一種偵查用四足機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種偵查用四足機(jī)器人，其包括四支“腿”和固定板，每支“腿”均由“小腿”部、“大腿”部和連接部構(gòu)成，且“小腿”部與“大腿”部間、“大腿”部與連接部間及連接部與固定板間均通過轉(zhuǎn)軸連接；在“大腿”部與“小腿”部的連接處、“大腿”部與連接部的連接處、連接部與固定板的連接處均設(shè)置有舵機(jī)，在固定板的重心位置設(shè)置有陀螺儀，在固定板的前端設(shè)置有攝像頭，在固定板上還設(shè)置有ARM微處理器，所述陀螺儀和攝像頭的輸出端均與ARM微處理器的輸入端連接，每一個(gè)舵機(jī)的輸入端均與ARM微處理器的輸出端相連接。本實(shí)用新型可完成每個(gè)角落和任意區(qū)域的攝像拍照任務(wù)，實(shí)現(xiàn)某些人類行動(dòng)不便的場(chǎng)所的拍照，具有實(shí)用價(jià)值。
【專利說明】_種偵查用四足機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體說，是涉及一種偵查用四足機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前市面上常見的監(jiān)控偵測(cè)設(shè)備通常都是通過固定的攝像頭來完成，而一個(gè)較大的區(qū)域往往需要安裝大量的攝像頭來檢測(cè)，這不僅產(chǎn)生了極大能源浪費(fèi)，而且與其對(duì)應(yīng)的往往也是大量的監(jiān)控屏幕，占地費(fèi)時(shí)。雖然市面上可買到帶攝像頭的小車來進(jìn)行監(jiān)控，但其缺點(diǎn)也很明顯，小車在運(yùn)行時(shí)會(huì)出現(xiàn)一些不能觸及的死角，往往因?yàn)檎{(diào)頭不便或者被一道坎擋住去路不能完成拍攝任務(wù)。所以其行動(dòng)僅限于較為平緩的路面，然而這樣平緩的道路往往在工廠中是很難實(shí)現(xiàn)的。而四足機(jī)器人靈活性很強(qiáng)，可以在平面上靈活自如的運(yùn)動(dòng)，也能在復(fù)雜地形地域有所作為。其運(yùn)動(dòng)方式可完全克服狹小、復(fù)雜、不平緩道路的障礙。但現(xiàn)有技術(shù)中未見有用于偵查的四足機(jī)器人。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題和需求，本實(shí)用新型的目的是提供一種偵查用四足機(jī)器人，利用四足機(jī)器人的超強(qiáng)靈活性實(shí)現(xiàn)無阻礙偵查目的。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種偵查用四足機(jī)器人，包括四支“腿”和固定板，每支“腿”均由“小腿”部、“大腿”部和連接部構(gòu)成，且“小腿”部與“大腿”部間、“大腿”部與連接部間及連接部與固定板間均通過轉(zhuǎn)軸連接；其特征在于:在“大腿”部與“小腿”部的連接處設(shè)置有舵機(jī)A，在“大腿”部與連接部的連接處設(shè)置有舵機(jī)B，在連接部與固定板的連接處設(shè)置有舵機(jī)C，在固定板的重心位置設(shè)置有陀螺儀，在固定板的前端設(shè)置有攝像頭，在固定板上還設(shè)置有ARM (AdvancedRISC Machines)微處理器，所述陀螺儀和攝像頭的輸出端均與ARM微處理器的輸入端連接，每一個(gè)舵機(jī)的輸入端均與ARM微處理器的輸出端相連接。
[0006]作為優(yōu)選方案，所述的舵機(jī)A和舵機(jī)B安裝在“大腿”部上，所述的舵機(jī)C安裝在連接部上。
[0007]作為優(yōu)選方案，所有舵機(jī)均選用MG90S型金屬齒輪舵機(jī)。
[0008]作為優(yōu)選方案，所述陀螺儀選用MPU6050型三軸陀螺儀。
[0009]作為優(yōu)選方案，所述攝像頭選用0V7620型CMOS攝像頭。
[0010]作為優(yōu)選方案，所述固定板為正方形或圓形，機(jī)器人的四支“腿”對(duì)稱固定在固定板的周邊。
[0011]作為優(yōu)選方案，還包括通訊模塊和智能終端，所述通訊模塊與ARM微處理器雙向通訊連接，所述通訊模塊與智能終端雙向通訊連接。
[0012]作為進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述的ARM微處理器選用K60單片機(jī)。
[0013]作為進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述的通訊模塊為Arduino WiFi模塊，所述的智能終端為安卓智能終端。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過在四足機(jī)器人的每支“腿”上的連接處安裝舵機(jī)，從而保證了每支“腿”能完成八自由度動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)直行、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、原地打轉(zhuǎn)、翻越障礙等動(dòng)作；同時(shí)通過在四足機(jī)器人的重心位置安裝陀螺儀，保證了機(jī)器人的平衡控制；通過將攝像頭安裝在靈活性超強(qiáng)的四足機(jī)器人上，通過四足機(jī)器人的行走攜帶，從而可完成每個(gè)角落和任意區(qū)域的攝像拍照任務(wù)，實(shí)現(xiàn)某些人類行動(dòng)不便場(chǎng)所的拍照；尤其是，當(dāng)ARM微處理器連接通訊模塊時(shí)，還可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控四足機(jī)器人的偵查軌跡和實(shí)時(shí)觀測(cè)所采集的圖像，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型提供的一種偵查用四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本實(shí)用新型提供的四足機(jī)器人的每支“腿”的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3是本實(shí)用新型提供的一種偵查用四足機(jī)器人的電路原理框圖。
[0018]圖中:1、四足機(jī)器人的“腿”;11、“小腿”部；12、“大腿”部；13、連接部；14、舵機(jī)A ;15、舵機(jī)B ;16、舵機(jī)C ;2、固定板；3、陀螺儀；4、攝像頭；5、ARM微處理器；6、通訊模塊；7、智能終端。

【具體實(shí)施方式】
[0019]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0020]如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型提供的一種偵查用四足機(jī)器人，包括四支“腿”1和固定板2，每支“腿” I均由“小腿”部11、“大腿”部12和連接部13構(gòu)成，且“小腿”部11與“大腿”部12間、“大腿”部12與連接部13間及連接部13與固定板2間均通過轉(zhuǎn)軸連接；在“大腿”部12與“小腿”部11的連接處設(shè)置有舵機(jī)A14，在“大腿”部12與連接部13的連接處設(shè)置有舵機(jī)B15，在連接部13與固定板2的連接處設(shè)置有舵機(jī)C16，舵機(jī)A14用于完成“大腿”部12與“小腿”部11之間的相對(duì)豎直旋轉(zhuǎn)；舵機(jī)B15用于完成“大腿”部12與連接部13之間的相對(duì)豎直旋轉(zhuǎn)；舵機(jī)C16用于完成整腿的水平旋轉(zhuǎn)。每支“腿”通過三個(gè)舵機(jī)的組合作用可實(shí)現(xiàn)八自由度動(dòng)作，完成直行、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、原地打轉(zhuǎn)、翻越障礙等動(dòng)作。
[0021]在固定板2的重心位置設(shè)置有陀螺儀3，在固定板2的前端設(shè)置有攝像頭4，在固定板2上還設(shè)置有ARM (Advanced RISC Machines)微處理器5 (圖1中未示出)，所述陀螺儀3和攝像頭4的輸出端均與ARM微處理器5的輸入端連接，每一個(gè)舵機(jī)(因每支“腿”上均有3個(gè)舵機(jī)，共有4支“腿”，故總共有12個(gè)舵機(jī))的輸入端均與ARM微處理器5的輸出端相連接。
[0022]陀螺儀3可對(duì)四足機(jī)器人的傾斜狀況實(shí)時(shí)檢測(cè)，以保證機(jī)器人的平衡。尤其在機(jī)器人進(jìn)行翻越越級(jí)地形時(shí)更需要利用其來幫助實(shí)現(xiàn)跨越，保證在翻越時(shí)不會(huì)發(fā)生后翻。
[0023]作為優(yōu)選方案，所述的舵機(jī)A14和舵機(jī)B15安裝在“大腿”部12上，所述的舵機(jī)C16安裝在連接部13上，以方便制作和安裝；所述固定板2為正方形或圓形(圖1中為正方形)，機(jī)器人的四支“腿” I對(duì)稱固定在固定板2的周邊，以利于機(jī)器人的平衡控制。
[0024]作為優(yōu)選方案，還包括通訊模塊6和智能終端7，所述通訊模塊6與ARM微處理器5雙向通訊連接，所述通訊模塊6與智能終端7雙向通訊連接；所述的通訊模塊6可為Arduino WiFi模塊，所述的智能終端7為安卓智能終端。因?yàn)榘沧肯到y(tǒng)現(xiàn)已成為大眾化操作平臺(tái)，只需具備了該機(jī)器人對(duì)應(yīng)的安卓軟件，在點(diǎn)對(duì)點(diǎn)校準(zhǔn)后即可完成對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程遙控。此外，該四足機(jī)器人采用攝像頭傳感器，既可以對(duì)實(shí)體進(jìn)行拍攝并通過無線通訊設(shè)備將圖像發(fā)回給操控者，使操控者能夠?qū)崟r(shí)觀測(cè)到當(dāng)前機(jī)器人所“看”到的場(chǎng)景。
[0025]本實(shí)用新型中所述的所有舵機(jī)均可選用MG90S型金屬齒輪舵機(jī)，所述陀螺儀可選用MPU6050型三軸陀螺儀，所述攝像頭可選用0V7620型CMOS攝像頭；所述的ARM微處理器選用K60單片機(jī)。
[0026]最后有必要在此說明的是:上述內(nèi)容只用于對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型的上述內(nèi)容作出的一些非本質(zhì)的改進(jìn)和調(diào)整均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種偵查用四足機(jī)器人，包括四支“腿”和固定板，每支“腿”均由“小腿”部、“大腿”部和連接部構(gòu)成，且“小腿”部與“大腿”部間、“大腿”部與連接部間及連接部與固定板間均通過轉(zhuǎn)軸連接；其特征在于:在“大腿”部與“小腿”部的連接處設(shè)置有舵機(jī)A，在“大腿”部與連接部的連接處設(shè)置有舵機(jī)B，在連接部與固定板的連接處設(shè)置有舵機(jī)C，在固定板的重心位置設(shè)置有陀螺儀，在固定板的前端設(shè)置有攝像頭，在固定板上還設(shè)置有ARM微處理器，所述陀螺儀和攝像頭的輸出端均與ARM微處理器的輸入端連接，每一個(gè)舵機(jī)的輸入端均與ARM微處理器的輸出端相連接。
2.如權(quán)利要求1所述的偵查用四足機(jī)器人，其特征在于:所述的舵機(jī)A和舵機(jī)B安裝在“大腿”部上，所述的舵機(jī)C安裝在連接部上。
3.如權(quán)利要求1所述的偵查用四足機(jī)器人，其特征在于:所有舵機(jī)均選用MG90S型金屬齒輪舵機(jī)。
4.如權(quán)利要求1所述的偵查用四足機(jī)器人，其特征在于:所述陀螺儀選用MPU6050型三軸陀螺儀。
5.如權(quán)利要求1所述的偵查用四足機(jī)器人，其特征在于:所述攝像頭選用0V7620型CMOS攝像頭。
6.如權(quán)利要求1所述的偵查用四足機(jī)器人，其特征在于:所述固定板為正方形或圓形，機(jī)器人的四支“腿”對(duì)稱固定在固定板的周邊。
7.如權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述的偵查用四足機(jī)器人，其特征在于:還包括通訊模塊和智能終端，所述通訊模塊與ARM微處理器雙向通訊連接，所述通訊模塊與智能終端雙向通訊連接。
8.如權(quán)利要求7所述的偵查用四足機(jī)器人，其特征在于:所述的ARM微處理器選用K60單片機(jī)。
9.如權(quán)利要求7所述的偵查用四足機(jī)器人，其特征在于:所述的通訊模塊為ArduinoWiFi模塊，所述的智能終端為安卓智能終端。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK204250203SQ201420744931
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年12月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月1日
【發(fā)明者】劉明, 丁凡, 戎自強(qiáng) 申請(qǐng)人:上海工程技術(shù)大學(xué)