一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂，包括控制柜和車橋抓取手臂，車橋抓取手臂包括橫軸，橫軸的兩端均設(shè)有滾輪，橫軸左、右兩端分別對應(yīng)設(shè)有左抓取架、右抓取架，左抓取架、右抓取架下部分別對應(yīng)設(shè)有分別對應(yīng)套在橫軸左、右兩側(cè)的左側(cè)基板、右側(cè)基板，左側(cè)基板、右側(cè)基板上部均通過鉸接的方式連接有轉(zhuǎn)動卡爪，左側(cè)基板、右側(cè)基板中部外側(cè)均固定有翻轉(zhuǎn)電機(jī)。本發(fā)明采用可分別與圓錐齒輪、圓柱齒輪嚙合左組合輪和右組合輪，利用同一驅(qū)動電機(jī)實(shí)現(xiàn)了車橋抓取手臂主動在直線和曲線軌道上的靈活變換，減少了現(xiàn)有技術(shù)中變更上述不同形式的移動軌跡常采用更換驅(qū)動裝置的手段，減少了設(shè)備使用量，降低了成本。
【專利說明】一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及汽車零部件自動化裝配設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地說是一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂。

【背景技術(shù)】
[0002]車橋是通過懸架安裝在汽車車架后部下方或前部下方的車架支撐結(jié)構(gòu)，由于車橋位于車架的下方，安裝車橋時(shí)，先將車架翻轉(zhuǎn)過來，安裝懸架，然后將車橋安裝在懸架上，車橋的兩端安裝車輪，在汽車性能影響因素中，懸架對車橋和車架的連接強(qiáng)度是最重要的因素之一，直接決定汽車的駕駛感受和車輛在高速行駛過程中的穩(wěn)定性。
[0003]車橋有整體式車橋和斷開式車橋之分，分別適用于非獨(dú)立懸架和獨(dú)立懸架，整體式車橋猶如巨大的杠鈴，整體質(zhì)量重，尤其是重型汽車中的車橋，單純采用人工搬運(yùn)的方式難以移動，即使七座以下小汽車的車橋仍然具有較大的重量，現(xiàn)有技術(shù)中均采用電動葫蘆對車橋進(jìn)行提升、放置和安裝，電動葫蘆運(yùn)行速度慢，提升效率低，且由于電動葫蘆采用鋼絲或鐵鏈拉動車橋，車橋與鋼絲或鐵鏈之間摩擦力較小，鋼絲或鐵鏈稍有偏斜，車橋極容易側(cè)滑和晃動，晃動的車橋使得工作人員難以對車橋進(jìn)行定位，不利于車橋的高效裝配，人們需要一種能代替人工對車橋進(jìn)行準(zhǔn)確抓取、牢固夾緊和穩(wěn)定搬運(yùn)的車橋車橋抓取手臂，以降低工作人員的勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)自動化水平。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了提高車橋的裝配效率，提高汽車裝配的自動化程度，保證車橋的安裝質(zhì)量，本發(fā)明提供一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0006]一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂，包括控制柜和車橋抓取手臂，所述車橋抓取手臂包括橫軸，所述橫軸的兩端均設(shè)有滾輪，橫軸左、右兩端分別對應(yīng)設(shè)有左抓取架、右抓取架。
[0007]所述左抓取架、右抓取架下部分別設(shè)有對應(yīng)套在橫軸左、右兩側(cè)的左側(cè)基板、右側(cè)基板，所述左側(cè)基板、右側(cè)基板上部均通過鉸接的方式連接有轉(zhuǎn)動卡爪，左側(cè)基板、右側(cè)基板中部外側(cè)均固定有翻轉(zhuǎn)電機(jī)，左側(cè)基板、右側(cè)基板中部內(nèi)側(cè)均設(shè)有主動齒輪，所述主動齒輪分別對應(yīng)套在翻轉(zhuǎn)電機(jī)的軸上，所述左側(cè)基板、右側(cè)基板下部內(nèi)側(cè)均固定有行走電機(jī)，左側(cè)基板、右側(cè)基板下部外側(cè)分別對應(yīng)設(shè)有左組合輪、右組合輪，所述左組合輪、右組合輪分別對應(yīng)套在左側(cè)基板、右側(cè)基板下部內(nèi)側(cè)的行走電機(jī)的軸上，所述左組合輪前、后兩側(cè)各設(shè)有一左輔助輪，且左輔助輪均活動安裝在左側(cè)基板左側(cè)面上，左輔助輪均可在左側(cè)基板上轉(zhuǎn)動，所述左輔助輪右端面位于左組合輪左端面的左側(cè)，所述右組合輪前、后兩側(cè)各設(shè)有一右輔助輪，且右輔助輪均活動安裝在右側(cè)基板右側(cè)面上，右輔助輪均可在右側(cè)基板上轉(zhuǎn)動，所述右輔助輪左端面位于右組合輪右端面的右側(cè)，以避免左輔助輪或右輔助輪與左組合輪或右組合輪的運(yùn)動軌跡產(chǎn)生干涉，左輔助輪和右輔助輪與滾輪均形成品字形組合，以便在使用時(shí)，使左輔助輪、右輔助輪分別對應(yīng)和滾輪卡在對應(yīng)的軌道上，防止左側(cè)基板、右側(cè)基板在軌道上傾斜。
[0008]所述轉(zhuǎn)動卡爪的中部固連有與主動齒輪配合的從動齒輪，轉(zhuǎn)動卡爪上端設(shè)有向一側(cè)彎曲的固定爪，轉(zhuǎn)動卡爪上端通過鉸接的方式連接有向另一端彎曲的活動爪，所述活動爪的下部通過鉸接的方式連接有氣缸，所述氣缸的另一端通過鉸接的方式連接在轉(zhuǎn)動卡爪上，所述氣缸通過伸縮氣缸的軸控制活動爪相對于固定爪轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動卡爪抓取車橋，所述固定爪與活動爪組成的整體在主動齒輪的帶動下轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)將車橋從一側(cè)翻轉(zhuǎn)移向另一側(cè)。
[0009]所述控制柜分別與翻轉(zhuǎn)電機(jī)、行走電機(jī)和氣缸相連，控制柜根據(jù)原定程序依次控制翻轉(zhuǎn)電機(jī)、氣缸和行走電機(jī)的動作，實(shí)現(xiàn)將車橋按照一定的軌跡移動和翻轉(zhuǎn)，統(tǒng)一車橋的安裝步驟，保證車橋的安放質(zhì)量。
[0010]所述活動爪與固定爪均可設(shè)為弧形卡爪，以優(yōu)化卡爪的包圍、鎖定效果，所述活動爪與固定爪均為劣弧，劣弧在張開后夾緊車橋時(shí)，由于活動爪與固定爪開口處的切線夾角更小，更容易避免在夾緊車橋時(shí)，活動爪與固定爪將車橋卡死，活動爪與固定爪組合時(shí)為優(yōu)弧，將車橋的最大直徑包圍在活動爪和固定爪內(nèi)，有利于防止車橋脫出。
[0011]所述左組合輪包括可與齒條配合的左圓柱齒輪和可與圓錐齒輪配合的左圓錐齒輪。
[0012]所述右組合輪也包括可與齒條配合的右圓柱齒輪和可與圓錐齒輪配合的右圓錐齒輪，所述右圓錐齒輪的分度圓錐角與左圓錐齒輪的分度圓錐角朝向相同。
[0013]所述左圓柱齒輪和右圓柱齒輪共同在齒條上行走，以便在使用時(shí)移動左抓取架和右抓取架，所述左圓錐齒輪和右圓錐齒輪可在傾斜的軌道上滾動，以使左抓取架和右抓取架可在傾斜的軌道上實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明采用可分別與圓錐齒輪、圓柱齒輪嚙合左組合輪和右組合輪，利用同一驅(qū)動電機(jī)實(shí)現(xiàn)了車橋抓取手臂主動在直線和曲線軌道上的靈活變換，減少了現(xiàn)有技術(shù)中變更上述不同形式的移動軌跡常采用更換驅(qū)動裝置的手段，減少了設(shè)備使用量，降低了成本。
[0015]車橋抓取手臂采用鉸接的方式分別使轉(zhuǎn)動卡爪與左側(cè)基板、右側(cè)基板連接，并由齒輪連接的方式控制轉(zhuǎn)動卡爪相對于左側(cè)基板和右側(cè)基板的轉(zhuǎn)動，使轉(zhuǎn)動卡爪的抓取方向靈活可調(diào)，從而可容易實(shí)現(xiàn)將車橋繞過車橋抓取手臂放到車架上，所述活動爪與固定爪靈活張合，抓取方便，適用于各種型號的車橋，由于固定爪與活動爪的組合為優(yōu)弧，對車橋抓取、夾緊牢固。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0017]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本發(fā)明的車橋抓取手臂的立體裝配示意圖；
[0019]圖3是本發(fā)明的車橋抓取手臂的主視圖；
[0020]圖4是本發(fā)明的控制柜與氣缸、翻轉(zhuǎn)電機(jī)和行走電機(jī)的連接關(guān)系圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0022]如圖1至圖4所示，一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂，包括控制柜I和車橋抓取手臂2，所述車橋抓取手臂2包括橫軸3，所述橫軸3的兩端均設(shè)有滾輪4，橫軸3左、右兩端分別對應(yīng)設(shè)有左抓取架5、右抓取架6。
[0023]所述左抓取架5、右抓取架6下部分別設(shè)有對應(yīng)套在橫軸3左、右兩側(cè)的左側(cè)基板7、右側(cè)基板8，所述左側(cè)基板7、右側(cè)基板8上部均通過鉸接的方式連接有轉(zhuǎn)動卡爪9，左側(cè)基板7、右側(cè)基板8中部外側(cè)均固定有翻轉(zhuǎn)電機(jī)10，左側(cè)基板7、右側(cè)基板8中部內(nèi)側(cè)均設(shè)有主動齒輪11，所述主動齒輪11分別對應(yīng)套在翻轉(zhuǎn)電機(jī)10的軸上，所述左側(cè)基板7、右側(cè)基板8下部內(nèi)側(cè)均固定有行走電機(jī)12，左側(cè)基板7、右側(cè)基板8下部外側(cè)分別對應(yīng)設(shè)有左組合輪13、右組合輪14，所述左組合輪13、右組合輪14分別對應(yīng)套在左側(cè)基板7、右側(cè)基板8下部內(nèi)側(cè)的行走電機(jī)12的軸上，所述左組合輪13前、后兩側(cè)各設(shè)有一左輔助輪15，且左輔助輪15均活動安裝在左側(cè)基板7左側(cè)面上，所述左輔助輪15右端面位于左組合輪13左端面的左側(cè)，所述右組合輪14前、后兩側(cè)各設(shè)有一右輔助輪16，且右輔助輪16均活動安裝在右側(cè)基板8右側(cè)面上，所述右輔助輪16左端面位于右組合輪14右端面的右側(cè)，以避免左輔助輪15或右輔助輪16與左組合輪13或右組合輪14的運(yùn)動軌跡產(chǎn)生干涉，左輔助輪15和右輔助輪16與滾輪4均形成品字形組合，以便在使用時(shí)，使左輔助輪15、右輔助輪16分別對應(yīng)和滾輪4卡在對應(yīng)的軌道上，防止左側(cè)基板7、右側(cè)基板8在軌道上傾斜。
[0024]所述轉(zhuǎn)動卡爪9的中部固連有與主動齒輪11配合的從動齒輪17，轉(zhuǎn)動卡爪9上端設(shè)有向一側(cè)彎曲的固定爪18，轉(zhuǎn)動卡爪9上端通過鉸接的方式連接有向另一端彎曲的活動爪19，所述活動爪19的下部通過鉸接的方式連接有氣缸20，所述氣缸20的另一端通過鉸接的方式連接在轉(zhuǎn)動卡爪9上，所述氣缸20通過伸縮氣缸20的軸控制活動爪19相對于固定爪18轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動卡爪9抓取車橋，所述固定爪18與活動爪19組成的整體在主動齒輪11的帶動下轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)將車橋從一側(cè)翻轉(zhuǎn)移向另一側(cè)。
[0025]所述控制柜I分別與翻轉(zhuǎn)電機(jī)10、行走電機(jī)12和氣缸20相連，控制柜I根據(jù)原定程序依次控制翻轉(zhuǎn)電機(jī)10、氣缸20和行走電機(jī)12的動作，實(shí)現(xiàn)將車橋按照一定的軌跡移動和翻轉(zhuǎn)，統(tǒng)一車橋的安裝步驟，保證車橋的安放質(zhì)量。
[0026]所述活動爪19與固定爪18均可設(shè)為弧形卡爪，以優(yōu)化卡爪的包圍、鎖定效果，所述活動爪19與固定爪18均為劣弧，劣弧在張開后夾緊車橋時(shí)，由于活動爪19與固定爪18開口處的切線夾角更小，更容易避免在夾緊車橋時(shí)，活動爪19與固定爪18將車橋卡死，活動爪19與固定爪18組合時(shí)為優(yōu)弧，將車橋的最大直徑包圍在活動爪19和固定爪18內(nèi)，有利于防止車橋脫出。
[0027]所述左組合輪13包括可與齒條配合的左圓柱齒輪21和可與圓錐齒輪配合的左圓錐齒輪22。
[0028]所述右組合輪14也包括可與齒條配合的右圓柱齒輪23和可與圓錐齒輪配合的右圓錐齒輪24，所述右圓錐齒輪24的分度圓錐角與左圓錐齒輪22的分度圓錐角朝向相同。
[0029]所述左圓柱齒輪21和右圓柱齒輪23共同在齒條上行走，以便在使用時(shí)移動左抓取架5和右抓取架6，所述左圓錐齒輪22和右圓錐齒輪24可在傾斜的軌道上滾動，以使左抓取架5和右抓取架6可在傾斜的軌道上實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0030]工作步驟如下:起始時(shí)，車橋抓取手臂利用主動齒輪帶動與從動齒輪固連的轉(zhuǎn)動卡爪向放置車橋的位置轉(zhuǎn)動，同時(shí)啟動氣缸，使氣缸收縮，活動爪張開，待活動爪轉(zhuǎn)至車橋上方時(shí)，推動氣缸，使氣缸伸出，利用活動爪將車橋卡在固定爪上，之后啟動翻轉(zhuǎn)電機(jī)，將轉(zhuǎn)動卡爪向上翻轉(zhuǎn)，使車橋轉(zhuǎn)至轉(zhuǎn)動卡爪上方，使得轉(zhuǎn)動卡爪的受力條件良好。
[0031]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂，包括控制柜和車橋抓取手臂，所述車橋抓取手臂包括橫軸，所述橫軸的兩端均設(shè)有滾輪，橫軸左、右兩端分別對應(yīng)設(shè)有左抓取架、右抓取架，其特征在于: 所述左抓取架、右抓取架下部分別設(shè)有對應(yīng)套在橫軸左、右兩側(cè)的左側(cè)基板、右側(cè)基板，所述左側(cè)基板、右側(cè)基板上部均通過鉸接的方式連接有轉(zhuǎn)動卡爪，左側(cè)基板、右側(cè)基板中部外側(cè)均固定有翻轉(zhuǎn)電機(jī)，左側(cè)基板、右側(cè)基板中部內(nèi)側(cè)均設(shè)有主動齒輪，所述主動齒輪分別對應(yīng)套在翻轉(zhuǎn)電機(jī)的軸上，所述左側(cè)基板、右側(cè)基板下部內(nèi)側(cè)均固定有行走電機(jī)，左側(cè)基板、右側(cè)基板下部外側(cè)分別對應(yīng)設(shè)有左組合輪、右組合輪，所述左組合輪、右組合輪分別對應(yīng)套在左側(cè)基板、右側(cè)基板下部內(nèi)側(cè)的行走電機(jī)的軸上，所述左組合輪前、后兩側(cè)各設(shè)有一左輔助輪，且左輔助輪均活動安裝在左側(cè)基板左側(cè)面上，所述左輔助輪右端面位于左組合輪左端面的左側(cè)，所述右組合輪前、后兩側(cè)各設(shè)有一右輔助輪，且右輔助輪均活動安裝在右側(cè)基板右側(cè)面上，所述右輔助輪左端面位于右組合輪右端面的右側(cè)； 所述轉(zhuǎn)動卡爪的中部固連有與主動齒輪配合的從動齒輪，轉(zhuǎn)動卡爪上端設(shè)有向一側(cè)彎曲的固定爪，轉(zhuǎn)動卡爪上端通過鉸接的方式連接有向另一端彎曲的活動爪，所述活動爪的下部通過鉸接的方式連接有氣缸，所述氣缸的另一端通過鉸接的方式連接在轉(zhuǎn)動卡爪上； 所述控制柜分別與翻轉(zhuǎn)電機(jī)、行走電機(jī)和氣缸相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂，其特征在于:所述活動爪與固定爪均為弧形卡爪，活動爪與固定爪均為劣弧，活動爪與固定爪組合時(shí)為優(yōu)弧。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂，其特征在于:所述左組合輪包括左圓柱齒輪和左圓錐齒輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可自動翻轉(zhuǎn)夾取的抓取手臂，其特征在于:所述右組合輪包括右圓柱齒輪和右圓錐齒輪，所述右圓錐齒輪的分度圓錐角與左圓錐齒輪的分度圓錐角朝向相同。
【文檔編號】B62D65/18GK104401422SQ201410605823
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月30日
【發(fā)明者】魯明, 魯傳玉, 魯俊 申請人:蕪湖杰諾科技有限公司