當(dāng)馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)控制轉(zhuǎn)向的方法和裝置制造方法
【專利摘要】當(dāng)馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)控制轉(zhuǎn)向的方法和裝置。本發(fā)明涉及用于當(dāng)在馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)控制轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向控制方法和轉(zhuǎn)向控制裝置。具體地，本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向控制方法和轉(zhuǎn)向裝置，其中，當(dāng)在根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)，車輛的行進(jìn)狀態(tài)被確定以確定是否是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該固定的情形，然后根據(jù)確定結(jié)果進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制，以及當(dāng)確定了所述駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，所述轉(zhuǎn)向角固定控制被停止以使得可以根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向來控制所述車輛的行進(jìn)。
【專利說明】當(dāng)馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)控制轉(zhuǎn)向的方法和裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及當(dāng)馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)控制轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向控制方法和轉(zhuǎn)向控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]自20世紀(jì)90年代以來已積極地研究了車輛的自動(dòng)行進(jìn)技術(shù)。根據(jù)這樣的自動(dòng)行進(jìn)技術(shù)，可以在不用依靠駕駛員的轉(zhuǎn)向的情況下而是在安裝在車輛內(nèi)部和外面的各種傳感器、輸入到計(jì)算機(jī)的電子地圖以及使用衛(wèi)星的全球定位系統(tǒng)(GPS)的幫助下將車輛行進(jìn)到目的地。
[0003]特別地，在車輛的自動(dòng)行進(jìn)期間，車輛提供有僅來自諸如電動(dòng)機(jī)這樣的裝配在車輛中的轉(zhuǎn)向力提供裝置的轉(zhuǎn)向力，而不是被駕駛員的轉(zhuǎn)向力控制。
[0004]因此，這樣的自動(dòng)行進(jìn)車輛有駕駛員的注意力在行進(jìn)期間被大大降低的問題，因?yàn)轳{駛員沒有參與車輛轉(zhuǎn)向。
[0005]當(dāng)在駕駛員的注意力降低的情形下在針對(duì)為自動(dòng)行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)，會(huì)在根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)的車輛的轉(zhuǎn)向控制中引起問題。在這樣的情況下，存在問題在于因?yàn)轳{駛員不能夠立即對(duì)所述情形做出響應(yīng)，所以可能導(dǎo)致重大事故。
[0006]盡管有這樣的問題，尚未提供用于當(dāng)在根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)確保安全行進(jìn)的轉(zhuǎn)向控制方法。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]在這種背景下，本發(fā)明的一個(gè)方面是提供轉(zhuǎn)向控制方法，其中，當(dāng)在根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)，車輛的行進(jìn)狀態(tài)被確定以確定是否是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形，然后轉(zhuǎn)向角固定控制根據(jù)確定結(jié)果被進(jìn)行，以及當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，轉(zhuǎn)向角固定控制被停止時(shí)以可以根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向來控制車輛的行進(jìn)。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種轉(zhuǎn)向控制裝置，該轉(zhuǎn)向控制裝置包括:故障確定單元，該故障確定單元被構(gòu)造成確定馬達(dá)位置傳感器中是否發(fā)生故障，該馬達(dá)位置傳感器檢測向根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制而行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置；車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元，該車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元被構(gòu)造成確定車輛的行進(jìn)狀態(tài)以當(dāng)確定了在馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)確定轉(zhuǎn)向角是否應(yīng)該被固定；轉(zhuǎn)向角固定控制單元，該轉(zhuǎn)向角固定控制單元被構(gòu)造成進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制以當(dāng)確定了是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)通過控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)來固定轉(zhuǎn)向角；以及車輛控制單元，該車輛控制單元被構(gòu)造成確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿，以及當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，進(jìn)行控制以停止轉(zhuǎn)向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉(zhuǎn)向而行進(jìn)。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種轉(zhuǎn)向控制方法，該方法包括:故障確定步驟，確定馬達(dá)位置傳感器中是否發(fā)生故障，該馬達(dá)位置傳感器檢測對(duì)向根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制而行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置；車輛行進(jìn)狀態(tài)確定步驟，確定車輛的行進(jìn)狀態(tài)以當(dāng)確定了在馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)確定是否是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形；轉(zhuǎn)向角固定控制步驟，進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制以當(dāng)確定了是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)通過控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)來固定轉(zhuǎn)向角；以及車輛控制步驟，確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿、以及當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)進(jìn)行控制以停止轉(zhuǎn)向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉(zhuǎn)向來行進(jìn)。
[0010]根據(jù)如上面所描述的本發(fā)明，當(dāng)在根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)，能夠確定車輛的行進(jìn)狀態(tài)以確定是否是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形。根據(jù)確定結(jié)果，可以進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制，以及當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，可以停止轉(zhuǎn)向角固定控制使得車輛可以被控制成根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向來行進(jìn)。
[0011]此外，根據(jù)本發(fā)明，即使在用于向自動(dòng)行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的馬達(dá)位置傳感器中已發(fā)生故障，也可以固定轉(zhuǎn)向角直到駕駛員識(shí)別該故障并且對(duì)于車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制為止。結(jié)果，即便在其中駕駛員的注意力降低的情形中，也有可能防止諸如行進(jìn)車輛偏離行進(jìn)路徑的事故。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]本發(fā)明的上述和其它目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合附圖進(jìn)行的以下【具體實(shí)施方式】將是更顯而易見的，在附圖中:
[0013]圖1是根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置的框圖；
[0014]圖2是舉例說明根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元從傳感器接收信息的輸入以確定是否使車輛轉(zhuǎn)彎的圖；
[0015]圖3是具體地例示根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元確定否是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形的圖；
[0016]圖4的(A)和(B)是舉例說明在通過根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置來進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制之前和之后車輛在轉(zhuǎn)彎期間的行進(jìn)的圖；
[0017]圖5的(A)和(B)是舉例說明根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛控制單元確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿的圖；
[0018]圖6是根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖；以及
[0019]圖7是更詳細(xì)地例示根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020]本發(fā)明公開了用于正當(dāng)車輛根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的時(shí)候在車輛的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)確保車輛的行進(jìn)穩(wěn)定性的轉(zhuǎn)向控制裝置和轉(zhuǎn)向控制方法。
[0021 ] 在下文中，將參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置和轉(zhuǎn)向控制方法。
[0022]圖1是根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置100的框圖。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置100可以包括:故障確定單元110，其被構(gòu)造成確定在對(duì)向根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測的馬達(dá)位置傳感器150中是否發(fā)生故障；車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120，其被構(gòu)造成確定車輛的行進(jìn)狀態(tài)以當(dāng)確定了在馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)確定轉(zhuǎn)向角是否應(yīng)該被固定；轉(zhuǎn)向角固定控制單元130,其被構(gòu)造成進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制以當(dāng)確定了是轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)通過控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)來固定轉(zhuǎn)向角；以及車輛控制單元140，其被構(gòu)造成確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿，以及當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，停止轉(zhuǎn)向角固定控制并且進(jìn)行控制使得車輛基于駕駛員的轉(zhuǎn)向而行進(jìn)。
[0024]上面描述的自動(dòng)行進(jìn)可以指的是使用車輛的各種傳感器和GPS而不是依靠駕駛員的轉(zhuǎn)向來使車輛行進(jìn)到目的地，并且可以被理解為包括其中駕駛員不控制轉(zhuǎn)向和車輛速度的自動(dòng)行進(jìn)和其中自動(dòng)地進(jìn)行轉(zhuǎn)向并且駕駛員僅控制車輛速度的自動(dòng)轉(zhuǎn)向的一般意義。
[0025]將參照?qǐng)D1更詳細(xì)地進(jìn)行描述。故障確定單元110可以確定在對(duì)向根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測的馬達(dá)位置傳感器150中是否發(fā)生故障。故障確定單元110可以通過從測量馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的位置的馬達(dá)位置傳感器150接收指示是否發(fā)生故障的信號(hào)來確定是否發(fā)生故障。
[0026]例如，當(dāng)即使轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置已改變馬達(dá)位置傳感器也不能夠檢測到馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的位置或者不能夠檢測到馬達(dá)的位置改變時(shí)，故障確定單元110可以確定在馬達(dá)位置傳感器中已發(fā)生故障。
[0027]此外，當(dāng)在上面描述的馬達(dá)位置傳感器中已發(fā)生故障時(shí)，例如，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以確定是否是其中基于車輛的行進(jìn)狀態(tài)應(yīng)該固定在確定故障發(fā)生時(shí)的轉(zhuǎn)向角的情形。
[0028]當(dāng)在位置傳感器中已發(fā)生故障并且是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)，轉(zhuǎn)向角固定控制單元130可以進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制以將轉(zhuǎn)向角固定為在確定故障發(fā)生時(shí)的轉(zhuǎn)向角。另選地，當(dāng)在馬達(dá)位置傳感器中已發(fā)生故障并且是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)，轉(zhuǎn)向角固定控制單元130可以進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制以將轉(zhuǎn)向角固定為特定轉(zhuǎn)向角。
[0029]例如，為了固定轉(zhuǎn)向角，轉(zhuǎn)向角固定控制單元130可以通過控制與轉(zhuǎn)向輪或轉(zhuǎn)向軸接合以固定轉(zhuǎn)向角的裝置或通過進(jìn)行控制使得馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸在不被旋轉(zhuǎn)的情況下被固定來固定轉(zhuǎn)向角。
[0030]當(dāng)轉(zhuǎn)向角被固定時(shí)，車輛控制單元140可以確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿，以及當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，車輛控制單元140可以停止轉(zhuǎn)向角固定控制并且中斷從提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)提供轉(zhuǎn)向力，使得車輛可以被控制成通過駕駛員的轉(zhuǎn)向而行進(jìn)。
[0031]圖2是舉例說明根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120從傳感器接收信息以確定車輛是否正被轉(zhuǎn)彎的圖。
[0032]當(dāng)確定了行進(jìn)車輛正被轉(zhuǎn)彎時(shí)，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以確定是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形。
[0033]此外，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以基于從選自車道識(shí)別傳感器210、前方車輛識(shí)別傳感器220、轉(zhuǎn)向角傳感器230以及水平加速度傳感器240中的一個(gè)或更多個(gè)傳感器輸入的信息來確定行進(jìn)車輛是否根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制被轉(zhuǎn)彎。
[0034]將參照?qǐng)D2對(duì)特定示例進(jìn)行描述。當(dāng)在根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以確定是否固定在馬達(dá)位置傳感器的故障被確定時(shí)的轉(zhuǎn)向角。另選地，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以確定是否將轉(zhuǎn)向角固定為特定轉(zhuǎn)向角或通過計(jì)算獲得的轉(zhuǎn)向角。
[0035]例如，當(dāng)在車輛在彎道上行進(jìn)期間在根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以確定是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形。
[0036]例如，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以從選自被構(gòu)造成識(shí)別行進(jìn)路徑的車道的車道識(shí)別傳感器210、被構(gòu)造成識(shí)別前方車輛并且跟蹤前方車輛的運(yùn)動(dòng)的前方車輛識(shí)別傳感器220、被構(gòu)造成測量車輛的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器230以及被構(gòu)造成測量在車輛在彎道上行進(jìn)期間發(fā)生的水平加速度的水平加速度傳感器240的一個(gè)或更多個(gè)傳感器接收信息以基于該信息來確定車輛是否正被轉(zhuǎn)彎。
[0037]具體地，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以基于從車道識(shí)別傳感器210輸入的信息來測量車道的彎曲度，以及當(dāng)車道具有彎曲度時(shí)或者當(dāng)測量到的彎曲度等于或大于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)值時(shí)，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以確定車輛正被轉(zhuǎn)彎。
[0038]此外，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以從前方車輛識(shí)別傳感器220接收前方車輛的運(yùn)動(dòng)的信息，以及當(dāng)前方車輛正在彎道上行進(jìn)時(shí)，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以確定根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛正被轉(zhuǎn)彎。
[0039]此外，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以接收從轉(zhuǎn)向角傳感器230被輸入的、根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛的轉(zhuǎn)向角信息，并且將所輸入的轉(zhuǎn)向角信息與預(yù)設(shè)基準(zhǔn)值相比較。并且當(dāng)所輸入的轉(zhuǎn)向角信息等于或大于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)值時(shí)，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以確定車輛正被轉(zhuǎn)彎。
[0040]車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以基于從上面描述的傳感器中的任何一個(gè)輸入的信息來確定車輛是否正被轉(zhuǎn)彎。另選地，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以基于從傳感器中的每個(gè)輸入的所有信息來確定車輛是否正被轉(zhuǎn)彎。進(jìn)一步地，在基于從每個(gè)傳感器輸入的信息確定車輛是否正被轉(zhuǎn)彎之后，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以收集用于確定的信息以最終確定車輛正被轉(zhuǎn)彎。
[0041]例如，當(dāng)這不是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120進(jìn)行控制使得根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制的轉(zhuǎn)向角控制被停止以終止自動(dòng)行進(jìn)控制以及以中斷從馬達(dá)等提供輔助轉(zhuǎn)向力，使得可以通過駕駛員的轉(zhuǎn)向力和轉(zhuǎn)向信息來進(jìn)行車輛的行進(jìn)控制。
[0042]圖3是例示根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120確定是否是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形的圖。
[0043]參照?qǐng)D3，當(dāng)在車輛的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障(S310)時(shí)，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以基于車輛是否正被轉(zhuǎn)彎確定是否是其中應(yīng)該固定確定轉(zhuǎn)向角的情形(S320)。
[0044]當(dāng)確定了車輛正被轉(zhuǎn)彎時(shí)，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120確定是其中車輛的轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形，并且轉(zhuǎn)向角固定單元130控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)使得車輛的轉(zhuǎn)向角被固定(S330)。
[0045]當(dāng)確定了車輛不正被轉(zhuǎn)彎時(shí)，車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元120可以確定這不是其中車輛的轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形，并且進(jìn)行控制以中斷從馬達(dá)提供轉(zhuǎn)向力以及終止自動(dòng)行進(jìn)控制使得可以通過駕駛員的轉(zhuǎn)向力和轉(zhuǎn)向輸入來進(jìn)行車輛的行進(jìn)控制。
[0046]圖4的(A)和(B)是舉例說明在通過根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置來進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制之前(圖4的(A))和之后(圖4的(B))車輛在彎道上的行進(jìn)的圖。
[0047]例如，當(dāng)車輛根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)并且正當(dāng)車輛像圖4的(A)中所例示的那樣正在彎道上行進(jìn)的時(shí)候在馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)，無法正常地進(jìn)行根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制來提供轉(zhuǎn)向力并且車輛輪胎會(huì)由于車輛輪胎的恢復(fù)轉(zhuǎn)矩而對(duì)準(zhǔn)車輛的縱向方向使得車輛在不被轉(zhuǎn)彎的情況下直行，從而引起諸如行進(jìn)車輛偏離行進(jìn)路徑的問題。
[0048]上面描述的恢復(fù)轉(zhuǎn)矩指的是因?yàn)楫?dāng)輪胎以偏離角旋轉(zhuǎn)時(shí)回轉(zhuǎn)力的施加點(diǎn)不與地面接觸中心重合而圍繞每個(gè)輪胎的地面接觸中心在減少偏離角的方向上所生成的轉(zhuǎn)矩引起的、使在正在彎道上行進(jìn)的輪胎對(duì)準(zhǔn)車輛的縱向方向的力。
[0049]因此，如能夠從圖4的㈧所看到的，可能存在問題在于因?yàn)轳{駛員在車輛根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制的行進(jìn)期間不進(jìn)行轉(zhuǎn)向，所以因?yàn)樵诔掷m(xù)直到駕駛員識(shí)別到在車輛中發(fā)生故障并且進(jìn)行轉(zhuǎn)向?yàn)橹沟臅r(shí)間段，輪胎由于輪胎的恢復(fù)轉(zhuǎn)矩而對(duì)準(zhǔn)，可能發(fā)生行進(jìn)車輛偏離行進(jìn)路徑的事故。
[0050]參照?qǐng)D4的(B)，例如，當(dāng)在車輛的馬達(dá)位置傳感器中已發(fā)生故障時(shí)，即使根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制的車輛轉(zhuǎn)向控制停止，轉(zhuǎn)向控制裝置100也固定轉(zhuǎn)向角以通過輪胎的恢復(fù)轉(zhuǎn)矩來防止車輛的直行，使得車輛可以安全地行進(jìn)而不偏離行進(jìn)路徑直到駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向?yàn)橹埂?br> [0051]當(dāng)因?yàn)檐囕v正沿著直線行進(jìn)路徑行進(jìn)而不是上面描述的轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的狀態(tài)時(shí)，即使轉(zhuǎn)向角未被固定也不生成輪胎的恢復(fù)轉(zhuǎn)矩。因此，不導(dǎo)致車輛偏離行進(jìn)路徑。
[0052]在下文中，將對(duì)當(dāng)根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向角固定控制單元130進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制以固定轉(zhuǎn)向角時(shí)轉(zhuǎn)向角如何被固定進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0053]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角固定控制單元130可以控制要被固定的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸，以進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制使得轉(zhuǎn)向角可以被固定。
[0054]也就是說，例如，轉(zhuǎn)向角固定控制單元130可以進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制使得轉(zhuǎn)向角被固定。例如，對(duì)于正在轉(zhuǎn)彎的車輛，轉(zhuǎn)向角固定控制單元130可以固定轉(zhuǎn)向角使得轉(zhuǎn)向輪被維持在根據(jù)例如旋轉(zhuǎn)半徑旋轉(zhuǎn)了預(yù)定部分的狀態(tài)下。
[0055]具體地，轉(zhuǎn)向角固定控制單元130可以開啟與向車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的三相相連接的電源，并且將馬達(dá)的三相電氣短路以保持馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸使得轉(zhuǎn)向角能夠被固定。
[0056]也就是說，在三相馬達(dá)的情況下，三個(gè)高壓側(cè)場效應(yīng)晶體管(FET)可以存在于電源與馬達(dá)之間，并且三個(gè)低壓側(cè)FET可以存在于馬達(dá)與接地(地)之間。
[0057]在這樣的情況下，為了固定轉(zhuǎn)向角，轉(zhuǎn)向角固定控制單元130接通馬達(dá)與接地之間的低壓側(cè)FET以使三相短路，從而使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸保持為處于電氣插入的狀態(tài)。結(jié)果，能夠固定馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸。
[0058]在這里，F(xiàn)ET是可以通過接通和斷開操作來用作開關(guān)的電路元件的示例。當(dāng)?shù)蛪簜?cè)FET被接通時(shí)，馬達(dá)的三相被電氣短路使得旋轉(zhuǎn)軸能夠被固定。
[0059]現(xiàn)在，作為示例將描述其中馬達(dá)與轉(zhuǎn)向軸連接以傳遞轉(zhuǎn)向力的情況。當(dāng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸被固定時(shí)，減速器(由蝸輪傳動(dòng)裝置和蝸輪組成并且物理上與馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸接合以將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力傳遞到轉(zhuǎn)向軸)也被保持并且固定以不旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)馬達(dá)被固定時(shí)，減速器被固定并且與該減速器接合的轉(zhuǎn)向軸也被固定。結(jié)果，能夠固定轉(zhuǎn)向角。
[0060]前面的描述還可以被應(yīng)用于其中馬達(dá)通過諸如皮帶的轉(zhuǎn)向力傳遞裝置將轉(zhuǎn)向力提供給齒桿的情況。即便在轉(zhuǎn)向力從馬達(dá)傳遞到齒桿的情況下，也可以進(jìn)行控制使得通過固定馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸而固定轉(zhuǎn)向角。
[0061]圖5的㈧和圖5的⑶是舉例說明根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛控制單元140確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿的圖。
[0062]當(dāng)根據(jù)駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向輪的操作生成了駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩時(shí)，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛控制單元140可以確定駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿(S510、S520)。另選地，車輛控制單元140可以比較駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩值。然后，當(dāng)駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩等于或大于基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩值時(shí)，車輛控制單元140可以確定駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿(S530、S520)。
[0063]參照?qǐng)D5(A)，例如，車輛控制單元140可以接收轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩信息。為了確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿，以及當(dāng)確定生成了駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩時(shí)，車輛控制單元140可以確定駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿(S500、S510、S520)。
[0064]參照?qǐng)D5(B)，例如，為了確定駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿，車輛控制單元140可以接收駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩信息的輸入并且將駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與預(yù)設(shè)基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩值相比較。當(dāng)駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩等于或大于基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩值時(shí)，車輛控制單元140可以確定駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿。當(dāng)駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩小于基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩值時(shí)，車輛控制單元140可以確定駕駛員沒有轉(zhuǎn)向的意愿并且可以接收新的駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的輸入以重復(fù)地確定該駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿(S500、S530、S520)。
[0065]例如，車輛控制單元140可以從能夠測量駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩以確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿的轉(zhuǎn)矩傳感器和/或轉(zhuǎn)矩角傳感器接收駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的輸入(S520)。另選地，車輛控制單元140可以將駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與預(yù)設(shè)基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩相比較并且根據(jù)比較結(jié)果來確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿(S530)。
[0066]可以通過測試等將與駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相比以確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩值設(shè)置成最小轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩值，該測試使得能夠確定在轉(zhuǎn)向角被固定的狀態(tài)下駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿。
[0067]即便在其中轉(zhuǎn)向角被固定的狀態(tài)下，也可以通過當(dāng)駕駛員操縱轉(zhuǎn)向輪以在轉(zhuǎn)向軸的輸入軸上生成轉(zhuǎn)向力時(shí)扭力桿的扭力來測量駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。這是因?yàn)樘峁┺D(zhuǎn)向力的轉(zhuǎn)向力提供裝置(諸如電動(dòng)轉(zhuǎn)向馬達(dá))被與轉(zhuǎn)向軸的輸出軸接合以固定轉(zhuǎn)向軸的輸出軸。
[0068]當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)(S520)，根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式的車輛控制單元140可以進(jìn)行控制使得根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制的行進(jìn)控制被終止并且車輛基于駕駛員的轉(zhuǎn)向信息而行進(jìn)。
[0069]例如，當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，車輛控制單元140可以進(jìn)行控制使得轉(zhuǎn)向角固定控制停止，已發(fā)生故障所在的馬達(dá)馬達(dá)向力被中斷以終止根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制的行進(jìn)控制，并且自動(dòng)行進(jìn)狀態(tài)被改變?yōu)檐囕v根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向信息而行進(jìn)的人工行進(jìn)狀態(tài)。
[0070]在下文中，將再次簡要地描述已參照?qǐng)D1至圖5的(B)上面所描述的根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法。
[0071]圖6是根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖。
[0072]根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法可以包括:確定在對(duì)向根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋馬達(dá)置進(jìn)行檢測的馬達(dá)位置傳感馬達(dá)是否發(fā)生故障的故障確定步驟(S600);當(dāng)確定了在馬達(dá)位置傳感器中馬達(dá)故障時(shí)確定車輛的行進(jìn)狀態(tài)以確定是否是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的車輛行進(jìn)狀態(tài)確定步驟(S602)；當(dāng)是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制以通過控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)來固定轉(zhuǎn)向馬達(dá)的轉(zhuǎn)向角固定控制步驟(S604);以及確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿、以及當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)進(jìn)行控制以停止轉(zhuǎn)向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉(zhuǎn)向而行進(jìn)的車輛控制步驟。
[0073]將通過示例的方式參照?qǐng)D6進(jìn)行描述。轉(zhuǎn)向控制方法可以包括確定在對(duì)向根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測的馬達(dá)位置馬達(dá)器中是否發(fā)生故障(S600)。此外，轉(zhuǎn)向控制方法可以包括當(dāng)確定了在馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)確定這馬達(dá)是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形(S602)。當(dāng)如同在其中車輛正在轉(zhuǎn)彎的情況下那樣確定了是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)，轉(zhuǎn)向控制方法可以進(jìn)一步包括進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制使得轉(zhuǎn)向角被固定(S604)。進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)向控制方法可以進(jìn)一步包括確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿，以及根據(jù)確定結(jié)果，進(jìn)行控制以停止轉(zhuǎn)向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉(zhuǎn)向而行進(jìn)(S606)。
[0074]圖7是更詳細(xì)地例示根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖。
[0075]將參照?qǐng)D7詳細(xì)地進(jìn)行描述。在故障確定步驟(S600)中，可以確定馬達(dá)位置傳感器是否發(fā)生故障(S700)。
[0076]此外，在車輛行進(jìn)狀態(tài)確定步驟(S602)中，當(dāng)確定了在根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛的馬達(dá)位置傳感器中已發(fā)生故障時(shí)，可以確定這馬達(dá)是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形(S702)。例如，可以依賴于是否車輛正在轉(zhuǎn)彎來進(jìn)行關(guān)于是否是其中轉(zhuǎn)向角在故障發(fā)生時(shí)應(yīng)該被固定的情形的確定。
[0077]當(dāng)是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)，轉(zhuǎn)向角固定控制步驟(S604)可以進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制以控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)使得轉(zhuǎn)向角被固定(S704)。例如馬達(dá)以進(jìn)行控制使得電動(dòng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)的三相被電氣短路以固定馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸。當(dāng)不是馬達(dá)中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)，馬達(dá)進(jìn)行控制使得車輛根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向信息而行進(jìn)(S708)。
[0078]在車輛控制步驟(S606)中，在其中轉(zhuǎn)向角被固定的狀態(tài)下，確定了以確定駕駛員是否已識(shí)別到馬達(dá)位置傳感器的故障已發(fā)生并且駕駛員是否已啟動(dòng)轉(zhuǎn)向以確馬達(dá)駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿(S706)。例如，有可能確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿可以像上面所描述的那樣基于由轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器所測量到的駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來確定(S706)。
[0079]當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)向的意愿未被感測到時(shí)，可以固定轉(zhuǎn)向角并且可以重復(fù)地檢查駕駛員轉(zhuǎn)向的意愿(S706)。
[0080]在車輛控制步驟(S606)中，當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，可以終止根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制的行進(jìn)控制并且車輛可以根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向信息而行進(jìn)(S708)。在這樣的情況下，可以中斷已出故障馬達(dá)的轉(zhuǎn)向力的提供使得車輛可以基于駕駛員的轉(zhuǎn)向力和轉(zhuǎn)向信息而馬達(dá)。
[0081]如上面所描述的那樣，根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)在根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制行進(jìn)的車輛的馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)，有可能確定車輛的行進(jìn)狀態(tài)以確定是馬達(dá)其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形。根據(jù)確定結(jié)果，可以進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制，以及當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，可以停止轉(zhuǎn)向角固定控制使得車輛可以被控制成根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向而行進(jìn)。
[0082]此外，根據(jù)本發(fā)明，即使在用于向自動(dòng)行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的馬達(dá)位置傳感器發(fā)生了故障，也可以固定轉(zhuǎn)向角直到駕駛員識(shí)別到該故障并且對(duì)車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制為止。結(jié)果，即便在其中駕駛員的注意力降低的情形中，也有可能防止諸如行進(jìn)車輛偏離行進(jìn)路徑的事故。
[0083]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0084]本申請(qǐng)要求于2013年5月28日提交的韓國專利申請(qǐng)N0.10-2013-0060329的優(yōu)先權(quán)，其從而通過引用結(jié)合以用于所有目的好像被在本文中全面地闡述。
【權(quán)利要求】
1.一種轉(zhuǎn)向控制裝置，該轉(zhuǎn)向控制裝置包括: 故障確定單元，該故障確定單元被構(gòu)造成確定馬達(dá)位置傳感器中是否發(fā)生故障，該馬達(dá)位置傳感器檢測向根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制而行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置； 車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元，該車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元被構(gòu)造成確定所述車輛的行進(jìn)狀態(tài)，以當(dāng)確定了在所述馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)確定轉(zhuǎn)向角是否應(yīng)該被固定； 轉(zhuǎn)向角固定控制單元，該轉(zhuǎn)向角固定控制單元被構(gòu)造成進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制，以當(dāng)確定了是其中所述轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)通過控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)來固定轉(zhuǎn)向角；以及 車輛控制單元，該車輛控制單元被構(gòu)造成確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿，以及當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，進(jìn)行控制以停止所述轉(zhuǎn)向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉(zhuǎn)向而行進(jìn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，關(guān)于所述行進(jìn)狀態(tài)，當(dāng)確定了所述車輛正在轉(zhuǎn)彎時(shí)，所述車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元確定是其中所述轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，所述車輛行進(jìn)狀態(tài)確定單元基于從選自車道識(shí)別傳感器、前方車輛識(shí)別傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器以及水平加速度傳感器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器輸入的信息，關(guān)于所述行進(jìn)狀態(tài)，來確定所述車輛正在轉(zhuǎn)彎。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，所述轉(zhuǎn)向角固定控制單元進(jìn)行所述轉(zhuǎn)向角固定控制，使得通過控制要被固定的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸來固定所述轉(zhuǎn)向角。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，當(dāng)根據(jù)所述駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向輪的操縱生成駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩時(shí)或者當(dāng)將駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩值比較并且駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩等于或大于所述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩值時(shí)，所述車輛控制單元確定駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，當(dāng)確定了駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)，所述車輛控制單元進(jìn)行控制，使得根據(jù)所述自動(dòng)行進(jìn)控制的行進(jìn)控制終止并且車輛基于駕駛員的轉(zhuǎn)向信息來行進(jìn)。
7.一種轉(zhuǎn)向控制方法，該方法包括: 故障確定步驟，確定馬達(dá)位置傳感器中是否發(fā)生故障，該馬達(dá)位置傳感器檢測對(duì)向根據(jù)自動(dòng)行進(jìn)控制而行進(jìn)的車輛提供轉(zhuǎn)向力的馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置； 車輛行進(jìn)狀態(tài)確定步驟，確定所述車輛的行進(jìn)狀態(tài)，以當(dāng)確定了在所述馬達(dá)位置傳感器中發(fā)生故障時(shí)確定是否是其中轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形； 轉(zhuǎn)向角固定控制步驟，進(jìn)行轉(zhuǎn)向角固定控制，以當(dāng)確定了是其中所述轉(zhuǎn)向角應(yīng)該被固定的情形時(shí)通過控制所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)來固定轉(zhuǎn)向角；以及 車輛控制步驟，確定駕駛員是否有轉(zhuǎn)向的意愿、以及當(dāng)確定了所述駕駛員有轉(zhuǎn)向的意愿時(shí)進(jìn)行控制以停止所述轉(zhuǎn)向角固定控制，使得所述車輛基于所述駕駛員的轉(zhuǎn)向來行進(jìn)。
【文檔編號(hào)】B62D137/00GK104210542SQ201410228939
【公開日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年5月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月28日
【發(fā)明者】洪承奎 申請(qǐng)人:株式會(huì)社萬都