一種工業(yè)車輛用雙模控制的電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向手柄、轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪、行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向行星齒輪、驅(qū)動(dòng)輪、角度傳感器、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元、編碼器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)、零位傳感器、車速傳感器，使用時(shí)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元檢測(cè)安裝在轉(zhuǎn)向手柄上的角度傳感器來(lái)得到轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向速度信息，轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元中設(shè)定的控制律輸出電磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向行星齒輪，從而使驅(qū)動(dòng)輪快速地跟隨轉(zhuǎn)向手柄轉(zhuǎn)向；本發(fā)明在車輛正常行駛速度下或車輛接近于零速的慢速行駛的時(shí)，均能夠提高工業(yè)車輛在倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中的作業(yè)效率。
【專利說(shuō)明】—種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種工業(yè)車輛用雙模控制的電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，屬于工業(yè)車輛助力轉(zhuǎn)向控制【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)車輛的類型包括三支點(diǎn)、四支點(diǎn)平衡重式電叉、托盤堆垛車、托盤搬運(yùn)車、揀選車、牽引車，上述工業(yè)車輛在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，而且從節(jié)能環(huán)保的角度考慮，逐漸由以前的燃油動(dòng)力驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)變成電驅(qū)動(dòng)的形式，這些工業(yè)車輛有輕型的也有作為大型工件翻轉(zhuǎn)用的重型的，它們的共同特點(diǎn)是車速較慢，在比較固定室內(nèi)場(chǎng)地運(yùn)行，需要在重載下具備靈活、敏捷和精準(zhǔn)的轉(zhuǎn)向能力；傳統(tǒng)的工業(yè)車輛沒(méi)有助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度偏大，而且身材矮小的的操作人員有時(shí)無(wú)法完成駕駛某些重載的工業(yè)車輛的工作，有些工業(yè)車輛采用液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，但這種系統(tǒng)常常出現(xiàn)漏油的問(wèn)題，而且機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，為了改變這種情況，工業(yè)車輛逐步采用了電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
[0003]中國(guó)科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所的周平等人于2004年5月在《工程機(jī)械》上發(fā)表的文章將電動(dòng)叉車的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)為一個(gè)三階的角位置伺服系統(tǒng)，雖然通過(guò)零極點(diǎn)對(duì)消的方法可降階為二階系統(tǒng)進(jìn)行控制，仍未能有效地抑制由于傳動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械配合誤差、地面摩擦力、蓄電池電壓等干擾，導(dǎo)致無(wú)法實(shí)現(xiàn)高精確度的準(zhǔn)確定位，實(shí)際上沒(méi)有起到無(wú)靜差的角位置控制效果。
[0004]浙江杭叉工程機(jī)械集團(tuán)股份有限公司徐翔，宋文斌發(fā)表于《機(jī)電工程》2010年第11期的《電動(dòng)叉車的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)應(yīng)用》一文中介紹了三種電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(I)絕對(duì)位置控制方式(2)位置差控制方式(3)速度控制方式，其中第一種的絕對(duì)位置式控制方式實(shí)質(zhì)上就是周平等人所采用的角位置伺服控制的方式；第二種的位置差式的控制方式是將轉(zhuǎn)向輪的速度作為主要的輸入變量，通過(guò)一個(gè)固定的系數(shù)K與轉(zhuǎn)向的速度相乘等到新的轉(zhuǎn)向位置，可以看出這樣的轉(zhuǎn)向控制方式實(shí)質(zhì)上是一個(gè)開環(huán)的控制方式，轉(zhuǎn)向的精確度實(shí)質(zhì)上由操作人員來(lái)控制，受到操作人員的經(jīng)驗(yàn)、感覺(jué)的個(gè)體差異的影響比較大，優(yōu)點(diǎn)是反饋器件少、成本低。第三種的速度控制方式，這種控制方式是將行車速度和轉(zhuǎn)向傳感器的角度信號(hào)共同作為EPS的輸入，可以增強(qiáng)轉(zhuǎn)向控制的精確性和安全性，特別對(duì)于高空作業(yè)車、人上位三向堆垛機(jī)、人上位揀選車等安全性要求較高的電動(dòng)車輛，尤其需要這種控制方式。
[0005]第三種方式和汽車的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)非常類似，所不同的是汽車用EPS的還包括轉(zhuǎn)向盤力矩這個(gè)輸入信號(hào)，而該工業(yè)車輛的電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和傳統(tǒng)的汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不同，從節(jié)省成本的角度在結(jié)構(gòu)上取消了汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)必須的比較昂貴的扭桿和扭力傳感器；另一方面，汽車用EPS控制輸出的是轉(zhuǎn)矩T，在采用直流電機(jī)的情況下正比于施加于電機(jī)繞組上的電流。
[0006]如果仔細(xì)研究工業(yè)車輛在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際工況，會(huì)發(fā)現(xiàn)工業(yè)車輛，尤其是具有主要代表性的叉車，可以分成正常行駛工況和原地轉(zhuǎn)向調(diào)整工況，而且這兩種工況的對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求實(shí)際上是不一樣的，在正常行駛的過(guò)程中，叉車要迅速完成搬運(yùn)工作，需要?jiǎng)討B(tài)響應(yīng)更快、更平穩(wěn)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，也就是通常在汽車駕駛過(guò)程中所說(shuō)的“指向性”;而在極低速或者原地轉(zhuǎn)向調(diào)整的時(shí)候是作為一個(gè)機(jī)械手使用的，因此在X、Y軸的水平方向上需要能夠快速、精準(zhǔn)地實(shí)現(xiàn)角度定位，因此，必須設(shè)計(jì)成一個(gè)能抗各種擾動(dòng)的角位置伺服系統(tǒng)，這樣可以非常便捷地實(shí)現(xiàn)在有限的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的車身調(diào)整和貨物的裝卸，成為一個(gè)高效的物流輸送線的一部分，而且有望成為實(shí)現(xiàn)AGV或者工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的一個(gè)平臺(tái)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對(duì)上述存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是:提出了一種能夠用于協(xié)調(diào)正常行駛和接近于零速的兩種不同工況下使用的工業(yè)車輛用雙模控制的電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明的技術(shù)解決方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種工業(yè)車輛用雙模控制的電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向手柄、轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪、行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向行星齒輪、驅(qū)動(dòng)輪、角度傳感器、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元、編碼器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)、零位傳感器、車速傳感器，所述轉(zhuǎn)向手柄底部設(shè)置在轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪上；所述行走電機(jī)安裝在轉(zhuǎn)向行星齒輪上，且行走電機(jī)轉(zhuǎn)軸連接驅(qū)動(dòng)輪；所述轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪上部設(shè)有角度傳感器；所述轉(zhuǎn)向行星齒輪一側(cè)面設(shè)有轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)，且轉(zhuǎn)向行星齒輪上部設(shè)有零位傳感器；所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)上端設(shè)有編碼器；所述驅(qū)動(dòng)輪一側(cè)設(shè)有車速傳感器；所述角度傳感器、零位傳感器、編碼器、車速傳感器均通過(guò)數(shù)據(jù)線與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元連接；使用時(shí)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元檢測(cè)安裝在轉(zhuǎn)向手柄上的角度傳感器來(lái)得到轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向速度信息，轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元中設(shè)定的控制律輸出電磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向行星齒輪，從而使驅(qū)動(dòng)輪快速地跟隨轉(zhuǎn)向手柄轉(zhuǎn)向；編碼器檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的實(shí)際位置來(lái)考察轉(zhuǎn)向角度是否達(dá)到要求，以便轉(zhuǎn)向的角度得到精確快速地修正；零位傳感器用于判斷轉(zhuǎn)向是否超出范圍。
[0009]優(yōu)選的，所述角度傳感器為非接觸式電位器。
[0010]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)為直流永磁電機(jī)。
[0011]優(yōu)選的，所述零位傳感器為非接觸式的接近開關(guān)。
[0012]優(yōu)選的，所述編碼器為增量式編碼器。
[0013]由于上述技術(shù)方案的運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明的一種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)，通過(guò)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元檢測(cè)安裝在轉(zhuǎn)向手柄上的角度傳感器來(lái)得到轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向速度信息，轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元中設(shè)定的控制律輸出電磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向行星齒輪，從而使驅(qū)動(dòng)輪快速地跟隨轉(zhuǎn)向手柄轉(zhuǎn)向，在車輛正常行駛速度下，電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)被控制為一個(gè)轉(zhuǎn)矩伺服系統(tǒng)，從而保證轉(zhuǎn)向的快速性；在車輛接近于零速的慢速行駛的時(shí)，電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)被控制為一個(gè)帶有速度和加速度前饋的位置伺服系統(tǒng)，保證了低速下轉(zhuǎn)向的精準(zhǔn)性，提高工業(yè)車輛在倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中的作業(yè)效率。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明:
附圖1為本發(fā)明的一種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖2為本發(fā)明的一種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)在正常行駛工況下的控制原理圖； 附圖3為本發(fā)明的一種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)在接近于零速的慢速工況下的控制原理圖；
其中:1、轉(zhuǎn)向手柄；2、轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪；3、行走電機(jī)；4、轉(zhuǎn)向行星齒輪；5、驅(qū)動(dòng)輪；6、角度傳感器；7、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元；8、編碼器；9、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)；10、零位傳感器；11、車速傳感器。

【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明。
[0016]如附圖1-3所示為本發(fā)明所述的一種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向手柄1、轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪2、行走電機(jī)3、轉(zhuǎn)向行星齒輪4、驅(qū)動(dòng)輪5、角度傳感器
6、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元7、編碼器8、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)9、零位傳感器10、車速傳感器11，所述轉(zhuǎn)向手柄I底部設(shè)置在轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪2上；所述行走電機(jī)3安裝在轉(zhuǎn)向行星齒輪4上，且行走電機(jī)3轉(zhuǎn)軸連接驅(qū)動(dòng)輪5 ;所述轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪2上部設(shè)有角度傳感器5 ;所述轉(zhuǎn)向行星齒輪4 一側(cè)面設(shè)有轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)9，且轉(zhuǎn)向行星齒輪4上部設(shè)有零位傳感器10 ;所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)9上端設(shè)有編碼器8 ;所述驅(qū)動(dòng)輪5 —側(cè)設(shè)有車速傳感器11 ;所述角度傳感器6、零位傳感器10、編碼器8、車速傳感器11均通過(guò)數(shù)據(jù)線與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元7連接；使用時(shí)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元7檢測(cè)安裝在轉(zhuǎn)向手柄I上的角度傳感器6來(lái)得到轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向速度信息，轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)9根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元7中設(shè)定的控制律輸出電磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向行星齒輪4，從而使驅(qū)動(dòng)輪5快速地跟隨轉(zhuǎn)向手柄I轉(zhuǎn)向；編碼器8檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪5的實(shí)際位置來(lái)考察轉(zhuǎn)向角度是否達(dá)到要求，以便轉(zhuǎn)向的角度得到精確快速地修正；零位傳感器10用于判斷轉(zhuǎn)向是否超出范圍；所述角度傳感器6為非接觸式電位器；所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)4為直流永磁電機(jī)；所述零位傳感器10為非接觸式的接近開關(guān)；所述編碼器8為增量式編碼器。
[0017]在正常的行駛速度工況下，操作人員對(duì)于電子轉(zhuǎn)向更注重的是響應(yīng)的快速性而不是準(zhǔn)確性，由于操作人員主觀觀測(cè)感覺(jué)的不同，對(duì)同樣的彎道，每個(gè)人給出的轉(zhuǎn)向手柄I轉(zhuǎn)動(dòng)角度并不一致，有時(shí)操作人員會(huì)采用逐步修正的方法來(lái)完成彎道的轉(zhuǎn)向，因此，在這種情況下，絕對(duì)地跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)角度并不能給操作人員帶來(lái)好的駕駛感受；雙?？刂齐娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)在這種工況下，通過(guò)角度傳感器10檢測(cè)轉(zhuǎn)向角度給定值和車速，并根據(jù)這兩個(gè)輸入變量查找對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電流值，由于轉(zhuǎn)向過(guò)程中轉(zhuǎn)向手柄I轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度間接地反應(yīng)的操作人員對(duì)于轉(zhuǎn)向過(guò)程快慢程度的期望，因此，引入了轉(zhuǎn)向手柄10的轉(zhuǎn)向角速度作為一個(gè)前饋補(bǔ)償信號(hào)來(lái)修正從助理特性表中得到的目標(biāo)電流值，電流環(huán)的PI控制器對(duì)經(jīng)過(guò)前饋補(bǔ)償修正后的目標(biāo)電流值進(jìn)行無(wú)靜差的跟蹤，由于直流永磁電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和電樞電流成正比，因此對(duì)電流的精確跟蹤等效為對(duì)轉(zhuǎn)矩的精確跟蹤。
[0018]另外一種模式是在接近于零速的慢速行駛，并需要精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向的工況下，如叉車在放置貨物到貨架上的時(shí)候，本發(fā)明提出的工業(yè)車輛用雙模控制的電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一個(gè)位置跟隨系統(tǒng)，使得驅(qū)動(dòng)輪5角度位置絕對(duì)跟隨轉(zhuǎn)向手柄I的位置；位置、速度、電流三環(huán)伺服系統(tǒng)可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，當(dāng)速度環(huán)或電流環(huán)內(nèi)部參數(shù)發(fā)生變化或發(fā)生擾動(dòng)時(shí)，都可受到速度反饋或電流反饋及時(shí)而有效的抑制，從而對(duì)位置環(huán)的工作影響很小，但是這種三環(huán)結(jié)構(gòu)中位置環(huán)的截止頻率將被限制在很低的頻率范圍內(nèi)，為了滿足快速性的要求，本發(fā)明系統(tǒng)采用速度前饋加速度前饋PID調(diào)節(jié)算法，通過(guò)引入前饋控制加快系統(tǒng)的跟蹤速度，彌補(bǔ)系統(tǒng)的相角滯后，克服了傳統(tǒng)的位置反饋PID單環(huán)控制結(jié)構(gòu)無(wú)法同時(shí)滿足伺服系統(tǒng)對(duì)于準(zhǔn)確性和快速性的弊端。
[0019]本發(fā)明通過(guò)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元7檢測(cè)安裝在轉(zhuǎn)向手柄I上的角度傳感器6來(lái)得到轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向速度信息，轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)4根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元7中設(shè)定的控制律輸出電磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向行星齒輪4，從而使驅(qū)動(dòng)輪快速地跟隨轉(zhuǎn)向手柄I轉(zhuǎn)向，在車輛正常行駛速度下，電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)被控制為一個(gè)轉(zhuǎn)矩伺服系統(tǒng)，從而保證轉(zhuǎn)向的快速性；在車輛接近于零速的慢速行駛的時(shí)，電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)被控制為一個(gè)帶有速度和加速度前饋的位置伺服系統(tǒng)，保證了低速下轉(zhuǎn)向的精準(zhǔn)性，提高工業(yè)車輛在倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中的作業(yè)效率。
[0020]上述實(shí)施例只為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向手柄、轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪、行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向行星齒輪、驅(qū)動(dòng)輪、角度傳感器、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元、編碼器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)、零位傳感器、車速傳感器，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向手柄底部設(shè)置在轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪上；所述行走電機(jī)安裝在轉(zhuǎn)向行星齒輪上，且行走電機(jī)轉(zhuǎn)軸連接驅(qū)動(dòng)輪；所述轉(zhuǎn)向角度取樣行星齒輪上部設(shè)有角度傳感器；所述轉(zhuǎn)向行星齒輪一側(cè)面設(shè)有轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)，且轉(zhuǎn)向行星齒輪上部設(shè)有零位傳感器；所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)上端設(shè)有編碼器；所述驅(qū)動(dòng)輪一側(cè)設(shè)有車速傳感器；所述角度傳感器、零位傳感器、編碼器、車速傳感器均通過(guò)數(shù)據(jù)線與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元連接；使用時(shí)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元檢測(cè)安裝在轉(zhuǎn)向手柄上的角度傳感器來(lái)得到轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向速度信息，轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子控制單元中設(shè)定的控制律輸出電磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向行星齒輪，從而使驅(qū)動(dòng)輪快速地跟隨轉(zhuǎn)向手柄轉(zhuǎn)向；編碼器檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的實(shí)際位置來(lái)考察轉(zhuǎn)向角度是否達(dá)到要求，以便轉(zhuǎn)向的角度得到精確快速地修正；零位傳感器用于判斷轉(zhuǎn)向是否超出范圍。
2.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)車輛用雙模控制的電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于:所述角度傳感器為非接觸式電位器。
3.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)車輛用雙模控制的電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)為直流永磁電機(jī)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于:所述零位傳感器為非接觸式的接近開關(guān)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)車輛用雙?？刂频碾娮愚D(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于:所述編碼器為增量式編碼器。
【文檔編號(hào)】B62D6/00GK104228937SQ201410423595
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年8月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月26日
【發(fā)明者】季翼鵬, 姚文賢, 姚海進(jìn) 申請(qǐng)人:蘇州市職業(yè)大學(xué)