一種基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，其特征在于，包括車架單元、懸架單元、車橋及驅(qū)動(dòng)單元、全向輪單元、承載鎖緊單元和控制集成單元，整體結(jié)構(gòu)前后對(duì)稱、左右對(duì)稱，所述的車架單元是移動(dòng)平臺(tái)的基體，采用梯形車架結(jié)構(gòu)；所述的懸架單元是車架和車橋之間的傳力連接裝置，兩組分別通過鉸鏈與前架的后側(cè)和后架的前側(cè)連接；所述的車橋及驅(qū)動(dòng)單元通過高強(qiáng)螺栓和車橋蓋板分別安裝于前后懸架單元上；所述的承載鎖緊單元有四個(gè)，分別安裝在車架的前后架底部的兩側(cè)，所述的控制集成單元分別安裝在承載鎖緊單元中部?jī)蓚?cè)。本實(shí)用新型的技術(shù)方案保證了整個(gè)平臺(tái)定位的準(zhǔn)確性和可靠性。
【專利說明】一種基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于移動(dòng)機(jī)器人制孔應(yīng)用【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]飛機(jī)結(jié)構(gòu)尺寸大、外形復(fù)雜，通常由幾萬(wàn)甚至幾十萬(wàn)個(gè)零部件組成，在整個(gè)飛機(jī)的裝配過程中需要大量的鉆孔、鉸孔、锪窩等工作。隨著機(jī)器人各項(xiàng)性能的提高，機(jī)器人制孔技術(shù)已得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，該技術(shù)提高了制孔效率和制孔質(zhì)量，是航空工業(yè)制孔的重要發(fā)展方向。
[0003]飛機(jī)部件制孔過程中不便移動(dòng)，通常采用專用、固定基座的機(jī)器人制孔方式，這種方式投入過大，并不經(jīng)濟(jì)可行。因此，在飛機(jī)制孔生產(chǎn)線中引入移動(dòng)制孔平臺(tái)，構(gòu)成移動(dòng)式機(jī)器人制孔系統(tǒng)，可以更好的適應(yīng)飛機(jī)裝配生產(chǎn)線中多工序、多工位、空間發(fā)展受限等狀況。這種移動(dòng)式機(jī)器人制孔設(shè)備可以在多個(gè)不同的工位上完成相似的作業(yè)任務(wù)，應(yīng)用于飛機(jī)生產(chǎn)線能滿足靈活性、重載性、平穩(wěn)性等多個(gè)要求并且具備定位鎖緊等功能。所需的程序開發(fā)周期更短，對(duì)于提高機(jī)器人的工作效率和制孔柔性有著重要意義。這就要求機(jī)器人制孔平臺(tái)可以靈活、平穩(wěn)的運(yùn)行同時(shí)又可以實(shí)現(xiàn)在各個(gè)工位的定位鎖緊。因此，移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)對(duì)推動(dòng)航空工業(yè)產(chǎn)業(yè)水平具有著十分重要的實(shí)際意義。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服上述技術(shù)存在移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)中采用的麥卡納姆輪承載能力不強(qiáng)、容易磨損的缺陷，提供一種基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，在復(fù)合車橋結(jié)構(gòu)中引入了氣墊模塊，通過調(diào)節(jié)導(dǎo)向柱兩側(cè)的調(diào)整螺母對(duì)氣墊調(diào)整裝置的高度進(jìn)行調(diào)整，達(dá)到氣墊和全向輪同時(shí)承載的狀態(tài)。此時(shí)，原來(lái)全部要麥卡納姆輪承擔(dān)的力部分由氣墊單元分擔(dān)，從而改善麥卡納姆輪承載的載荷狀況。這樣既可以發(fā)揮麥卡納姆輪全向移動(dòng)、轉(zhuǎn)向空間小的優(yōu)點(diǎn)，又可以減少麥卡納姆輪的磨損。
[0005]“兩錐銷一平面”的定位機(jī)構(gòu)保證了制孔機(jī)器人定位的精度。移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)在導(dǎo)引系統(tǒng)的導(dǎo)引下到達(dá)指定站位，承載鎖緊單元中設(shè)計(jì)了“兩錐銷一平面”的定位機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的二次定位。即承載基座下方的定位銷對(duì)準(zhǔn)預(yù)設(shè)在工位地面下的銷軸孔，空氣彈簧通過高度閥泄氣，移動(dòng)平臺(tái)高度下降，定位銷插入銷軸孔中實(shí)現(xiàn)精確定位；定位后，電動(dòng)缸帶動(dòng)鎖緊鉤運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)的機(jī)械鎖緊。其具體技術(shù)方案為:
[0006]一種基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，包括車架單元、懸架單元、車橋及驅(qū)動(dòng)單元、全向輪單元、承載鎖緊單元和控制集成單元。所述的車架單元是移動(dòng)平臺(tái)的基體，采用梯形車架結(jié)構(gòu)；所述的懸架單元是車架和車橋之間的傳力連接裝置，兩組分別通過鉸鏈與前架的后側(cè)和后架的前側(cè)連接；所述的車橋及驅(qū)動(dòng)單元通過高強(qiáng)螺栓和車橋蓋板分別安裝于前后懸架單元上；所述的承載鎖緊單元有四個(gè)，分別安裝在車架的前后架底部的兩側(cè)。所述的控制集成單元分別安裝在承載鎖緊單元中部?jī)蓚?cè)。[0007]優(yōu)選地，懸架單元主要包括空氣彈簧、空氣彈簧支架、車橋蓋板、橫拉桿、減震器、高度閥、板簧、板簧支架等組成。其中，空氣彈簧和板簧分別通過空氣彈簧支架和板簧支架與車架連接，車橋通過車橋蓋板和高強(qiáng)螺栓安裝在板簧上，車橋通過橫拉桿和車架鉸接，從而在車橋和車架之間形成傳力和承載結(jié)構(gòu)。板簧和空氣彈簧提供承載，板簧傳遞全向運(yùn)動(dòng)的縱向力，橫拉桿傳遞車橋和車架之間的橫向力。四個(gè)減震器前后兩兩連接在車橋和車架之間，在運(yùn)行過程中起到衰減振動(dòng)的作用。高度閥固定在車架上，通過連接桿和車橋連接，高度閥可以保證移動(dòng)平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)過程中高度的穩(wěn)定性，同時(shí)在到達(dá)加工工位后，機(jī)器人制孔移動(dòng)平臺(tái)不再由車輪支撐地面，而是由剛度較大的承載基座作為機(jī)器人制孔系統(tǒng)的支撐，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)高度的調(diào)節(jié)。
[0008]優(yōu)選地，由輪轂安裝法蘭、軸承座、電機(jī)安裝法蘭、橋主梁、氣墊調(diào)整板以及氣墊模塊等組成的復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)。橋主梁是車橋的主體鋼結(jié)構(gòu)是傳遞平臺(tái)載荷的核心部件，輪轂安裝法蘭、軸承座、電機(jī)安裝法蘭以及內(nèi)部的電機(jī)、軸承等構(gòu)成驅(qū)動(dòng)單元，輪轂安裝法蘭為麥卡納姆輪的安裝接口，軸承座內(nèi)的輪轂軸承為麥卡納姆輪的轉(zhuǎn)動(dòng)提供精確向?qū)?。?qū)動(dòng)電機(jī)及減速器通過電機(jī)安裝法蘭安裝在橋主梁的內(nèi)部，這樣實(shí)現(xiàn)四個(gè)電機(jī)分別控制四個(gè)全向輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，從而可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的全向運(yùn)動(dòng)；氣墊模塊通過氣墊調(diào)整裝置安裝在橋主梁底部，氣墊調(diào)整裝置實(shí)現(xiàn)氣墊模塊安裝高度可調(diào)。
[0009]優(yōu)選地，為保證移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)在移動(dòng)過程中的平穩(wěn)性，復(fù)合式承載結(jié)構(gòu)中引入了氣墊模塊作為輔助承載單元，氣墊模塊通過調(diào)整螺母的安裝高度，達(dá)到氣墊和麥卡納姆輪的同時(shí)承載狀態(tài)，改善了麥卡納姆輪的實(shí)際受載狀態(tài)，有利于緩解磨損狀況。
[0010]優(yōu)選地，機(jī)器人制孔平臺(tái)在移動(dòng)到加工工位進(jìn)行后，防止制孔系統(tǒng)在制孔過程中受力發(fā)生位置上的移動(dòng)，影響機(jī)器人制孔精度。在加工承載模塊底部安裝了兩套鎖緊機(jī)構(gòu)。其中，鎖緊機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)缸支座、電動(dòng)缸、鎖緊鉤、鎖緊鉤支座以及鎖緊塊。在移動(dòng)平臺(tái)?？康轿恢?，電動(dòng)缸作為動(dòng)力帶動(dòng)鎖緊鉤運(yùn)動(dòng)，最終與安裝在地面溝槽內(nèi)的鎖緊塊勾連。鎖緊鉤勾連部分設(shè)計(jì)為斜面，與鎖緊塊內(nèi)的斜面配合形成斜面結(jié)構(gòu)。在制孔過程中，電動(dòng)缸提供的鎖緊力，由于斜面作用，鎖緊鉤不會(huì)在鎖緊塊中松脫，從而實(shí)現(xiàn)鎖緊。
[0011]優(yōu)選地，移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)到指定位置之后，控制空氣彈簧收縮，麥卡納姆輪脫離地面，隨后氣墊模塊停止工作，中架底部安裝的電磁鐵與地面預(yù)設(shè)的鋼板吸附，將移動(dòng)平臺(tái)固定在指定地面，這樣整個(gè)平臺(tái)固定穩(wěn)固、可靠。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，在機(jī)器人制孔平臺(tái)的移動(dòng)過程中，平臺(tái)及其負(fù)載重量由氣墊單元來(lái)承載，而麥卡納姆輪只是用來(lái)起到驅(qū)動(dòng)作用。這樣既可以發(fā)揮麥卡納姆輪全向移動(dòng)、轉(zhuǎn)向空間小的優(yōu)點(diǎn)，又可以減少麥卡納姆輪的磨損。移動(dòng)到指定位置之后，基于兩錐銷一平面的二次定位技術(shù)和電動(dòng)缸帶動(dòng)鎖緊鉤的機(jī)械鎖緊方案保證了整個(gè)平臺(tái)定位的準(zhǔn)確性和可靠性。
[0013]【專利附圖】

【附圖說明】所有附圖應(yīng)為清晰的黑白色附圖，即黑色線條背景白色無(wú)填充色。
[0014]圖1為基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)圖。
[0015]圖2為可進(jìn)行高度調(diào)整的空氣彈簧懸架結(jié)構(gòu)圖。
[0016]圖3為復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖4為全向輪和氣墊復(fù)合式承載結(jié)構(gòu)圖。[0018]圖5.1為移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)定位前結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖5.2為移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)定位后結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖6.1為移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)鎖緊前鎖緊機(jī)構(gòu)示意圖。
[0021]圖6.2為移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)鎖緊后鎖緊機(jī)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)地說明。
[0023]圖1為基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)圖。對(duì)圖1各部分進(jìn)行說明如下:
[0024]1、懸架單元2、承載鎖緊單元3、車架單元4、車橋及驅(qū)動(dòng)單元5、控制集成單元6、全向輪
[0025]圖2為可進(jìn)行高度調(diào)整的空氣彈簧懸架結(jié)構(gòu)圖。各部分進(jìn)行說明如下:
[0026]7、空氣彈簧支架8、橫拉桿9、減震器10、高度閥11、車架結(jié)構(gòu)12、空氣彈簧13、車橋蓋板14、板簧15、板簧支架16、車橋
[0027]圖3為復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)圖。各部分進(jìn)行說明如下:
[0028]17、輪轂安裝法蘭18、軸承座19、電機(jī)安裝法蘭20、復(fù)合車橋主梁21、氣墊調(diào)整裝置22、氣墊模塊
[0029]圖4為全向輪和氣墊復(fù)合式承載結(jié)構(gòu)圖。各部分進(jìn)行說明如下:
[0030]23、全向輪支撐24、氣墊支撐25、平臺(tái)載荷
[0031]圖5.1為移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)定位前結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖5.2為移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)定位后結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖6.1為移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)鎖緊前鎖緊機(jī)構(gòu)示意圖。各部分進(jìn)行說明如下:
[0034]26、電動(dòng)缸支座27、電動(dòng)缸28、鎖緊鉤29、鎖緊鉤支座30、鎖緊塊
[0035]圖6.2為移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)鎖緊后鎖緊機(jī)構(gòu)示意圖，各部分說明如上。
[0036]如圖1所示，復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)包括1、懸架單元2、承載鎖緊單元3、車架單元4、車橋及驅(qū)動(dòng)單元5、控制集成單元6、全向輪。整體結(jié)構(gòu)前后對(duì)稱、左右對(duì)稱。所述的車架單元3是移動(dòng)平臺(tái)的基體，采用梯形車架結(jié)構(gòu)；所述的懸架單元I是車架和車橋之間的傳力連接裝置，兩組分別通過鉸鏈與前架的后側(cè)和后架的前側(cè)連接；所述的車橋及驅(qū)動(dòng)單元4通過高強(qiáng)螺栓和車橋蓋板分別安裝于前后懸架單元I上；所述的承載鎖緊單元2有四個(gè)，分別安裝在車架的前后架底部的兩側(cè)。所述的控制集成單元5分別安裝在承載鎖緊單元2中部?jī)蓚?cè)。
[0037]如圖2所示，懸架單元主要包括7、空氣彈簧支架8、橫拉桿9、減震器10、高度閥
11、車架結(jié)構(gòu)12、空氣彈簧13、車橋蓋板14、板簧15、板簧支架16、車橋?？諝鈴椈?2通過空氣彈簧支架7與車架11連接，車橋16通過車橋蓋板13和高強(qiáng)螺栓安裝在板簧上，車橋16通過橫拉桿8和車架11鉸接，從而在車橋和車架之間形成傳力和承載結(jié)構(gòu)。板簧14和空氣彈簧提供承載，板簧14傳遞全向運(yùn)動(dòng)的縱向力，橫拉桿8傳遞車橋和車架之間的橫向力。四個(gè)減震器9前后兩兩連接在車橋和車架之間，在運(yùn)行過程中起到衰減振動(dòng)的作用。高度閥固定在車架11上，通過連接桿和車橋連接，高度閥可以保證移動(dòng)平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)過程中高度的穩(wěn)定性，同時(shí)在到達(dá)加工工位后，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)高度的調(diào)節(jié)。[0038]如圖3所示，復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)主要包括:17、輪轂安裝法蘭18、軸承座19、電機(jī)安裝法蘭20、復(fù)合車橋主梁21、氣墊調(diào)整裝置22、氣墊模塊。車橋結(jié)構(gòu)橋主梁是是傳遞平臺(tái)載荷的核心部件；輪轂安裝法蘭17為麥卡納姆輪安裝提供接口，軸承座18內(nèi)安裝輪轂軸承，為麥卡納姆輪的轉(zhuǎn)動(dòng)提供精確向?qū)?；?qū)動(dòng)電機(jī)及減速器通過電機(jī)安裝法蘭19安裝在復(fù)合橋主梁20的內(nèi)部，這樣實(shí)現(xiàn)四個(gè)電機(jī)分別控制四個(gè)麥卡納姆輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的全向運(yùn)動(dòng)；氣墊模塊22通過氣墊調(diào)整裝置21安裝在橋主梁底部。
[0039]如圖4所示，麥卡納姆輪和氣墊復(fù)合式承載結(jié)構(gòu)主要包括:23、麥卡納姆輪支撐24、氣墊支撐25、平臺(tái)載荷。在安裝調(diào)試過程中，通過調(diào)節(jié)導(dǎo)向柱兩側(cè)的調(diào)整螺母就可以對(duì)氣墊的安裝高度進(jìn)行調(diào)整，保證氣墊支撐24在移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)在移動(dòng)過程中起到輔助支撐作用，減少對(duì)麥卡納姆輪的磨損，當(dāng)?shù)竭_(dá)要求工位后，氣墊調(diào)整裝置實(shí)現(xiàn)氣墊模塊安裝聞度可調(diào)。
[0040]如圖5所示，為移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)定位前后結(jié)構(gòu)示意圖。定位前，移動(dòng)平臺(tái)在導(dǎo)引系統(tǒng)的導(dǎo)引下到達(dá)指定站位，承載基座下方的定位銷對(duì)準(zhǔn)預(yù)設(shè)在工位地面下的銷軸孔，空氣彈簧通過高度閥泄氣，移動(dòng)平臺(tái)高度下降，定位銷插入銷軸孔中，通過“兩錐銷一平面”實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的定位；定位后，移動(dòng)平臺(tái)在平面上的自由度被約束，鎖緊機(jī)構(gòu)就可以進(jìn)行正常的鎖緊動(dòng)作了。
[0041]如圖6所示，移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)鎖緊機(jī)構(gòu)包括26、電動(dòng)缸支座27、電動(dòng)缸28、鎖緊鉤29、鎖緊鉤支座30、鎖緊塊。其中電動(dòng)缸27鉸接安裝在電動(dòng)缸支座I上，鎖緊鉤28鉸接安裝在鎖緊鉤支座29上。電動(dòng)缸27作為動(dòng)力，在移動(dòng)平臺(tái)停靠到位之后，電動(dòng)缸27帶動(dòng)鎖緊鉤28運(yùn)動(dòng)，最終與安裝在地面溝槽內(nèi)的鎖緊塊30勾連。鎖緊鉤28勾連部分設(shè)計(jì)為斜面，與鎖緊塊30內(nèi)的斜面配合形成斜面結(jié)構(gòu)。在制孔過程中，電動(dòng)缸提供鎖緊力，由于斜面作用，鎖緊鉤不會(huì)在鎖緊塊中松脫，從而實(shí)現(xiàn)鎖緊。
[0042]以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的【具體實(shí)施方式】，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本實(shí)用新型披露的技術(shù)范圍內(nèi)，可顯而易見地得到的技術(shù)方案的簡(jiǎn)單變化或等效替換均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，其特征在于，包括車架單元、懸架單元、車橋及驅(qū)動(dòng)單元、全向輪單元、承載鎖緊單元和控制集成單元，整體結(jié)構(gòu)前后對(duì)稱、左右對(duì)稱，所述的車架單元是移動(dòng)平臺(tái)的基體，采用梯形車架結(jié)構(gòu)；所述的懸架單元是車架和車橋之間的傳力連接裝置，兩組分別通過鉸鏈與前架的后側(cè)和后架的前側(cè)連接；所述的車橋及驅(qū)動(dòng)單元通過高強(qiáng)螺栓和車橋蓋板分別安裝于前后懸架單元上；所述的承載鎖緊單元有四個(gè)，分別安裝在車架的前后架底部的兩側(cè)，所述的控制集成單元分別安裝在承載鎖緊單元中部?jī)蓚?cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，其特征在于，所述懸架單元采用空氣彈簧懸架結(jié)構(gòu)，主要包括空氣彈簧、空氣彈簧支架、車橋蓋板、橫拉桿、減震器、高度閥、板簧和板簧支架，空氣彈簧和板簧分別通過空氣彈簧支架和板簧支架與車架連接，車橋通過車橋蓋板和高強(qiáng)螺栓安裝在板簧上，車橋通過橫拉桿和車架鉸接，從而在車橋和車架之間形成傳力和承載結(jié)構(gòu)，板簧和空氣彈簧提供承載，板簧傳遞全向運(yùn)動(dòng)的縱向力，橫拉桿傳遞車橋和車架之間的橫向力，四個(gè)減震器前后兩兩連接在車橋和車架之間，在運(yùn)行過程中起到衰減振動(dòng)的作用，高度閥固定在車架上，通過連接桿和車橋連接，高度閥保證移動(dòng)平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)過程中高度的穩(wěn)定性，同時(shí)在到達(dá)加工工位后，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)高度的調(diào)節(jié)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，其特征在于，所述的車橋及驅(qū)動(dòng)單元包括:輪轂安裝法蘭、軸承座、電機(jī)安裝法蘭、橋主梁、氣墊調(diào)整板以及氣墊模塊，車橋結(jié)構(gòu)橋主梁是是傳遞平臺(tái)載荷的核心部件；輪轂安裝法蘭為麥卡納姆輪安裝提供接口，軸承座內(nèi)安裝輪轂軸承，為麥卡納姆輪的轉(zhuǎn)動(dòng)提供精確向?qū)?；?qū)動(dòng)電機(jī)及減速器通過電機(jī)安裝法蘭安裝在橋主梁的內(nèi)部，這樣實(shí)現(xiàn)四個(gè)電機(jī)分別控制四個(gè)全向輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的全向運(yùn)動(dòng)；氣墊模塊通過氣墊調(diào)整裝置安裝在橋主梁底部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，其特征在于，所述的氣墊調(diào)整裝置由安裝耳板、調(diào)整螺母、導(dǎo)向柱、氣墊安裝板構(gòu)成，在橋主梁上焊接有用于氣墊安裝的安裝耳板，氣墊安裝板通過導(dǎo)向柱安裝在安裝耳板上，這樣在安裝調(diào)試過程中，通過調(diào)節(jié)導(dǎo)向柱兩側(cè)的調(diào)整螺母就可以對(duì)氣墊的安裝高度進(jìn)行調(diào)整氣墊調(diào)整裝置實(shí)現(xiàn)氣墊模塊安裝高度可調(diào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，其特征在于，所述的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)到達(dá)指定站位，承載基座下方的定位銷對(duì)準(zhǔn)預(yù)設(shè)在工位地面下的銷軸孔，空氣彈簧通過高度閥泄氣，機(jī)器人制孔平臺(tái)高度下降，定位銷插入銷軸孔中實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的準(zhǔn)確定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于復(fù)合式車橋結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人制孔平臺(tái)，其特征在于，為了保證鎖緊的可靠性，在加工承載模塊底部安裝了兩套鎖緊機(jī)構(gòu)，鎖緊機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)缸支座、電動(dòng)缸、鎖緊鉤、鎖緊鉤支座以及鎖緊塊，其中電動(dòng)缸鉸接安裝在電動(dòng)缸支座上，鎖緊鉤鉸接安裝在鎖緊鉤支座上，同時(shí)電動(dòng)缸缸桿與液壓鉤一端鉸接，這樣形成連桿機(jī)構(gòu):電動(dòng)缸作為動(dòng)力，在移動(dòng)平臺(tái)?？康轿恢?，電動(dòng)缸帶動(dòng)鎖緊鉤運(yùn)動(dòng)，最終與安裝在地面溝槽內(nèi)的鎖緊塊勾連，鎖緊鉤勾連部分設(shè)計(jì)為斜面，與鎖緊塊內(nèi)的斜面配合形成斜面結(jié)構(gòu)，在制孔過程中，電動(dòng)缸提供鎖緊力，由于斜面作用，鎖緊鉤不會(huì)在鎖緊塊中松脫，從而實(shí)現(xiàn)鎖緊。
【文檔編號(hào)】B62D63/04GK203766934SQ201420174048
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年4月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月11日
【發(fā)明者】薛婷, 李鵬程, 房牡丹 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)