一種履帶式礦用救援機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種履帶式礦用救援機(jī)器人，包括機(jī)體和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)體運(yùn)動(dòng)的主履帶，機(jī)體的上部設(shè)置有觀察探頭和氣體采樣器，在機(jī)體的前方設(shè)置有機(jī)械手，機(jī)體的后部設(shè)置有爬坡履帶，爬坡履帶的履帶輪由支架支撐，支架的一端鉸接在過渡履帶的支架上，并由設(shè)置在機(jī)體上的液壓油缸控制爬坡履帶繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)爬坡履帶的傾斜角度。本實(shí)用新型由主履帶、過渡履帶和爬坡履帶構(gòu)成履帶系統(tǒng)，并由液壓油缸活塞桿的伸縮控制爬坡履帶傾斜，從而提升了機(jī)器人的翻越障礙能力以及運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性；機(jī)器人上設(shè)置觀察探頭、機(jī)械手和氣體采樣器，可以發(fā)現(xiàn)被困人員并對其進(jìn)行簡單的施救，然后帶回井下氣體樣本進(jìn)行分析化驗(yàn)，為后續(xù)人工搜救提供依據(jù)。
【專利說明】一種履帶式礦用救援機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及到礦用機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種履帶式礦用救援機(jī)器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]煤礦的安全問題不但影響煤炭行業(yè)的高效生產(chǎn)，而且制約著整個(gè)國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。世界各國對煤炭安全生產(chǎn)、預(yù)防事故及災(zāi)后搜索救援非常重視。然而目前國內(nèi)外礦下搜救工作還是以人工搜救為主，由于發(fā)生災(zāi)難時(shí)礦下的情況復(fù)雜，比如瓦斯?jié)舛取?zāi)難現(xiàn)場是否發(fā)生火災(zāi)以及起火點(diǎn)位置、現(xiàn)場溫度、氧氣、一氧化碳等有害氣體的含量、現(xiàn)場倒塌等狀況難以確定等問題，若貿(mào)然派遣搜救人員進(jìn)入搜救可能會產(chǎn)生新的安全事故。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中發(fā)生礦難時(shí)人工搜救存在的安全隱患等問題，本實(shí)用新型提供了一種履帶式礦用救援機(jī)器人，通過本機(jī)器人具有發(fā)現(xiàn)被困或遇難人員、輸送食物或必要的逃生工具、引導(dǎo)被困人員逃生等功能，從而避免了救援時(shí)出現(xiàn)搜救人員的安全性。
[0004]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案為:一種履帶式礦用救援機(jī)器人，包括機(jī)體和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)體運(yùn)動(dòng)的主履帶，機(jī)體的上部設(shè)置有氣體采樣器和觀察桿，觀察探頭以可360°轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在觀察桿的頂部，在機(jī)體的前方設(shè)置有機(jī)械手，機(jī)體的后部設(shè)置有爬坡履帶，爬坡履帶通過一向上翹起的過渡履帶與主履帶構(gòu)成完整的履帶傳動(dòng)系統(tǒng)，爬坡履帶的履帶輪由支架支撐，支架的一端鉸接在過渡履帶的支架上，并由設(shè)置在機(jī)體上的液壓油缸的活塞桿控制支架帶動(dòng)爬坡履帶繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)爬坡履帶的傾斜角度；所述機(jī)體內(nèi)設(shè)置有控制器，控制器接收觀察探頭檢測到的信號，并控制機(jī)械手、液壓油缸和氣體米樣器工作。
[0005]所述機(jī)械臂的一端鉸接在一球狀轉(zhuǎn)動(dòng)體上,且球狀轉(zhuǎn)動(dòng)體轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)體表面的關(guān)起臺上。
[0006]所述觀察桿為可升降結(jié)構(gòu)以調(diào)節(jié)觀察探頭的高度，而且在不使用時(shí)也可以降低觀察桿和觀察探頭的高度，防止在行進(jìn)過程中觀察探頭的碰撞。
[0007]所述氣體采樣器包括若干相互獨(dú)立的真空氣囊和分別控制每一個(gè)真空氣囊開合的電磁閥，且各電磁閥均由控制器控制其通斷。
[0008]有益效果:本實(shí)用新型的履帶系統(tǒng)由主履帶、過渡履帶和爬坡履帶構(gòu)成，且爬坡履帶由液壓油缸活塞桿的伸縮控制其傾斜角度，從而提升了機(jī)器人的翻越障礙能力以及運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，同時(shí)，機(jī)器人上設(shè)置觀察探頭、機(jī)械手和氣體采樣器，可以發(fā)現(xiàn)被困人員并對其進(jìn)行簡單的施救，然后帶回井下氣體樣本進(jìn)行分析化驗(yàn)，為后續(xù)人工搜救提供依據(jù)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]附圖標(biāo)記:1、機(jī)體,2、機(jī)械手,3、主履帶,4、過渡履帶,5、支架,6、爬坡履帶,7、液壓油缸，8、氣體采樣器，9、觀察桿，10、觀察探頭，11、控制器。
【具體實(shí)施方式】
[0011]如圖所示，一種履帶式礦用救援機(jī)器人，包括機(jī)體I和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)體I運(yùn)動(dòng)的主履帶3，機(jī)體I的上部設(shè)置有氣體采樣器8和觀察桿9，觀察探頭10以可360°轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在觀察桿9的頂部，在機(jī)體I的前方設(shè)置有機(jī)械手2，機(jī)體I的后部設(shè)置有爬坡履帶6，爬坡履帶6通過一向上翹起的過渡履帶4與主履帶3構(gòu)成完整的履帶傳動(dòng)系統(tǒng)，爬坡履帶6的履帶輪由支架5支撐，支架5的一端鉸接在過渡履帶4的支架上，并由設(shè)置在機(jī)體I上的液壓油缸7的活塞桿控制支架5帶動(dòng)爬坡履帶6繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)爬坡履帶6的傾斜角度；所述機(jī)體I內(nèi)設(shè)置有控制器11，控制器11接收觀察探頭10檢測到的信號，并控制機(jī)械手2、液壓油缸7和氣體米樣器8工作。
[0012]以上為本實(shí)用新型的基本實(shí)施方式，可在以上基礎(chǔ)上做進(jìn)一步的改進(jìn)或限定:
[0013]如，所述機(jī)械臂2的一端鉸接在一球狀轉(zhuǎn)動(dòng)體上,且球狀轉(zhuǎn)動(dòng)體轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)體I表面的突起臺上；
[0014]如，所述觀察桿9為可升降結(jié)構(gòu)以調(diào)節(jié)觀察探頭10的高度；
[0015]如，所述氣體采樣器8包括若干相互獨(dú)立的真空氣囊和分別控制每一個(gè)真空氣囊開合的電磁閥，且各電磁閥均由控制器11控制其通斷，控制器11每隔一段距離打開一個(gè)電磁閥，從而對該處進(jìn)行氣體采樣。
[0016]除了上述設(shè)備之外，可以在機(jī)體I上搭載溫度傳感器和紅外線感應(yīng)器，從而對井下的熱源點(diǎn)進(jìn)行感應(yīng)分析，準(zhǔn)確的判斷出被困人員以及著火點(diǎn)，以便于后續(xù)人工搜救的展開。
【權(quán)利要求】
1.一種履帶式礦用救援機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)體(I)和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)體(I)運(yùn)動(dòng)的主履帶(3 )，機(jī)體(I)的上部設(shè)置有氣體采樣器(8 )和觀察桿(9 )，觀察探頭(10 )以可360 °轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在觀察桿(9)的頂部，在機(jī)體(I)的前方設(shè)置有機(jī)械手(2)，機(jī)體(I)的后部設(shè)置有爬坡履帶(6)，爬坡履帶(6)通過一向上翹起的過渡履帶(4)與主履帶(3)構(gòu)成完整的履帶傳動(dòng)系統(tǒng)，爬坡履帶(6)的履帶輪由支架(5)支撐，支架(5)的一端鉸接在過渡履帶(4)的支架上，并由設(shè)置在機(jī)體(I)上的液壓油缸(7)的活塞桿控制支架(5)帶動(dòng)爬坡履帶(6)繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)爬坡履帶(6)的傾斜角度；所述機(jī)體(I)內(nèi)設(shè)置有控制器(11)，控制器(11)接收觀察探頭(10)檢測到的信號，并控制機(jī)械手(2)、液壓油缸(7)和氣體采樣器(8)工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式礦用救援機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械臂(2)的一端鉸接在一球狀轉(zhuǎn)動(dòng)體上，且球狀轉(zhuǎn)動(dòng)體轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)體(I)表面的突起臺上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式礦用救援機(jī)器人，其特征在于:所述觀察桿(9)為可升降結(jié)構(gòu)以調(diào)節(jié)觀察探頭(10)的高度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式礦用救援機(jī)器人，其特征在于:所述氣體采樣器(8)包括若干相互獨(dú)立的真空氣囊和分別控制每一個(gè)真空氣囊開合的電磁閥，且各電磁閥均由控制器(11)控制其通斷。
【文檔編號】B62D55/065GK203780638SQ201420225482
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2014年5月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月5日
【發(fā)明者】李國鋒 申請人:河南中煤電氣有限公司