機械關(guān)節(jié)及仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械關(guān)節(jié)及仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，其中，機械關(guān)節(jié)，包括：第一支架，為由直桿部和彎折部組成的折線形桿件，所述直桿部與所述彎折部的交匯處設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，所述彎折部的自由端設(shè)有第一銷軸；第二支架，呈直桿狀，下端通過所述第一轉(zhuǎn)軸與所述第一支架鉸接連接，上部設(shè)有第二銷軸；第一液壓缸，活塞端通過所述第一銷軸與所述彎折部的自由端鉸接連接，缸體尾部通過所述第二銷軸與所述第二支架鉸接連接。本實用新型中，通過足部減震裝置、小腿關(guān)節(jié)和大腿關(guān)節(jié)相互配合實現(xiàn)機器人機體的前后和上下平穩(wěn)運動，通過足部減震裝置和髖關(guān)節(jié)相互作用實現(xiàn)機器人機體的左右平穩(wěn)運動。
【專利說明】機械關(guān)節(jié)及仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及四足機器人，具體涉及機械關(guān)節(jié)及仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人技術(shù)是近幾十年來迅速發(fā)展起來的一門高新技術(shù)，它綜合了機械、微電子與計算機、自動控制、傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，是機電一體化技術(shù)的典型載體。大型四足仿生機械恐龍是四足步行機器人的一種重要應(yīng)用，廣泛應(yīng)用于娛樂、影視等領(lǐng)域。
[0003]眾所周知，仿生機械恐龍的各種動作都是通過各個關(guān)節(jié)的運動實現(xiàn)的。其中，仿生機械恐龍最基本的動作是行走動作，行走動作的實現(xiàn)主要是通過腿部關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)的。
[0004]但是，現(xiàn)有機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)中的機械關(guān)節(jié)存在以下一些缺陷:
[0005](I)結(jié)構(gòu)笨重?，F(xiàn)有的機械關(guān)節(jié)一般采用箱式結(jié)構(gòu)，重量較大，因此需要選用大功率驅(qū)動電機，自重較重、成本較高。
[0006](2)安全性差。由于大型四足仿生機械恐龍的整體重量較大，因此，腿部結(jié)構(gòu)中的機械關(guān)節(jié)多采用齒輪傳動以提高驅(qū)動力。但是，齒輪傳動不具有自鎖性，在運動過程中，容易出現(xiàn)倒轉(zhuǎn)等不穩(wěn)定因素。
[0007](3)采用現(xiàn)有腿部結(jié)構(gòu)的機械恐龍穩(wěn)定性較差。對于大型四足仿生機械恐龍而言，行走的穩(wěn)定性控制是非常重要的，現(xiàn)有的控制方法是通過調(diào)整腿部姿態(tài)控制整體重心位于立足點所圍區(qū)域內(nèi)，但是，這種方式的調(diào)整難度較大，穩(wěn)定性較差。
[0008](4)采用電機驅(qū)動方式。我們現(xiàn)在研究的大型四足仿生機械恐龍一般關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動較慢，只有l(wèi)Or/min左右，而且在行走過程中要求關(guān)節(jié)保持一定的速度，并能進(jìn)行位置、速度控制。但是這種驅(qū)動方式轉(zhuǎn)速較高，減速困難；而且轉(zhuǎn)矩較小，需要大轉(zhuǎn)矩的時侯對應(yīng)花費的成本也就會很高。
[0009]有鑒于此，需要對大型四足仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，使其具有結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，并且具有三個自由度，從而可以使機械恐龍通過左、右側(cè)傾來進(jìn)一步調(diào)整重心，提高大型四足仿生機械恐龍行走的穩(wěn)定性。
實用新型內(nèi)容
[0010]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是解決大型四足仿生機械恐龍行走時轉(zhuǎn)速控制不夠靈活，而且穩(wěn)定性差的問題。
[0011]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采用的技術(shù)方案是提供一種機械關(guān)節(jié)，包括:
[0012]第一支架，為由直桿部和彎折部組成的折線形桿件，所述直桿部與所述彎折部的交匯處設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，所述彎折部的自由端設(shè)有第一銷軸；
[0013]第二支架，呈直桿狀，下端通過所述第一轉(zhuǎn)軸與所述第一支架鉸接連接，上部設(shè)有第二銷軸；[0014]第一液壓缸，活塞端通過所述第一銷軸與所述彎折部的自由端鉸接連接，缸體尾部通過所述第二銷軸與所述第二支架鉸接連接。
[0015]本實用新型還提供了一種仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，包括依次連接的髖關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)、小腿關(guān)節(jié)和足部減震裝置，所述小腿關(guān)節(jié)采用如上述機械關(guān)節(jié)，小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線與大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線平行，大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線與髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線垂直，所述第一轉(zhuǎn)軸作為所述小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸。
[0016]在上述方案中，所述足部減震裝置通過小腿連接件設(shè)置在所述小腿關(guān)節(jié)的下端，所述足部減震裝置包括設(shè)置在所述小腿連接件上的彈簧支撐件，帶有連接桿的一體式腳掌插裝在所述彈簧支撐件的自由端，并通過限位螺母固定；一彈簧套裝在所述一體式腳掌的連接桿上，其一端抵至半球形腳掌部位，另一端套裝在所述彈簧支撐件上，且所述彈簧支撐件的外表面上設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述彈簧松緊程度的預(yù)緊力調(diào)節(jié)螺母。
[0017]在上述方案中，所述彈簧支撐件通過卡裝或者螺紋連接的方式設(shè)置在所述小腿連接件上。
[0018]在上述方案中，所述大腿關(guān)節(jié)包括:
[0019]第二轉(zhuǎn)軸，所述第二支架的兩端分別設(shè)有第一、第二連接座，所述第一、第二連接座的側(cè)壁上設(shè)有第一、第二貫穿通孔，所述第一、第二貫穿通孔的軸線相互平行，所述第一轉(zhuǎn)軸穿裝在所述第一貫穿通孔內(nèi)與所述第一支架鉸接連接，所述第二轉(zhuǎn)軸作為所述大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸，穿裝在所述第二貫穿通孔內(nèi)；
[0020]第二液壓缸，缸體尾部與仿生機械恐龍的軀干鉸接，活塞端通過第三銷軸與所述第二支架鉸接。
[0021]在上述方案中，所述髖關(guān)節(jié)包括:
[0022]第三支架，具有一個四棱柱狀的第一支架主體，所述第一支架主體的兩端分別設(shè)有第三、第四連接座，所述第三連接座和所述第四連接座上分別設(shè)有貫穿其側(cè)壁的第三、第四貫穿通孔，所述第三、第四貫穿通孔的軸線相互垂直；所述第二轉(zhuǎn)軸穿裝在所述第三貫穿通孔內(nèi)與所述第二支架鉸接連接，第三轉(zhuǎn)軸作為所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸，穿裝在所述第四貫穿通孔內(nèi)與仿生機械恐龍的軀干鉸接連接；
[0023]第三液壓缸，缸體尾部與仿生機械恐龍的軀干鉸接，活塞端通過第四銷軸轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述第三支架的下端。
[0024]在上述方案中，所述第一支架主體的側(cè)壁上分別設(shè)有貫通的矩形通孔。
[0025]在上述方案中，所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸、所述大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸和所述小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上分別對應(yīng)設(shè)有用于感應(yīng)其對應(yīng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動速度的旋轉(zhuǎn)電位器。
[0026]本實用新型提供的仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)(仿生機械恐龍的機械腿)，采用了開鏈?zhǔn)綑C構(gòu)，具有三個自由度，關(guān)節(jié)驅(qū)動方式為液壓驅(qū)動，由于液壓系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)無級調(diào)速，因此在液壓缸上不再需要減速機構(gòu)。液壓系統(tǒng)在驅(qū)動關(guān)節(jié)運動時，液壓缸相當(dāng)于動物關(guān)節(jié)上的肌肉組織，通過液壓缸拉伸與收縮(相當(dāng)于肌肉的張緊與放松)來驅(qū)動關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。采用這種驅(qū)動方式，體積小、重量輕，還可以實現(xiàn)無極調(diào)速；同時在行走時換向也比較容易。在本裝置中，液壓缸與兩個相對運動的零件相連，使得液壓缸與兩個運動部件(即第一支架和第二支架)形成一個三角形，通過液壓缸的伸長與收縮實現(xiàn)兩個相對運動部件繞著他們的轉(zhuǎn)軸中心相對運動。[0027]本實用新型中，通過足部減震裝置、小腿關(guān)節(jié)和大腿關(guān)節(jié)相互配合實現(xiàn)機器人機體的前后和上下平穩(wěn)運動，通過足部減震裝置和髖關(guān)節(jié)相互作用實現(xiàn)機器人機體的左右平穩(wěn)運動。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]圖1為本實用新型中機械關(guān)節(jié)(即小腿關(guān)節(jié))的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為本實用新型中小腿關(guān)節(jié)的第一支架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖3為本實用新型中仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖4為本實用新型中足部減震裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖5為本實用新型中圖4的分解示意圖；
[0033]圖6為本實用新型中髖關(guān)節(jié)的第三支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖7為本實用新型中大腿關(guān)節(jié)的第二支架的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0035]本實用新型提供的機械關(guān)節(jié)具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，體積小，重量輕等優(yōu)點，而且該機械關(guān)節(jié)具有三個自由度，非常適合應(yīng)用于大型四足仿生機械恐龍。
[0036]下面結(jié)合附圖對本實用新型作出詳細(xì)的說明。
[0037]如圖1至圖2所示，本實用新型提供了一種機械關(guān)節(jié)，包括:第一支架1、第二支架2和第一液壓缸3,其中:
[0038]第一支架1，為由直桿部11和彎折部12組成的折線形桿件，直桿部11與彎折部12的交匯處設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸13，彎折部12的自由端設(shè)有第一銷軸14 ；
[0039]第二支架2，呈直桿狀，下端通過第一轉(zhuǎn)軸13與第一支架I鉸接連接，上部設(shè)有第二銷軸21 ；
[0040]第一液壓缸3，活塞端通過第一銷軸14與彎折部12的自由端鉸接連接，缸體尾部通過第二銷軸21與第二支架2鉸接連接。
[0041]結(jié)合圖3所示，本實用新型還提供了一種仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，包括依次連接的髖關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)、小腿關(guān)節(jié)和足部減震裝置4，小腿關(guān)節(jié)采用上述機械關(guān)節(jié)，小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線與大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線平行，大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線與髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線垂直，第一轉(zhuǎn)軸13作為小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸。通過小腿關(guān)節(jié)的第一液壓缸3的伸長與收縮實現(xiàn)小腿關(guān)節(jié)的前后上下平穩(wěn)運動。
[0042]在仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)中，小腿部分一般是比較長的，故而采用本裝置中小腿關(guān)節(jié)第一支架的折線形設(shè)計，這樣，可以將第一液壓缸活塞端直接連接在第一支架靠近第一轉(zhuǎn)軸的端部位置，使得小腿關(guān)節(jié)在活動過程中第一液壓缸伸長、收縮的尺寸較小，降低了液壓缸的成本，而且也提供了更大的驅(qū)動力矩。
[0043]結(jié)合圖4至圖5所示，足部減震裝置4通過小腿連接件41設(shè)置在小腿關(guān)節(jié)的下端，足部減震裝置4包括設(shè)置在小腿連接件41上的彈簧支撐件42，帶有連接桿的一體式腳掌43插裝在彈簧支撐件42的自由端，并通過限位螺母44固定；一彈簧45套裝在一體式腳掌43的連接桿46上，其一端抵至半球形腳掌部位，另一端套裝在彈簧支撐件42上，且彈簧支撐件42的外表面上設(shè)有用于調(diào)節(jié)彈簧松緊程度的預(yù)緊力調(diào)節(jié)螺母47。[0044]彈簧支撐件42通過卡裝或者螺紋連接的方式設(shè)置在小腿連接件41上。
[0045]結(jié)合圖7所示，大腿關(guān)節(jié)包括:
[0046]第二轉(zhuǎn)軸，第二支架2的兩端分別設(shè)有第一連接座22、第二連接座23，第一、第二連接座的側(cè)壁上設(shè)有第一貫穿通孔24、第二貫穿通孔25，第一、第二貫穿通孔的軸線相互平行，第一轉(zhuǎn)軸13穿裝在第一貫穿通孔24內(nèi)與第一支架I鉸接連接，第二轉(zhuǎn)軸26作為大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸，穿裝在第二貫穿通孔25內(nèi)；
[0047]第二液壓缸5，缸體尾部與仿生機械恐龍的軀干鉸接，活塞端通過第三銷軸51與第二支架2鉸接。通過大腿關(guān)節(jié)的第二液壓缸5的伸長與收縮實現(xiàn)大腿關(guān)節(jié)的前后上下平穩(wěn)運動。
[0048]結(jié)合圖6所示，髖關(guān)節(jié)包括:
[0049]第三支架6，具有一個四棱柱狀的第一支架主體，第一支架主體的兩端分別設(shè)有第三連接座61、第四連接座62，第三連接座61和第四連接座62上分別設(shè)有貫穿其側(cè)壁的第三貫穿通孔63、第四貫穿通孔64，第三、第四貫穿通孔的軸線相互垂直；第二轉(zhuǎn)軸26穿裝在第三貫穿通孔63內(nèi)與第二支架2鉸接連接，第三轉(zhuǎn)軸65作為髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸，穿裝在第四貫穿通孔64內(nèi)與仿生機械恐龍的軀干鉸接連接；
[0050]第三液壓缸7，缸體尾部與仿生機械恐龍的軀干鉸接，活塞端通過第四銷軸轉(zhuǎn)動設(shè)置在第三支架6的下端。通過髖關(guān)節(jié)的第三液壓缸7的伸長與收縮實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)的左右平穩(wěn)運動。
[0051]第一支架主體的側(cè)壁上分別設(shè)有貫通的矩形通孔66。既滿足了使用要求，又可以大大減輕髖關(guān)節(jié)的重量。
[0052]髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸、大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸和小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上分別對應(yīng)設(shè)有用于感應(yīng)其對應(yīng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動速度的旋轉(zhuǎn)電位器。
[0053]本實用新型提供的仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)(仿生機械恐龍的機械腿)，采用了開鏈?zhǔn)綑C構(gòu)，具有三個自由度，關(guān)節(jié)驅(qū)動方式為液壓驅(qū)動，由于液壓系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)無級調(diào)速，因此在液壓缸上不再需要減速機構(gòu)。液壓系統(tǒng)在驅(qū)動關(guān)節(jié)運動時，液壓缸相當(dāng)于動物關(guān)節(jié)上的肌肉組織，通過液壓缸拉伸與收縮(相當(dāng)于肌肉的張緊與放松)來驅(qū)動關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。采用這種驅(qū)動方式，體積小、重量輕，還可以實現(xiàn)無極調(diào)速；同時在行走時換向也比較容易。在本裝置中，液壓缸與兩個相對運動的零件相連，使得液壓缸與兩個運動部件(即第一支架和第二支架)形成一個三角形，通過液壓缸的伸長與收縮實現(xiàn)兩個相對運動部件繞著他們的轉(zhuǎn)軸中心相對運動。
[0054]由于關(guān)節(jié)的運動是一個低速大扭矩的運動，因此在潤滑上采用滑動軸承加脂潤滑方式。仿生機械恐龍的結(jié)構(gòu)選擇密度小強度大的材料，如鋁合金、鎂鋁合金等。
[0055]在本實用新型中，液壓系統(tǒng)以液壓油作為工作介質(zhì)，電機或者內(nèi)燃機帶動液壓泵將常壓狀態(tài)的液壓油加壓成高壓油，然后高壓油推動液壓執(zhí)行元件(液壓缸)運動，油壓降低，回到油箱，液壓泵再將液壓油加壓，如此循環(huán)，實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的連續(xù)工作。
[0056]本實用新型中，因其足底會與地面產(chǎn)生撞擊，從而對整個機械結(jié)構(gòu)產(chǎn)生沖擊，為減小沖擊，提高運動的可靠性和穩(wěn)定性，通過足部減震裝置實現(xiàn)減震功能；在此裝置中，將小腿連接件插入小腿關(guān)節(jié)的第二支架下端，然后與小腿關(guān)節(jié)焊接連接。另外，對于足部減震裝置的設(shè)計要求是當(dāng)仿生機械恐龍靜止時，腿部長度不發(fā)生變化，在此足部減震裝置中主要依靠其中的彈簧來吸收其沖擊力。
[0057]本實用新型中，通過足部減震裝置、小腿關(guān)節(jié)和大腿關(guān)節(jié)相互配合實現(xiàn)機器人機體的前后和上下平穩(wěn)運動，通過足部減震裝置和髖關(guān)節(jié)相互作用實現(xiàn)機器人機體的左右平穩(wěn)運動。
[0058]本實用新型不局限于上述最佳實施方式，任何人應(yīng)該得知在本實用新型的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.機械關(guān)節(jié)，其特征在于，包括: 第一支架，為由直桿部和彎折部組成的折線形桿件，所述直桿部與所述彎折部的交匯處設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，所述彎折部的自由端設(shè)有第一銷軸； 第二支架，呈直桿狀，下端通過所述第一轉(zhuǎn)軸與所述第一支架鉸接連接，上部設(shè)有第二銷軸； 第一液壓缸，活塞端通過所述第一銷軸與所述彎折部的自由端鉸接連接，缸體尾部通過所述第二銷軸與所述第二支架鉸接連接。
2.仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，包括依次連接的髖關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)、小腿關(guān)節(jié)和足部減震裝置，其特征在于，所述小腿關(guān)節(jié)采用如權(quán)利要求1所述的機械關(guān)節(jié)，小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線與大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線平行，大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線與髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸軸線垂直，所述第一轉(zhuǎn)軸作為所述小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸。
3.如權(quán)利要求2所述的仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述足部減震裝置通過小腿連接件設(shè)置在所述小腿關(guān)節(jié)的下端，所述足部減震裝置包括設(shè)置在所述小腿連接件上的彈簧支撐件，帶有連接桿的一體式腳掌插裝在所述彈簧支撐件的自由端，并通過限位螺母固定；一彈簧套裝在所述一體式腳掌的連接桿上，其一端抵至半球形腳掌部位，另一端套裝在所述彈簧支撐件上，且所述彈簧支撐件的外表面上設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述彈簧松緊程度的預(yù)緊力調(diào)節(jié)螺母。
4.如權(quán)利要求3所述的仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述彈簧支撐件通過卡裝或者螺紋連接的方式設(shè)置在所述小腿連接件上。
5.如權(quán)利要求2所述的仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述大腿關(guān)節(jié)包括: 第二轉(zhuǎn)軸，所述第二支架的兩端分別設(shè)有第一、第二連接座，所述第一、第二連接座的側(cè)壁上設(shè)有第一、第二貫穿通孔，所述第一、第二貫穿通孔的軸線相互平行，所述第一轉(zhuǎn)軸穿裝在所述第一貫穿通孔內(nèi)與所述第一支架鉸接連接，所述第二轉(zhuǎn)軸作為所述大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸，穿裝在所述第二貫穿通孔內(nèi)； 第二液壓缸，缸體尾部與仿生機械恐龍的軀干鉸接，活塞端通過第三銷軸與所述第二支架鉸接。
6.如權(quán)利要求5所述的仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)包括: 第三支架，具有一個四棱柱狀的第一支架主體，所述第一支架主體的兩端分別設(shè)有第三、第四連接座，所述第三連接座和所述第四連接座上分別設(shè)有貫穿其側(cè)壁的第三、第四貫穿通孔，所述第三、第四貫穿通孔的軸線相互垂直；所述第二轉(zhuǎn)軸穿裝在所述第三貫穿通孔內(nèi)與所述第二支架鉸接連接，第三轉(zhuǎn)軸作為所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸，穿裝在所述第四貫穿通孔內(nèi)與仿生機械恐龍的軀干鉸接連接； 第三液壓缸，缸體尾部與仿生機械恐龍的軀干鉸接，活塞端通過第四銷軸轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述第三支架的下端。
7.如權(quán)利要求6所述的仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一支架主體的側(cè)壁上分別設(shè)有貫通的矩形通孔。
8.如權(quán)利要求2所述的仿生機械恐龍的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸、所述大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸和所述小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上分別對應(yīng)設(shè)有用于感應(yīng)其對應(yīng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動速度的旋轉(zhuǎn)電位器。
【文檔編號】B62D57/032GK203780646SQ201420208126
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2014年4月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月25日
【發(fā)明者】韓曉建, 楊涌, 孫宇, 劉溢 申請人:中科宇博（北京）文化有限公司