一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng),包括驅(qū)動輪、萬向輪、傳感器；驅(qū)動輪和萬向輪分別交叉分布在圓形底盤下部兩條互相垂直的直徑兩端；傳感器沿著圓形底盤圓周上部邊沿放射狀均勻分布。本實用新型技術方案提出了一種靈活，穩(wěn)定的輪式機器人運動底盤系統(tǒng)，實現(xiàn)上電后的自主巡游，并避開障礙物，能夠自成一體獨立的進行工作，能夠通過串口接收指令。
【專利說明】一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)

【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機器人運動底盤系統(tǒng)，尤其涉及一種通用型輪式機器人運動底盤系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002]隨著科學技術的發(fā)展機器人的研制越來越引起人們的重視。機器人的研制是一個綜合的系統(tǒng)工程，就其結構而言，包含了運動模塊、控制模塊、信息處理模塊等，其中運動模塊是人們最早開始研制和最為關鍵的模塊之一。
[0003]機器人運動底盤主要分為輪式和履帶式。輪式結構較履帶結構有更好的靈活性。現(xiàn)有的一些機器人運動底盤雖然能滿足基本的需求，但是存在著笨重，不穩(wěn)定等諸多缺點。因此，設計一種能夠克服上述缺陷的機器人運動底盤系統(tǒng)至關重要。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有機器人笨重，不靈活，不穩(wěn)定的問題，本實用新型提出一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)。
[0005]一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)，包括驅(qū)動輪、萬向輪、傳感器；其特征在于:所述驅(qū)動輪和萬向輪分別交叉分布在圓形底盤下部兩條互相垂直的直徑兩端；所述傳感器沿著圓形底盤圓周上部邊沿放射狀均勻分布。
[0006]所述驅(qū)動輪和萬向輪均為兩個。
[0007]所述驅(qū)動輪和萬向輪所在圓形底盤的對應的上部設置有兩對傳感器。
[0008]所述傳感器為8個。
[0009]所述傳感器以相鄰的三個為一組。
[0010]本實用新型技術方案的有益效果在于:提出了一種靈活，穩(wěn)定的輪式機器人運動底盤系統(tǒng)，實現(xiàn)上電后的自主巡游，并避開障礙物，能夠自成一體獨立的進行工作，能夠通過串口接收指令。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的系統(tǒng)結構主視圖。
[0012]圖2是本實用新型的仰視圖。
[0013]圖3是本實用新型的控制系統(tǒng)框圖。
[0014]圖4是本實用新型的運動底盤傳感器的工作流程圖。

【具體實施方式】
[0015]如圖1、圖2所示，一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)，包括驅(qū)動輪1、萬向輪2、傳感器
5。本實用新型采用了中心對稱的分布方法即驅(qū)動輪I和萬向輪2通過螺栓螺母與圓形底盤7進行固定，分別交叉分布在圓形底盤7下部兩條互相垂直的直徑兩端，使電機驅(qū)動輪所產(chǎn)生的力能夠均勻的分布在運動底盤7上，運動底盤7在運動的過程中可以很好的維持機身的平衡，使運動更加穩(wěn)定和高效。驅(qū)動輪I和萬向輪2均為兩個。傳感器5通過U形緊固件與圓形底盤7固定，并沿著圓形底盤7圓周上部邊沿放射狀均勻分布；驅(qū)動輪I和萬向輪2所在圓形底盤7的對應的上部設置有兩對傳感器5 ;傳感器5為8個，以相鄰的三個為一組進行信號監(jiān)測與判定。這樣設置傳感器5提高了傳感器5的利用率和效率，保障了運動底盤7靈活的避障性能。
[0016]如圖3所示，本實用新型系統(tǒng)還包括向微控制器和電機驅(qū)動3供電的電源6 ;接收處理傳感器5采集回來的信號的微控制器；通過螺釘與圓形底盤7進行固定的轉(zhuǎn)換和放大信號的控制卡4，控制卡4上具有串口模塊，用戶通過串口通信可以實現(xiàn)對本運動底盤7的人為控制和融合入其它傳感器信號的控制；由微控制器通過放置在圓盤底部的電機驅(qū)動3控制的電機，其中這樣放置電機驅(qū)動的目的是為了均勻的利用系統(tǒng)空間，降低模塊間的干擾，維持系統(tǒng)質(zhì)心的穩(wěn)定。
[0017]如圖4所示，在工作過程中機器人根據(jù)其前端或后端的三個傳感器5返回信號情況，對電機的運動狀態(tài)進行調(diào)整，從而不斷的調(diào)整自身的運動姿態(tài)，實現(xiàn)整個機器底盤7的智能移動，成功的越過障礙物。
【權利要求】
1.一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)，包括驅(qū)動輪、萬向輪、傳感器；其特征在于:所述驅(qū)動輪和萬向輪分別交叉分布在圓形底盤下部兩條互相垂直的直徑兩端；所述傳感器沿著圓形底盤圓周上部邊沿放射狀均勻分布。
2.如權利要求1所述的一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)，其特征在于:所述驅(qū)動輪和萬向輪均為兩個。
3.如權利要求1或2所述的一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)，其特征在于:所述驅(qū)動輪和萬向輪所在圓形底盤的對應的上部設置有兩對傳感器。
4.如權利要求3所述的一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)，其特征在于:所述傳感器為8個。
5.如權利要求4所述的一種輪式機器人運動底盤系統(tǒng)，其特征在于:所述傳感器以相鄰的三個為一組。
【文檔編號】B62D61/00GK203832606SQ201420162976
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年4月4日 優(yōu)先權日:2014年4月4日
【發(fā)明者】孫養(yǎng)龍, 鄧計才, 李劍飛, 于耀翔, 李恒年 申請人:鄭州大學