一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人，本實(shí)用新型涉及一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人，本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的四足機(jī)器人在坡路行走能力差、結(jié)構(gòu)尺寸較大、重心位置高、機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，制造成本較高，以及四足機(jī)器人收回的腿會(huì)與地面產(chǎn)生干涉，影響邁腿動(dòng)作的準(zhǔn)確性的問(wèn)題，所述機(jī)器人包括機(jī)殼、第一支撐底盤(pán)、第二支撐底盤(pán)、第一動(dòng)力控制系統(tǒng)、第二動(dòng)力控制系統(tǒng)、第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)、第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)、第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)、第一步進(jìn)電機(jī)支架和第二步進(jìn)電機(jī)支架，本實(shí)用新型用于四足機(jī)器人生產(chǎn)中使用。
【專利說(shuō)明】—種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的四足機(jī)器人在坡路行走能力差、結(jié)構(gòu)尺寸較大、重心位置高、機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜、制造成本較高的問(wèn)題，四足機(jī)器人的擺腿運(yùn)動(dòng)包括邁腿和收腿兩個(gè)環(huán)節(jié)，由于擺腿動(dòng)作是通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的，所以邁腿和收腿時(shí)完全對(duì)稱的兩個(gè)動(dòng)作，收回的腿會(huì)與地面產(chǎn)生干涉，影響邁腿動(dòng)作的準(zhǔn)確性的問(wèn)題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的四足機(jī)器人在坡路行走能力差、結(jié)構(gòu)尺寸較大、重心位置高、機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，制造成本較高，以及四足機(jī)器人收回的腿會(huì)與地面產(chǎn)生干涉，影響邁腿動(dòng)作的準(zhǔn)確性的問(wèn)題，進(jìn)而提出一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型為解決上述問(wèn)題而采用的技術(shù)方案是:所述機(jī)器人包括機(jī)殼、第一支撐底盤(pán)、第二支撐底盤(pán)、第一動(dòng)力控制系統(tǒng)、第二動(dòng)力控制系統(tǒng)、第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)、第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)、第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第一步進(jìn)電機(jī)、第所述機(jī)器人包括機(jī)殼、第一支撐底盤(pán)、第二支撐底盤(pán)、第一動(dòng)力控制系統(tǒng)、第二動(dòng)力控制系統(tǒng)、第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)、第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)、第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)、第一步進(jìn)電機(jī)支架和第二步進(jìn)電機(jī)支架，機(jī)殼為底端開(kāi)口的長(zhǎng)方形殼體，第一步進(jìn)電機(jī)固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)支架上，第二步進(jìn)電機(jī)固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)支架上，第一支撐底盤(pán)和第二支撐底盤(pán)由左向右并排固定安裝在機(jī)殼底端開(kāi)口處，第一動(dòng)力控制系統(tǒng)和第一步進(jìn)電機(jī)支架固定安裝在第一支撐底盤(pán)上端面上，第二動(dòng)力控制系統(tǒng)和第二步進(jìn)電機(jī)支架固定安裝在第二支撐底盤(pán)的上端面上，第一動(dòng)力控制系統(tǒng)與第一步進(jìn)電機(jī)支架控制連接，第一步進(jìn)電機(jī)支架與第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)連接，第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)和第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)均與第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)連接，第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)和第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)均與第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)連接。
[0005]本實(shí)用新型具有以下有益效果:1、四足機(jī)器人可以在行走環(huán)境為非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的緩坡路面行走，本實(shí)用新型的四足機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，使四足機(jī)器人的可靠性得到提升；2、四足機(jī)器人的整體尺寸較小，降低了四足機(jī)器人本身重心的位置，確保了機(jī)器人步態(tài)的平穩(wěn)性及穩(wěn)定性；3、本實(shí)用新型減少了機(jī)器人整體控制的步進(jìn)電機(jī)數(shù)量，節(jié)省能源，節(jié)約成本；4、本實(shí)用新型的每個(gè)腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)增加了一套抬放腿四桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人腿部收回時(shí)的抬放動(dòng)作，避免在機(jī)器人收腿時(shí)與坡形路面相撞，這就有效提高了四足機(jī)器人的越障能力，更有利于長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行坡路行走同時(shí)提高了四足機(jī)器人行走的準(zhǔn)確性。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)主視圖，圖2是圖1的俯視圖，圖3是本實(shí)用新型未安裝第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)74、第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)75、第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)76和第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)77結(jié)構(gòu)的主視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0007]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1-圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人，所述機(jī)器人包括機(jī)殼4、第一支撐底盤(pán)1、第二支撐底盤(pán)25、第一動(dòng)力控制系統(tǒng)3、第二動(dòng)力控制系統(tǒng)23、第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)72、第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)73、第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)74、第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)75、第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)76、第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)77、第一步進(jìn)電機(jī)5、第二步進(jìn)電機(jī)22、第一步進(jìn)電機(jī)支架2和第二步進(jìn)電機(jī)支架24，機(jī)殼4為底端開(kāi)口的長(zhǎng)方形殼體，第一步進(jìn)電機(jī)5固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)支架2上，第二步進(jìn)電機(jī)22固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)支架24上，第一支撐底盤(pán)I和第二支撐底盤(pán)25由左向右并排固定安裝在機(jī)殼4底端開(kāi)口處，第一動(dòng)力控制系統(tǒng)3和第一步進(jìn)電機(jī)支架2固定安裝在第一支撐底盤(pán)I上端面上，第二動(dòng)力控制系統(tǒng)23和第二步進(jìn)電機(jī)支架24固定安裝在第二支撐底盤(pán)25的上端面上，第一動(dòng)力控制系統(tǒng)3與第一步進(jìn)電機(jī)支架2控制連接，第一步進(jìn)電機(jī)支架2與第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)72連接，第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)74和第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)75均與第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)72連接，第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)76和第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)77均與第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)73連接。
[0008]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1和圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人，所述第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)72包括第一聯(lián)軸器44、第一蝸桿12、第一蝸輪9、第一主傳動(dòng)齒輪軸42、第一被動(dòng)軸43、第一半圓形齒輪6、第二半圓形齒輪45、第一齒輪支撐架7、第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪8、第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪46、第一蝸桿支架13、第一主動(dòng)輪齒輪軸支架10、第一傳動(dòng)齒輪11、第二傳動(dòng)齒輪56和兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸55,第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)73包括第二聯(lián)軸器69、第二蝸桿15、第二蝸輪18、第二被動(dòng)軸70、第二主傳動(dòng)齒輪軸71、第三半圓形齒輪21、第四半圓形齒輪58、第二齒輪支撐架20、第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪19、第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪68、第二蝸桿支架14、第二主動(dòng)輪齒輪軸支架17、第三傳動(dòng)齒輪16、第四傳動(dòng)齒輪57和兩個(gè)第二轉(zhuǎn)軸61，第一蝸桿12的一端通過(guò)第一聯(lián)軸器44與第一步進(jìn)電機(jī)5的輸出軸固定連接，第一蝸桿12安裝在第一蝸桿支架13上，且第一蝸桿支架13安裝在第一支撐底盤(pán)I上，第一蝸桿12的另一端與第一蝸輪9哨合,第一蝸輪9通過(guò)鍵連接套裝在第一主傳動(dòng)齒輪軸42上，第一主傳動(dòng)齒輪軸42的兩端分別通過(guò)鍵連接固定安裝有第一傳動(dòng)齒輪
11和第二傳動(dòng)齒輪56，且第一主傳動(dòng)齒輪軸42轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第一主動(dòng)輪齒輪軸支架10上，第一傳動(dòng)齒輪11與第一半圓形齒輪6齒卩齒合,第二傳動(dòng)齒輪56與第二半圓形齒輪45齒哨合，第一半圓形齒輪6和第二半圓形齒輪45分別套裝在第一被動(dòng)軸43的兩端,第一被動(dòng)軸43的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第一齒輪支撐架7上，第一齒輪支撐架7固定安裝在第一支撐底盤(pán)I上，第一半圓形齒輪6的上方設(shè)有一個(gè)第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪8,且第一半圓形齒輪6與第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪8齒嚙合，第二半圓形齒輪45的上方設(shè)有第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪46，且第二半圓形齒輪45與第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪46齒嚙合，第一被動(dòng)軸43的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第一齒輪支撐架7上，且第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪8和第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪46均通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸55安裝在第一齒輪支撐架7上，第二蝸桿15的一端通過(guò)第二聯(lián)軸器69與第二步進(jìn)電機(jī)22的輸出軸固定連接，第二蝸桿15安裝在第二蝸桿支架14上，且第二蝸桿支架14安裝在第二支撐底盤(pán)25上，第二蝸桿15的另一端與第二蝸輪18嚙合，第二蝸輪18通過(guò)鍵連接套裝在第二主傳動(dòng)齒輪軸71上，第二主傳動(dòng)齒輪軸71的兩端分別通過(guò)鍵連接固定安裝有第三傳動(dòng)齒輪16和第四傳動(dòng)齒輪57，且第二主傳動(dòng)齒輪軸71轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第二主動(dòng)輪齒輪軸支架17上，第三傳動(dòng)齒輪16與第三半圓形齒輪21齒嚙合，第四傳動(dòng)齒輪57與第四半圓形齒輪58齒嚙合，第三半圓形齒輪21和第四半圓形齒輪58分別套裝在第二被動(dòng)軸70的兩端，第二被動(dòng)軸70的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第二齒輪支撐架20上，第二齒輪支撐架20固定安裝在第二支撐底盤(pán)25上，第三半圓形齒輪21的上方設(shè)有一個(gè)第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪19，且第三半圓形齒輪21與第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪19齒嚙合，第四半圓形齒輪58的上方設(shè)有第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪68，且第四半圓形齒輪58與第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪68齒嚙合，第二被動(dòng)軸70的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第二齒輪支撐架20上，且第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪19和第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪68均通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸61安裝在第二齒輪支撐架20上，其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0009]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1-圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人，所述第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)74包括第一搖桿座26、第一腿桿27、第一搖桿28、第一行走軌道板29、第一擺腿連桿30、第一抬腿連桿31、第一抬腿曲柄32和第一擺腿曲柄33，第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)75包括第二搖桿座50、第二腿桿52、第二搖桿49、第二行走軌道板51、第二擺腿連桿53、第二抬腿連桿48、第二抬腿曲柄47和第二擺腿曲柄54，第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)76包括第三搖桿座41、第三腿桿40、第三搖桿39、第三行走軌道板38、第三擺腿連桿37、第三抬腿連桿36、第三抬腿曲柄35和第三擺腿曲柄34，第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)77包括第四搖桿座64、第四腿桿62、第四搖桿65、第四行走軌道板63、第四擺腿連桿59、第四抬腿連桿66、第四抬腿曲柄67和第四擺腿曲柄60，第一行走軌道板29沿豎直方向加工有弧形通孔，第一搖桿座26固定安裝在第一支撐底盤(pán)I左端一個(gè)角的上端面上，第一搖桿28的一端與第一搖桿座26的頂端鉸接,第一行走軌道板29豎直設(shè)置在第一搖桿座26和第一齒輪支撐架7之間第一支撐底盤(pán)I的上端面上，第一抬腿曲柄32的一端固定安裝在第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪8的第一轉(zhuǎn)軸55上,第一抬腿曲柄32的另一端與第一抬腿連桿31的一端鉸接，第一擺腿曲柄33的一端與第一被動(dòng)軸43的一端固定連接,第一擺腿曲柄33的另一端與第一擺腿連桿30的一端鉸接，第一腿桿27的頂端與第一擺腿連桿30的另一端鉸接，第一搖桿28的另一端和第一抬腿連桿31的另一端通過(guò)銷釘與第一腿桿27鉸接，且銷釘設(shè)置在第一行走軌道板29的弧形通孔內(nèi)，第二行走軌道板51沿豎直方向加工有弧形通孔，第二搖桿座50固定安裝在第一支撐底盤(pán)I左端另一個(gè)角的上端面上，第二搖桿49的一端與第二搖桿座50的頂端鉸接，第二行走軌道板51豎直設(shè)置在第二搖桿座50和第一齒輪支撐架7之間第一支撐底盤(pán)I的上端面上，第二抬腿曲柄47的一端固定安裝在第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪46的另一個(gè)第一轉(zhuǎn)軸55上，第二抬腿曲柄47的另一端與第二抬腿連桿48的一端鉸接，第二擺腿曲柄54的一端與第一被動(dòng)軸43的另一端固定連接,第二擺腿曲柄54的另一端與第二擺腿連桿53的一端鉸接，第二腿桿52的頂端與第二擺腿連桿53的另一端鉸接，第二搖桿49的另一端和第二抬腿連桿48的另一端通過(guò)銷釘與第二腿桿52鉸接，且銷釘設(shè)置在第二行走軌道板51的弧形通孔內(nèi)，第三行走軌道板38沿豎直方向加工有弧形通孔，第三搖桿座41固定安裝在第二支撐底盤(pán)25右端一個(gè)角的上端面上，第三搖桿39的一端與第三搖桿座41的頂端鉸接，第三行走軌道板38豎直設(shè)置在第三搖桿座41和第二齒輪支撐架20之間第二支撐底盤(pán)25的上端面上，第三抬腿曲柄35的一端固定安裝在第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪19的第二轉(zhuǎn)軸61上，第三抬腿曲柄35的另一端與第三抬腿連桿36的一端鉸接，第三擺腿曲柄34的一端與第二被動(dòng)軸70的一端固定連接，第三擺腿曲柄34的另一端與第三擺腿連桿37的一端鉸接，第三腿桿40的頂端與第三擺腿連桿37的另一端鉸接，第三搖桿39的另一端和第三抬腿連桿36的另一端通過(guò)銷釘與第三腿桿40鉸接，且銷釘設(shè)置在第三行走軌道板38的弧形通孔內(nèi)，第四行走軌道板63沿豎直方向加工有弧形通孔，第四搖桿座64固定安裝在第二支撐底盤(pán)25右端另一個(gè)角的上端面上,第四搖桿65的一端與第四搖桿座64的頂端鉸接，第四行走軌道板63豎直設(shè)置在第四搖桿座64和第二齒輪支撐架20之間第二支撐底盤(pán)25的上端面上，第四抬腿曲柄67的一端固定安裝在第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪68的另一個(gè)第二轉(zhuǎn)軸61上，第四抬腿曲柄67的另一端與第四抬腿連桿66的一端鉸接，第四擺腿曲柄60的一端與第二被動(dòng)軸70的另一端固定連接，第四擺腿曲柄60的另一端與第四擺腿連桿59的一端鉸接，第四腿桿62的頂端與第四擺腿連桿59的另一端鉸接，第四搖桿65的另一端和第四抬腿連桿66的另一端通過(guò)銷釘與第四腿桿62鉸接，且銷釘設(shè)置在第四行走軌道板63的弧形通孔內(nèi)，其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0010]工作原理
[0011]當(dāng)四足機(jī)器人前行時(shí)經(jīng)第一動(dòng)力控制系統(tǒng)3向第一步進(jìn)電機(jī)5輸入正向脈沖，第一步進(jìn)電機(jī)5開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，通過(guò)第一聯(lián)軸器44控制第一蝸桿12進(jìn)行輸出，第一蝸桿12帶動(dòng)第一蝸輪9,進(jìn)而帶動(dòng)第一傳動(dòng)齒輪11和第二傳動(dòng)齒輪56,第一傳動(dòng)齒輪11與第一半圓形齒輪6齒哨合并帶動(dòng)第一半圓形齒輪6轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第一半圓形齒輪6帶動(dòng)第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪8帶動(dòng)第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)74進(jìn)行抬起運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粋鲃?dòng)齒輪11與第一半圓形齒輪6嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)四分之一圓周時(shí)，同時(shí)第二動(dòng)力控制系統(tǒng)23向第二步進(jìn)電機(jī)22輸入正向脈沖，第二步進(jìn)電機(jī)22開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二聯(lián)軸器69控制第二蝸桿15進(jìn)行輸出，第二蝸桿15帶動(dòng)第二蝸輪18，進(jìn)而帶動(dòng)第四傳動(dòng)齒輪57，第四傳動(dòng)齒輪57與第四半圓形齒輪58齒嚙合，嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)四分之一圓周轉(zhuǎn)動(dòng)，將第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)77進(jìn)行抬起運(yùn)動(dòng)，之后當(dāng)?shù)谝粋鲃?dòng)齒輪11與第一半圓形齒輪6繼續(xù)嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)四分之一圓周，第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)74落下，同時(shí)第四傳動(dòng)齒輪57與第四半圓形齒輪58繼續(xù)嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)四分之一圓周運(yùn)動(dòng)，將第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)77進(jìn)行落下運(yùn)動(dòng)，下一步通過(guò)第一動(dòng)力控制系統(tǒng)3和第二動(dòng)力控制系統(tǒng)23分別控制第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)75和第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)76向前進(jìn)行抬起和落下運(yùn)動(dòng)達(dá)到向前行走的目的，當(dāng)四足機(jī)器人向后行走時(shí)第一動(dòng)力控制系統(tǒng)3控制第一步進(jìn)電機(jī)5輸入反向脈沖，第二動(dòng)力控制系統(tǒng)23控制第二步進(jìn)電機(jī)22輸入反向脈沖，進(jìn)而達(dá)到向后倒退的目的。
【權(quán)利要求】
1.一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人包括機(jī)殼(4)、第一支撐底盤(pán)(I)、第二支撐底盤(pán)(25)、第一動(dòng)力控制系統(tǒng)(3)、第二動(dòng)力控制系統(tǒng)(23)、第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)(72)、第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)(73)、第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(74)、第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(75)、第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(76)、第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(77)、第一步進(jìn)電機(jī)(5)、第二步進(jìn)電機(jī)(22)、第一步進(jìn)電機(jī)支架(2)和第二步進(jìn)電機(jī)支架(24)，機(jī)殼(4)為底端開(kāi)口的長(zhǎng)方形殼體，第一步進(jìn)電機(jī)(5)固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)支架(2)上，第二步進(jìn)電機(jī)(22)固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)支架(24)上，第一支撐底盤(pán)(I)和第二支撐底盤(pán)(25)由左向右并排固定安裝在機(jī)殼(4)底端開(kāi)口處，第一動(dòng)力控制系統(tǒng)(3)和第一步進(jìn)電機(jī)支架(2)固定安裝在第一支撐底盤(pán)(I)上端面上，第二動(dòng)力控制系統(tǒng)(23)和第二步進(jìn)電機(jī)支架(24)固定安裝在第二支撐底盤(pán)(25)的上端面上，第一動(dòng)力控制系統(tǒng)(3)與第一步進(jìn)電機(jī)支架(2)控制連接，第一步進(jìn)電機(jī)支架(2)與第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)(72)連接，第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(74)和第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(75)均與第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)(72)連接，第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(76)和第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(77)均與第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)(73)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人，其特征在于:所述第一動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)(72)包括第一聯(lián)軸器(44)、第一蝸桿(12)、第一蝸輪(9)、第一主傳動(dòng)齒輪軸(42)、第一被動(dòng)軸(43)、第一半圓形齒輪￠)、第二半圓形齒輪(45)、第一齒輪支撐架(7)、第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(8)、第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(46)、第一蝸桿支架(13)、第一主動(dòng)輪齒輪軸支架(10)、第一傳動(dòng)齒輪(11)、第二傳動(dòng)齒輪(56)和兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸(55),第二動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)(73)包括第二聯(lián)軸器(69)、第二蝸桿(15)、第二蝸輪(18)、第二被動(dòng)軸(70)、第二主傳動(dòng)齒輪軸(71)、第三半圓形齒輪(21)、第四半圓形齒輪(58)、第二齒輪支撐架(20)、第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(19)、第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(68)、第二蝸桿支架(14)、第二主動(dòng)輪齒輪軸支架(17)、第三傳動(dòng)齒輪(16)、第四傳動(dòng)齒輪(57)和兩個(gè)第二轉(zhuǎn)軸(61),第一蝸桿(12)的一端通過(guò)第一聯(lián)軸器(44)與第一步進(jìn)電機(jī)(5)的輸出軸固定連接,第一蝸桿(12)安裝在第一蝸桿支架(13)上，且第一蝸桿支架(13)安裝在第一支撐底盤(pán)(I)上，第一蝸桿(12)的另一端與第一蝸輪(9)嚙合，第一蝸輪(9)通過(guò)鍵連接套裝在第一主傳動(dòng)齒輪軸(42)上，第一主傳動(dòng)齒輪軸(42)的兩端分別通過(guò)鍵連接固定安裝有第一傳動(dòng)齒輪(11)和第二傳動(dòng)齒輪(56)，且第一主傳動(dòng)齒輪軸(42)轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第一主動(dòng)輪齒輪軸支架(10)上，第一傳動(dòng)齒輪(11)與第一半圓形齒輪(6)齒嚙合，第二傳動(dòng)齒輪(56)與第二半圓形齒輪(45)齒嚙合，第一半圓形齒輪(6)和第二半圓形齒輪(45)分別套裝在第一被動(dòng)軸(43)的兩端，第一被動(dòng)軸(43)的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第一齒輪支撐架(7)上，第一齒輪支撐架(7)固定安裝在第一支撐底盤(pán)(I)上，第一半圓形齒輪(6)的上方設(shè)有一個(gè)第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(8),且第一半圓形齒輪(6)與第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(8)齒嚙合，第二半圓形齒輪(45)的上方設(shè)有第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(46)，且第二半圓形齒輪(45)與第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(46)齒嚙合，第一被動(dòng)軸(43)的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第一齒輪支撐架(7)上，且第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(8)和第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(46)均通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸(55)安裝在第一齒輪支撐架(7)上，第二蝸桿(15)的一端通過(guò)第二聯(lián)軸器￠9)與第二步進(jìn)電機(jī)(22)的輸出軸固定連接，第二蝸桿(15)安裝在第二蝸桿支架(14)上，且第二蝸桿支架(14)安裝在第二支撐底盤(pán)(25)上，第二蝸桿(15)的另一端與第二蝸輪(18)嚙合，第二蝸輪(18)通過(guò)鍵連接套裝在第二主傳動(dòng)齒輪軸(71)上，第二主傳動(dòng)齒輪軸(71)的兩端分別通過(guò)鍵連接固定安裝有第三傳動(dòng)齒輪(16)和第四傳動(dòng)齒輪(57)，且第二主傳動(dòng)齒輪軸(71)轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第二主動(dòng)輪齒輪軸支架(17)上，第三傳動(dòng)齒輪(16)與第三半圓形齒輪(21)齒嚙合，第四傳動(dòng)齒輪(57)與第四半圓形齒輪(58)齒嚙合，第三半圓形齒輪(21)和第四半圓形齒輪(58)分別套裝在第二被動(dòng)軸(70)的兩端，第二被動(dòng)軸(70)的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第二齒輪支撐架(20)上，第二齒輪支撐架(20)固定安裝在第二支撐底盤(pán)(25)上，第三半圓形齒輪(21)的上方設(shè)有一個(gè)第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(19)，且第三半圓形齒輪(21)與第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(19)齒嚙合，第四半圓形齒輪(58)的上方設(shè)有第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(68)，且第四半圓形齒輪(58)與第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(68)齒嚙合，第二被動(dòng)軸(70)的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在第二齒輪支撐架(20)上，且第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(19)和第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪￠8)均通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸￠1)安裝在第二齒輪支撐架(20)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種用于坡路行走的雙動(dòng)力四足機(jī)器人，其特征在于:所述第一腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(74)包括第一搖桿座(26)、第一腿桿(27)、第一搖桿(28)、第一行走軌道板(29)、第一擺腿連桿(30)、第一抬腿連桿(31)、第一抬腿曲柄(32)和第一擺腿曲柄(33)，第二腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(75)包括第二搖桿座(50)、第二腿桿(52)、第二搖桿(49)、第二行走軌道板(51)、第二擺腿連桿(53)、第二抬腿連桿(48)、第二抬腿曲柄(47)和第二擺腿曲柄(54)，第三腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(76)包括第三搖桿座(41)、第三腿桿(40)、第三搖桿(39)、第三行走軌道板(38)、第三擺腿連桿(37)、第三抬腿連桿(36)、第三抬腿曲柄(35)和第三擺腿曲柄(34)，第四腿部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(77)包括第四搖桿座(64)、第四腿桿(62)、第四搖桿(65)、第四行走軌道板￠3)、第四擺腿連桿(59)、第四抬腿連桿￠6)、第四抬腿曲柄￠7)和第四擺腿曲柄(60)，第一行走軌道板(29)沿豎直方向加工有弧形通孔，第一搖桿座(26)固定安裝在第一支撐底盤(pán)(I)左端一個(gè)角的上端面上，第一搖桿(28)的一端與第一搖桿座(26)的頂端鉸接，第一行走軌道板(29)豎直設(shè)置在第一搖桿座(26)和第一齒輪支撐架(7)之間第一支撐底盤(pán)(I)的上端面上，第一抬腿曲柄(32)的一端固定安裝在第一腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(8)的第一轉(zhuǎn)軸(55)上,第一抬腿曲柄(32)的另一端與第一抬腿連桿(31)的一端鉸接，第一擺腿曲柄(33)的一端與第一被動(dòng)軸(43)的一端固定連接,第一擺腿曲柄(33)的另一端與第一擺腿連桿(30)的一端鉸接，第一腿桿(27)的頂端與第一擺腿連桿(30)的另一端鉸接，第一搖桿(28)的另一端和第一抬腿連桿(31)的另一端通過(guò)銷釘與第一腿桿(27)鉸接，且銷釘設(shè)置在第一行走軌道板(29)的弧形通孔內(nèi)，第二行走軌道板(51)沿豎直方向加工有弧形通孔，第二搖桿座(50)固定安裝在第一支撐底盤(pán)(I)左端另一個(gè)角的上端面上，第二搖桿(49)的一端與第二搖桿座(50)的頂端鉸接，第二行走軌道板(51)豎直設(shè)置在第二搖桿座(50)和第一齒輪支撐架(7)之間第一支撐底盤(pán)(I)的上端面上，第二抬腿曲柄(47)的一端固定安裝在第二腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(46)的另一個(gè)第一轉(zhuǎn)軸(55)上,第二抬腿曲柄(47)的另一端與第二抬腿連桿(48)的一端鉸接,第二擺腿曲柄(54)的一端與第一被動(dòng)軸(43)的另一端固定連接，第二擺腿曲柄(54)的另一端與第二擺腿連桿(53)的一端鉸接，第二腿桿(52)的頂端與第二擺腿連桿(53)的另一端鉸接，第二搖桿(49)的另一端和第二抬腿連桿(48)的另一端通過(guò)銷釘與第二腿桿(52)鉸接，且銷釘設(shè)置在第二行走軌道板(51)的弧形通孔內(nèi)，第三行走軌道板(38)沿豎直方向加工有弧形通孔，第三搖桿座(41)固定安裝在第二支撐底盤(pán)(25)右端一個(gè)角的上端面上，第三搖桿(39)的一端與第三搖桿座(41)的頂端鉸接，第三行走軌道板(38)豎直設(shè)置在第三搖桿座(41)和第二齒輪支撐架(20)之間第二支撐底盤(pán)(25)的上端面上，第三抬腿曲柄(35)的一端固定安裝在第三腿部驅(qū)動(dòng)齒輪(19)的第二轉(zhuǎn)軸￠1)上，第三抬腿曲柄(35)的另一端與第三抬腿連桿(36)的一端鉸接，第三擺腿曲柄(34)的一端與第二被動(dòng)軸(70)的一端固定連接，第三擺腿曲柄(34)的另一端與第三擺腿連桿(37)的一端鉸接，第三腿桿(40)的頂端與第三擺腿連桿(37)的另一端鉸接，第三搖桿(39)的另一端和第三抬腿連桿(36)的另一端通過(guò)銷釘與第三腿桿(40)鉸接，且銷釘設(shè)置在第三行走軌道板(38)的弧形通孔內(nèi)，第四行走軌道板￠3)沿豎直方向加工有弧形通孔，第四搖桿座￠4)固定安裝在第二支撐底盤(pán)(25)右端另一個(gè)角的上端面上，第四搖桿￠5)的一端與第四搖桿座￠4)的頂端鉸接，第四行走軌道板￠3)豎直設(shè)置在第四搖桿座￠4)和第二齒輪支撐架(20)之間第二支撐底盤(pán)(25)的上端面上，第四抬腿曲柄￠7)的一端固定安裝在第四腿部驅(qū)動(dòng)齒輪￠8)的另一個(gè)第二轉(zhuǎn)軸￠1)上，第四抬腿曲柄(67)的另一端與第四抬腿連桿(66)的一端鉸接，第四擺腿曲柄(60)的一端與第二被動(dòng)軸(70)的另一端固定連接，第四擺腿曲柄￠0)的另一端與第四擺腿連桿(59)的一端鉸接，第四腿桿出2)的頂端與第四擺腿連桿(59)的另一端鉸接，第四搖桿￠5)的另一端和第四抬腿連桿￠6)的另一端通過(guò)銷釘與第四腿桿￠2)鉸接，且銷釘設(shè)置在第四行走軌道板￠3)的弧形通孔內(nèi)。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK204077844SQ201420560293
【公開(kāi)日】2015年1月7日 申請(qǐng)日期:2014年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月26日
【發(fā)明者】王鵬, 陳楊, 張?jiān)?, 李吉祥, 吳健 申請(qǐng)人:哈爾濱理工大學(xué)