當(dāng)變成高車速時(shí)，由于駕駛者頻繁進(jìn)行中央狀態(tài)附近的微小的操舵，在應(yīng)用上述第I實(shí)施例?第3實(shí)施例的時(shí)候，有時(shí)會(huì)變得容易感到粘性感。
[0183]為了解決這樣的問(wèn)題，在第4實(shí)施例中，在高車速時(shí)(B卩，在規(guī)定的車速以上的情況下)，可以不但設(shè)定振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤冃?，而且也可以設(shè)定規(guī)定的振幅變小。
[0184]以下，在與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為電流指令值和與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為電動(dòng)機(jī)角速度的情況下，對(duì)涉及本發(fā)明的第4實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說(shuō)明。
[0185]圖17是表示本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的第4實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的框圖，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的部分被表示成與圖1和圖2對(duì)應(yīng)，對(duì)同一結(jié)構(gòu)注上同一標(biāo)記并省略說(shuō)明。另外，圖18是表示第4實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器620的結(jié)構(gòu)的框圖。然后，圖19是表示第4實(shí)施例的補(bǔ)償值計(jì)算單元320的結(jié)構(gòu)的框圖。還有，在第4實(shí)施例中，也把電動(dòng)機(jī)角速度(電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào))作為電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)。
[0186]參照?qǐng)D17、圖18和圖19來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的第4實(shí)施例的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的功能和整體動(dòng)作。
[0187]如圖17所示，電流指令值決定單元108基于由扭矩傳感器10檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩Tr和由車速傳感器12檢測(cè)出的車速Vel決定電流指令值Iref。被決定了的電流指令值Iref被輸入到減法運(yùn)算單元220。
[0188]另一方面，電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)電路107檢測(cè)被供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)20的電動(dòng)機(jī)電流Im，被檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流Im被輸入到減法運(yùn)算單元103。
[0189]另外，通過(guò)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)20的轉(zhuǎn)子位置的轉(zhuǎn)子位置傳感器200檢測(cè)作為轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角Θ。角速度計(jì)算單元210基于由轉(zhuǎn)子位置傳感器200檢測(cè)出的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角0計(jì)算電動(dòng)機(jī)角速度ω。然后，被計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)角速度ω被輸入到作為本發(fā)明的核心部分的振動(dòng)抽出濾波器600。
[0190]振動(dòng)抽出濾波器600基于被輸入的電動(dòng)機(jī)角速度ω、電流指令值Iref和車速Vel抽出具有規(guī)定的振幅和規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分，抽出的振動(dòng)成分VS被輸入到作為本發(fā)明的另一個(gè)核心部分的補(bǔ)償值計(jì)算單元320。
[0191 ] 接著，補(bǔ)償值計(jì)算單元320基于抽出的振動(dòng)成分VS、電動(dòng)機(jī)角速度ω、電流指令值Iref和車速Vel計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV，被計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV被輸入到減法運(yùn)算單元220。
[0192]然后，通過(guò)減法運(yùn)算單元220從電流指令值Iref減去振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV，S卩，通過(guò)構(gòu)成把振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV反饋給電流指令值Iref,來(lái)計(jì)算被進(jìn)行了振動(dòng)補(bǔ)償?shù)碾娏髦噶钪礗。被計(jì)算出的被進(jìn)行了振動(dòng)補(bǔ)償?shù)碾娏髦噶钪礗被輸入到減法運(yùn)算單元103。
[0193]接下來(lái)，減法運(yùn)算單元103求出被進(jìn)行了振動(dòng)補(bǔ)償?shù)碾娏髦噶钪礗和被反饋回來(lái)的電動(dòng)機(jī)20的電動(dòng)機(jī)電流Im的偏差Λ I (=1-1m)，電流控制單元104對(duì)求出的偏差Λ I進(jìn)行控制，被進(jìn)行了控制的電流控制值E被輸入到PWM控制單元105中并被進(jìn)行占空比的運(yùn)算，通過(guò)被進(jìn)行了占空比的運(yùn)算的PWM信號(hào)PS經(jīng)由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路106來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20。
[0194]這里，對(duì)振動(dòng)抽出濾波器600的功能和動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0195]如圖17所示，振動(dòng)抽出濾波器600具備減法運(yùn)算單元610和有窗口的抽出反向特性濾波器620。在振動(dòng)抽出濾波器600中進(jìn)行的處理(動(dòng)作)如下所示。
[0196]首先，振動(dòng)抽出濾波器600利用有窗口的抽出反向特性濾波器620從來(lái)自角速度計(jì)算單元210的電動(dòng)機(jī)角速度ω并使用電流指令值Iref及車速Vel來(lái)抽出具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的振動(dòng)成分。
[0197]這里，具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的振動(dòng)成分被作為振動(dòng)中心值VCV從有窗口的抽出反向特性濾波器620被輸出。
[0198]接著，振動(dòng)抽出濾波器600通過(guò)利用減法運(yùn)算單元610進(jìn)行被抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的振動(dòng)成分(即，振動(dòng)中心值VCV)和電動(dòng)機(jī)角速度ω的差分計(jì)算來(lái)抽出具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分VS。
[0199]這里，由振動(dòng)抽出濾波器600抽出的具有“規(guī)定的振幅”和“規(guī)定的頻率帶”的振動(dòng)成分VS被輸入到補(bǔ)償值計(jì)算單元320中。
[0200]因?yàn)樵诘?實(shí)施例中說(shuō)的“反向特性”和在第I實(shí)施例中說(shuō)的“反向特性”一樣，所以省略說(shuō)明。
[0201]參照?qǐng)D18對(duì)第4實(shí)施例中的有窗口的抽出反向特性濾波器620的功能和動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0202]如圖18所示，有窗口的抽出反向特性濾波器620具備具有“規(guī)定的頻率帶”的反向特性的反向特性濾波器421、具備根據(jù)電流指令值及車速增減被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”的手段的振幅窗口判斷單元622和保持振動(dòng)中心過(guò)去值的過(guò)去值保持單元423。
[0203]對(duì)于被輸入的電動(dòng)機(jī)角速度ω，在有窗口的抽出反向特性濾波器620中進(jìn)行的處理(動(dòng)作)如下所示。
[0204]首先，有窗口的抽出反向特性濾波器620先將電動(dòng)機(jī)角速度ω通過(guò)反向特性濾波器421，然后，輸出通過(guò)了反向特性濾波器421的輸出(即，反向特性濾波器421的輸出)到振幅窗口判斷單元622。這里，反向特性濾波器421所具有的“規(guī)定的頻率”的反向特性為例如圖5 (B)所示的想抽出的頻率特性的反向特性。
[0205]接著，有窗口的抽出反向特性濾波器620利用振幅窗口判斷單元622通過(guò)根據(jù)來(lái)自電流指令值決定單元108的電流指令值Iref和車速Vel增減被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”設(shè)定了 “規(guī)定的振幅”之后，基于電動(dòng)機(jī)角速度ω、反向特性濾波器421的輸出ICO和來(lái)自過(guò)去值保持單元423的振動(dòng)中心過(guò)去值VCPV進(jìn)行振幅窗口判斷處理，該振幅窗口判斷處理判斷電動(dòng)機(jī)角速度ω是否在振幅窗口的范圍內(nèi)。
[0206]根據(jù)振幅窗口判斷處理，在電動(dòng)機(jī)角速度ω被判斷為在振幅窗口的范圍內(nèi)的情況下，振幅窗口判斷單元622輸出作為振動(dòng)中心值VCV的反向特性濾波器421的輸出ICO。
[0207]另一方面，根據(jù)振幅窗口判斷處理，在電動(dòng)機(jī)角速度ω被判斷為在振幅窗口的范圍外的情況下，振幅窗口判斷單元622輸出作為振動(dòng)中心值VCV的電動(dòng)機(jī)角速度ω和“規(guī)定的振幅”相加得到的值或從電動(dòng)機(jī)角速度ω減去“規(guī)定的振幅”得到的值。
[0208]另外，振幅窗口判斷單元622輸出來(lái)自振幅窗口判斷單元622的振動(dòng)中心值VCV到減法運(yùn)算單元610，同時(shí)，也輸出振動(dòng)中心值VCV到過(guò)去值保持單元423。過(guò)去值保持單元423保持作為振動(dòng)中心過(guò)去值VCPV的被輸入的振動(dòng)中心值VCV。
[0209]在振幅窗口判斷單元622中說(shuō)的“振幅窗口”表示一個(gè)范圍，該范圍為振動(dòng)中心過(guò)去值VCPV土 “規(guī)定的振幅”，該“規(guī)定的振幅”是指通過(guò)根據(jù)電流指令值Iref和車速Vel增減被事先設(shè)定的“規(guī)定的振幅”而得到的(設(shè)定的)“規(guī)定的振幅”。
[0210]就這樣，第4實(shí)施例利用振動(dòng)抽出濾波器600可抽出具有規(guī)定的振幅和規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分。
[0211]以下，參照?qǐng)D19來(lái)說(shuō)明補(bǔ)償值計(jì)算單元320的功能和動(dòng)作。
[0212]如圖19所示，補(bǔ)償值計(jì)算單元320具備車速感應(yīng)增益計(jì)算單元321、電流指令值感應(yīng)增益計(jì)算單元311、角速度感應(yīng)增益計(jì)算單元312、補(bǔ)償值運(yùn)算單元313、乘法運(yùn)算單元314、乘法運(yùn)算單元315和乘法運(yùn)算單元322。在補(bǔ)償值計(jì)算單元320中進(jìn)行的處理(動(dòng)作)如下所示。
[0213]首先，在補(bǔ)償值計(jì)算單元320中，車速感應(yīng)增益計(jì)算單元321基于車速Vel計(jì)算車速感應(yīng)增益Gv ；電流指令值感應(yīng)增益計(jì)算單元311基于來(lái)自電流指令值決定單元108的電流指令值Iref計(jì)算電流指令值感應(yīng)增益G1 ;角速度感應(yīng)增益計(jì)算單元312基于來(lái)自角速度計(jì)算單元210的電動(dòng)機(jī)角速度ω計(jì)算角速度感應(yīng)增益Gu ;補(bǔ)償值運(yùn)算單元313基于由振動(dòng)抽出濾波器500抽出的振動(dòng)成分VS計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CVO。
[0214]還有，因?yàn)檠a(bǔ)償值運(yùn)算單元313的結(jié)構(gòu)和第I實(shí)施例中的補(bǔ)償值計(jì)算單元300的結(jié)構(gòu)一樣，所以對(duì)同一結(jié)構(gòu)省略說(shuō)明。另外，由第I實(shí)施例中的補(bǔ)償值計(jì)算單元300計(jì)算出的補(bǔ)償值被作為振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV ;另一方面，由第4實(shí)施例中的補(bǔ)償值運(yùn)算單元313計(jì)算出的補(bǔ)償值被作為振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV0。
[0215]接著，補(bǔ)償值計(jì)算單元320利用乘法運(yùn)算單元314、乘法運(yùn)算單元315和乘法運(yùn)算單元322用振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CVO乘以角速度感應(yīng)增益Gu再乘以電流指令值感應(yīng)增益G1然后再乘以車速感應(yīng)增益Gv來(lái)求得振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV。這里，由補(bǔ)償值計(jì)算單元320計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值CV被輸入到減法運(yùn)算單元220中。
[0216]因此，如果應(yīng)用了第4實(shí)施例的話，由于根據(jù)車速不但調(diào)整規(guī)定的振幅而且也調(diào)整振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤?，所以針?duì)根據(jù)車速變化的振動(dòng)成分的振幅變化，能提高振動(dòng)抑制效果，同時(shí)，也可以消除起因于被頻繁進(jìn)行的中央狀態(tài)附近的微小的操舵的粘性感。
[0217]另外，在上述實(shí)施例(第I實(shí)施例?第4實(shí)施例)中，盡管電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被設(shè)為電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào)，但用于本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)并不被限定于電動(dòng)機(jī)角速度信號(hào)，只要是可以檢測(cè)出振動(dòng)成分的信號(hào)，都可以使其當(dāng)做電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)。
[0218]例如，由扭矩傳感器檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩、轉(zhuǎn)向速度、電源電壓或電動(dòng)機(jī)外加電壓等的信號(hào)都可以當(dāng)做電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)。
[0219]另外，在本發(fā)明中，作為電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)，當(dāng)然也可以使用比方說(shuō)是
[0220]作為轉(zhuǎn)向能量的由轉(zhuǎn)向扭矩和轉(zhuǎn)向速度相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果、
[0221]作為電動(dòng)機(jī)動(dòng)能的由電流指令值、扭矩常數(shù)和電動(dòng)機(jī)角速度相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果、
[0222]由檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流、扭矩常數(shù)和電動(dòng)機(jī)角速度相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果、
[0223]由電流指令值和電源電壓相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果或
[0224]由檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流和電源電壓相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果等的能量計(jì)算值。
[0225]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0226]I轉(zhuǎn)向盤
[0227]10扭矩傳感器
[0228]12車速傳感器
[0229]13電池
[0230]20電動(dòng)機(jī)
[0231]30控制單元
[0232]101轉(zhuǎn)向輔助指令值運(yùn)算單元
[0233]102最大輸出限制單元
[0234]103減法運(yùn)算單元
[0235]104電流控制單元
[0236]105PWM控制單元
[0237]106電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
[0238]107電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)電路
[0239]108電流指令值決定單元
[0240]200轉(zhuǎn)子位置傳感器
[0241]210角速度計(jì)算單元
[0242]220減法運(yùn)算單元
[0243]300、310、320 補(bǔ)償值計(jì)算單元
[0244]311電流指令值感應(yīng)增益計(jì)算單元
[0245]312角速度感應(yīng)增益計(jì)算單元
[0246]313補(bǔ)償值運(yùn)算單元
[0247]314、315、322 乘法運(yùn)算單元
[0248]321車速感應(yīng)增益計(jì)算單元
[0249]400、500、600 振動(dòng)抽出濾波器
[0250]410,510,610 減法運(yùn)算單元
[0251]420、520、620 有窗口的抽出反向特性濾波器
[0252]421反向特性濾波器
[0253]422、522、622 振幅窗口判斷單元
[0254]423過(guò)去值保持單元
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其向車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的輔助力，其特征在于: 具備電流指令值決定單元、振動(dòng)抽出濾波器和補(bǔ)償值計(jì)算單元， 所述電流指令值決定單元基于轉(zhuǎn)向扭矩和車速?zèng)Q定電流指令值； 所述振動(dòng)抽出濾波器根據(jù)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)抽出具有規(guī)定的振幅和規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分； 所述補(bǔ)償值計(jì)算單元基于由振動(dòng)抽出濾波器抽出的振動(dòng)成分計(jì)算振動(dòng)抑制補(bǔ)償值；通過(guò)把由所述補(bǔ)償值計(jì)算單元計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值還原給由所述電流指令值決定單元決定的電流指令值來(lái)抑制所述電動(dòng)機(jī)的振動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述振動(dòng)抽出濾波器具備有窗口的抽出反向特性濾波器； 所述有窗口的抽出反向特性濾波器基于所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)并根據(jù)所述規(guī)定的頻率帶的反向特性計(jì)算振動(dòng)中心值； 所述振動(dòng)抽出濾波器基于所述振動(dòng)中心值和所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)的差分抽出具有所述規(guī)定的振幅和所述規(guī)定的頻率帶的振動(dòng)成分。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述有窗口的抽出反向特性濾波器具備具有所述規(guī)定的頻率帶的反向特性的反向特性濾波器和所述規(guī)定的振幅被事先設(shè)定的振幅窗口判斷單元； 所述有窗口的抽出反向特性濾波器先將所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)通過(guò)所述反向特性濾波器，然后，輸出所述反向特性濾波器的輸出到所述振幅窗口判斷單元； 所述振幅窗口判斷單元基于所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)、所述反向特性濾波器的輸出和所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值進(jìn)行振幅窗口判斷處理； 所述振幅窗口判斷處理判斷所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)是否在振幅窗口的范圍內(nèi)； 所述振幅窗口為所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值土所述規(guī)定的振幅； 在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍內(nèi)的情況下，所述反向特性濾波器的輸出被作為所述振動(dòng)中心值輸出； 在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍外的情況下，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和所述規(guī)定的振幅相加得到的值或從所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)減去所述規(guī)定的振幅得到的值被作為所述振動(dòng)中心值輸出。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述有窗口的抽出反向特性濾波器具備具有所述規(guī)定的頻率帶的反向特性的反向特性濾波器和振幅窗口判斷單元; 所述振幅窗口判斷單元具備根據(jù)與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)增減被事先設(shè)定的所述規(guī)定的振幅的手段； 所述有窗口的抽出反向特性濾波器先將所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)通過(guò)所述反向特性濾波器，然后，輸出所述反向特性濾波器的輸出到所述振幅窗口判斷單元； 所述振幅窗口判斷單元通過(guò)根據(jù)所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)增減所述規(guī)定的振幅設(shè)定了所述規(guī)定的振幅之后，基于所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)、所述反向特性濾波器的輸出和所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值進(jìn)行振幅窗口判斷處理； 所述振幅窗口判斷處理判斷所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)是否在振幅窗口的范圍內(nèi)； 所述振幅窗口為所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值土所述規(guī)定的振幅； 在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍內(nèi)的情況下，所述反向特性濾波器的輸出被作為所述振動(dòng)中心值輸出； 在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍外的情況下，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和所述規(guī)定的振幅相加得到的值或從所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)減去所述規(guī)定的振幅得到的值被作為所述振動(dòng)中心值輸出。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為所述電流指令值或所述轉(zhuǎn)向扭矩。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為所述電流指令值； 所述振幅窗口判斷單元設(shè)定所述規(guī)定的振幅隨所述電流指令值的増大而増大。
7.根據(jù)權(quán)利要求4至6中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述補(bǔ)償值計(jì)算單元根據(jù)與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)計(jì)算用來(lái)變更振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤母袘?yīng)增益， 把被計(jì)算出的各感應(yīng)增益和基于由所述振動(dòng)抽出濾波器抽出的振動(dòng)成分計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值相乘得到的值作為所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，在所述補(bǔ)償值計(jì)算單元中， 在所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為規(guī)定的閾值以下的情況下，通過(guò)減少關(guān)系到所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)的所述感應(yīng)增益，來(lái)減少所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例； 在所述與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為規(guī)定的閾值以上的情況下，通過(guò)減少關(guān)系到所述與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)的所述感應(yīng)增益，來(lái)減少所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為所述電流指令值或所述轉(zhuǎn)向扭矩；所述與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為轉(zhuǎn)向速度或電動(dòng)機(jī)角速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述有窗口的抽出反向特性濾波器具備具有所述規(guī)定的頻率帶的反向特性的反向特性濾波器和振幅窗口判斷單元; 所述振幅窗口判斷單元具備根據(jù)所述車速增減被事先設(shè)定的所述規(guī)定的振幅的手段； 所述有窗口的抽出反向特性濾波器先將所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)通過(guò)所述反向特性濾波器，然后，輸出所述反向特性濾波器的輸出到所述振幅窗口判斷單元； 所述振幅窗口判斷單元通過(guò)根據(jù)所述車速增減所述規(guī)定的振幅設(shè)定了所述規(guī)定的振幅之后，基于所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)、所述反向特性濾波器的輸出和所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值進(jìn)行振幅窗口判斷處理； 所述振幅窗口判斷處理判斷所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)是否在振幅窗口的范圍內(nèi)； 所述振幅窗口為所述振動(dòng)中心值的過(guò)去值土所述規(guī)定的振幅； 在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍內(nèi)的情況下，所述反向特性濾波器的輸出被作為所述振動(dòng)中心值輸出； 在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)被判斷為在所述振幅窗口的范圍外的情況下，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)和所述規(guī)定的振幅相加得到的值或從所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)減去所述規(guī)定的振幅得到的值被作為所述振動(dòng)中心值輸出。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述補(bǔ)償值計(jì)算單元根據(jù)所述車速計(jì)算用來(lái)變更振動(dòng)抑制補(bǔ)償?shù)谋壤能囁俑袘?yīng)增益， 把被計(jì)算出的車速感應(yīng)增益和基于由所述振動(dòng)抽出濾波器抽出的振動(dòng)成分計(jì)算出的振動(dòng)抑制補(bǔ)償值相乘得到的值作為所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，在所述車速為規(guī)定的車速以上的情況下，所述振幅窗口判斷單元通過(guò)根據(jù)所述車速減少所述規(guī)定的振幅設(shè)定所述規(guī)定的振幅，所述補(bǔ)償值計(jì)算單元通過(guò)減少所述車速感應(yīng)增益來(lái)減少所述振動(dòng)抑制補(bǔ)償值的比例。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述規(guī)定的頻率帶為所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置想傳達(dá)給駕駛者的頻率帶的振動(dòng)成分以外的頻率帶。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述規(guī)定的頻率帶為所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置想傳達(dá)給駕駛者的頻率帶和由于采樣等而被限制并且振動(dòng)抽出精度惡化的頻率以上的頻率帶以外的頻率帶。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述想傳達(dá)給駕駛者的頻率帶為包含路面信息、輪胎條件等約10[Hz]以下的頻率帶。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至15中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)或與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述與電動(dòng)機(jī)電流量有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為所述轉(zhuǎn)向扭矩、所述電流指令值或被檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述與速度有關(guān)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為轉(zhuǎn)向速度或電動(dòng)機(jī)角速度。
19.根據(jù)權(quán)利要求1至15中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向狀態(tài)參數(shù)為 作為轉(zhuǎn)向能量的由所述轉(zhuǎn)向扭矩和轉(zhuǎn)向速度相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果、 作為電動(dòng)機(jī)動(dòng)能的由所述電流指令值、扭矩常數(shù)和電動(dòng)機(jī)角速度相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果或 作為電動(dòng)機(jī)電能的由電動(dòng)機(jī)電流和電源電壓相乘得到的乘法運(yùn)算結(jié)果。
【文檔編號(hào)】B62D137/00GK104169160SQ201380002223
【公開(kāi)日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2013年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月11日
【發(fā)明者】今村洋介, 菅原孝義, 前田將宏 申請(qǐng)人:日本精工株式會(huì)社