一種仿生機(jī)器狗的制作方法
【專利摘要】一種仿生機(jī)器狗，它涉及一種機(jī)器狗，以解決現(xiàn)有四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，性能不穩(wěn)定不可靠，適用性差以及不利于行走的問題，它包括上平板、下平板、兩個側(cè)板、前連接臂、后連接臂、兩個第一舵機(jī)和兩個第二舵機(jī)；上平板和下平板之間布置有與二者連接的兩個側(cè)板，上平板的前端下表面并列安裝有兩個第一舵機(jī)，上平板的后端下表面并列安裝有兩個第二舵機(jī)；每個前腿包括第一槽形件、前支撐臂、兩個第二槽形件和兩個第三舵機(jī)；每個后腿包括第一槽形件、后支撐臂、兩個第二槽形件和兩個第三舵機(jī)，兩個第二槽形件中的其中一個第二槽形件的底部安裝在相對應(yīng)的第一舵機(jī)的輸出軸上。本實(shí)用新型屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。
【專利說明】一種仿生機(jī)器狗

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器狗，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人技術(shù)是近幾十年來迅速發(fā)展起來的一門高新技術(shù)，它綜合了機(jī)械與精密機(jī)械、微電子與計(jì)算機(jī)、自動控制與驅(qū)動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研宄成果，是典型的機(jī)電一體化技術(shù)載體，是目前最活躍的研宄領(lǐng)域之一。
[0003]當(dāng)前機(jī)器人的移動方式主要包括輪式、履帶式、步行、爬行以及蠕動等。車輪自其問世以來就一直是在堅(jiān)硬平地上運(yùn)動的最有效工具。然而，在松軟地面或崎嶇不平的地形上車輪的作用將嚴(yán)重喪失。為了改善輪子對松軟路面和不平地形的適應(yīng)能力，履帶式車輛應(yīng)運(yùn)而生，并且在工程和軍事上得到了廣泛的應(yīng)用。輪式和履帶式移動方式對周圍環(huán)境的要求較高，因而其應(yīng)用范圍受到一定的限制。爬行和蠕動式機(jī)器人主要用于管道和其它狹窄空間內(nèi)的工作，具有良好的穩(wěn)定性，但是移動速度較慢。步行是人和大多數(shù)高等動物共同采用的移動方式，對環(huán)境具有很強(qiáng)的適應(yīng)性，既可以進(jìn)入相對狹窄的空間，也可以跨越障礙、上下臺階、上下斜坡甚至在不平整地面上運(yùn)動，使得其與上述各種運(yùn)動方式相比，具有更廣闊應(yīng)用前景。現(xiàn)有步行機(jī)器人的足數(shù)分別為單足、雙足、三足、四足、六足、八足甚至更多，其中偶數(shù)占絕大多數(shù)，因?yàn)榫椭本€運(yùn)動來說，偶數(shù)足能產(chǎn)生有效的步態(tài)。四足步行機(jī)器人比兩足步行機(jī)器人承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好，同時又比六足、八足步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，易于控制。此外，四足步行機(jī)既能以靜態(tài)步行方式實(shí)現(xiàn)不平地面及復(fù)雜地形上的行走，又能以動態(tài)步行方式(步行過程任意時刻均少于三條腿同時處于支撐狀態(tài)的步行方式)實(shí)現(xiàn)高速行走，因而更加受到各國研宄人員的重視。
[0004]盡管四足機(jī)器人技術(shù)有了很大的發(fā)展，國內(nèi)外相繼研宄開發(fā)了很多原理樣機(jī)或?qū)嶒?yàn)?zāi)Ｐ?，但制約四足機(jī)器人技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展并沒有得到根本的解決。如結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，性能不穩(wěn)定不可靠，適用性差，因此，四足機(jī)器人研宄尚需進(jìn)一步發(fā)展和完善。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型是為解決現(xiàn)有四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，性能不穩(wěn)定不可靠，適用性差以及不利于行走的問題，進(jìn)而提供一種仿生機(jī)器狗。
[0006]本實(shí)用新型為解決上述問題采取的技術(shù)方案是:本實(shí)用的一種仿生機(jī)器狗包括上平板、下平板、兩個側(cè)板、兩個第一舵機(jī)、兩個第二舵機(jī)、兩個前腿和兩個后腿；兩個側(cè)板豎向布置，上平板和下平板之間布置有與二者連接的兩個側(cè)板，上平板的前端下表面并列安裝有兩個第一舵機(jī)，上平板的后端下表面并列安裝有兩個第二舵機(jī)，兩個第一舵機(jī)的輸出軸和兩個第二舵機(jī)的輸出軸均布置在上平板的外側(cè)，兩個第一舵機(jī)的輸出軸的軸向水平設(shè)置并與水平板的長度方向垂直，兩個第一舵機(jī)的輸出軸的軸向與兩個第二舵機(jī)的輸出軸的軸向平行；
[0007]每個前腿包括第一槽形件、前支撐臂、兩個第二槽形件和兩個第三舵機(jī)；兩個第二槽形件中的其中一個第二槽形件的底部安裝在相對應(yīng)的第一舵機(jī)的輸出軸上，兩個第三舵機(jī)中的其中一個第三舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述其中一個第二槽形件的兩臂之間，所述其中一個第三舵機(jī)的殼體固裝在第一槽形件的兩臂之間，第一槽形件的底部與兩個第二槽形件中的剩余一個第二槽形件的底部固接，兩個第三舵機(jī)中的剩余一個第三舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述剩余一個第二槽形件的兩臂之間；前支撐臂包括前連接槽和L形支撐托，前連接槽的兩臂與L形支撐托的長臂平行且連接為一體，所述剩余一個第三舵機(jī)的殼體固裝在前連接槽兩臂之間；第一舵機(jī)的輸出軸的軸向與所述其中一個第三舵機(jī)的軸向垂直，第一舵機(jī)的輸出軸的軸向與所述剩余一個第三舵機(jī)的軸向平行；
[0008]每個前腿包括第一槽形件、后支撐臂、兩個第二槽形件和兩個第三舵機(jī)；兩個第二槽形件中的其中一個第二槽形件的底部安裝在相對應(yīng)的第二舵機(jī)的輸出軸上，兩個第三舵機(jī)中的其中一個第三舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述其中一個第二槽形件的兩臂之間，所述其中一個第三舵機(jī)的殼體固裝在第一槽形件的兩臂之間，第一槽形件的底部與兩個第二槽形件中的剩余一個第二槽形件的底部固接，兩個第三舵機(jī)中的剩余一個第三舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述剩余一個第二槽形件的兩臂之間；后支撐臂包括后連接槽和L形支撐托，后連接槽的兩臂與L形支撐托的長臂交叉布置并連接為一體，所述剩余一個第三舵機(jī)的殼體固裝在后連接槽兩臂之間；第二舵機(jī)的輸出軸的軸向與所述其中一個第三舵機(jī)的軸向垂直，第二舵機(jī)的輸出軸的軸向與所述剩余一個第三舵機(jī)的軸向平行。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:一、本實(shí)用新型安裝便捷，連接可靠，第一槽形件、兩個第二槽形件以及第三舵機(jī)成前大腿或后大腿，剩余一個第三舵機(jī)和前支撐臂或后支撐臂構(gòu)成前小腿或后小腿。分別為第二槽形件與第一舵機(jī)或第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動連接可實(shí)現(xiàn)前大腿或后大腿的轉(zhuǎn)動，其中一個第三舵機(jī)與其中一個第二槽形件的轉(zhuǎn)動連接實(shí)現(xiàn)前大腿或后大腿的翻轉(zhuǎn)，剩余一個第三舵機(jī)與剩余一個第二槽形件的轉(zhuǎn)動連接可實(shí)現(xiàn)前小腿或后小腿的轉(zhuǎn)動，前腿和后腿具有三自由度，相當(dāng)于每條腿的三個關(guān)節(jié)，可以模擬出的運(yùn)動步態(tài)與現(xiàn)實(shí)四足動物的步態(tài)具有相同運(yùn)動方式，相同的占空比，穩(wěn)定裕度，運(yùn)動周期等，這是每條腿只有兩個自由度的四足機(jī)器人無法做到的。因此，本實(shí)用新型的機(jī)器狗步態(tài)上更自然更穩(wěn)定，更接近現(xiàn)實(shí)體四足動物的運(yùn)動方式，本實(shí)用新型的性能更穩(wěn)定更好。
[0010]二、本實(shí)用新型的每個關(guān)節(jié)的運(yùn)動范圍嚴(yán)格依據(jù)現(xiàn)實(shí)中犬類動物關(guān)節(jié)的相關(guān)參數(shù)確定，通過設(shè)計(jì)跑動、慢走等各種步態(tài)，可以準(zhǔn)確的模擬犬類動物的運(yùn)動，有利于行走，可為模擬犬類動物制作使用；本實(shí)用新型通過簡化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)不至于太過復(fù)雜，同時，保證了其完成行走功能，專門適用于研宄四足動物的步態(tài)，或者開發(fā)更高效的新形式的步態(tài)，現(xiàn)有的仿生四足機(jī)器人單臺造價至少十萬元以上，而本款機(jī)器狗最低造價可以控制在一千元至幾千元以內(nèi)。利用本實(shí)用新型進(jìn)行四足機(jī)器人常用步態(tài)和腿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)研宄，也能夠促進(jìn)四足機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的發(fā)展和擴(kuò)展四足機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域，如教學(xué)教具以及玩具等。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是圖1的B向視圖，圖3是圖1的俯視圖，圖4是圖1的C向視圖，圖5是圖1的A處局部放大圖，圖6是本實(shí)用新型的對角步態(tài)的步態(tài)圖。

【具體實(shí)施方式】
[0012]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1-圖4說明，本實(shí)施方式的一種仿生機(jī)器狗包括上平板1、下平板2、兩個側(cè)板3、兩個第一舵機(jī)4、兩個第二舵機(jī)5、兩個前腿6和兩個后腿7 ;兩個側(cè)板3豎向布置，上平板I和下平板2之間布置有與二者連接的兩個側(cè)板3，上平板I的前端下表面并列安裝有兩個第一舵機(jī)4，上平板I的后端下表面并列安裝有兩個第二舵機(jī)5，兩個第一舵機(jī)4的輸出軸和兩個第二舵機(jī)5的輸出軸均布置在上平板I的外側(cè)，兩個第一舵機(jī)4的輸出軸的軸向水平設(shè)置并與水平板I的長度方向垂直，兩個第一舵機(jī)4的輸出軸的軸向與兩個第二舵機(jī)5的輸出軸的軸向平行；
[0013]每個前腿6包括第一槽形件6-1、前支撐臂6-2、兩個第二槽形件6_3和兩個第三舵機(jī)6-4 ;兩個第二槽形件6-3中的其中一個第二槽形件6-3的底部安裝在相對應(yīng)的第一舵機(jī)4的輸出軸上，兩個第三舵機(jī)6-4中的其中一個第三舵機(jī)6-4的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述其中一個第二槽形件6-3的兩臂之間，所述其中一個第三舵機(jī)6-4的殼體固裝在第一槽形件6-1的兩臂之間，第一槽形件6-1的底部與兩個第二槽形件6-3中的剩余一個第二槽形件6-3的底部固接，兩個第三舵機(jī)6-4中的剩余一個第三舵機(jī)6-4的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述剩余一個第二槽形件6-3的兩臂之間；前支撐臂6-2包括前連接槽6-5和L形支撐托6-6，前連接槽6-5的兩臂與L形支撐托6-6的長臂平行且連接為一體，所述剩余一個第三舵機(jī)6-4的殼體固裝在前連接槽6-5兩臂之間；第一舵機(jī)4的輸出軸的軸向與所述其中一個第三舵機(jī)6-4的軸向垂直，第一舵機(jī)4的輸出軸的軸向與所述剩余一個第三舵機(jī)6-4的軸向平行；
[0014]每個前腿7包括第一槽形件6-1、后支撐臂6-7、兩個第二槽形件6_3和兩個第三舵機(jī)6-4 ;兩個第二槽形件6-3中的其中一個第二槽形件6-3的底部安裝在相對應(yīng)的第二舵機(jī)5的輸出軸上，兩個第三舵機(jī)6-4中的其中一個第三舵機(jī)6-4的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述其中一個第二槽形件6-3的兩臂之間，所述其中一個第三舵機(jī)6-4的殼體固裝在第一槽形件6-1的兩臂之間，第一槽形件6-1的底部與兩個第二槽形件6-3中的剩余一個第二槽形件6-3的底部固接，兩個第三舵機(jī)6-4中的剩余一個第三舵機(jī)6-4的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述剩余一個第二槽形件6-3的兩臂之間；后支撐臂6-7包括后連接槽6-8和L形支撐托6-6，后連接槽6-8的兩臂與L形支撐托6-6的長臂交叉布置并連接為一體，所述剩余一個第三舵機(jī)6-4的殼體固裝在后連接槽6-8兩臂之間；第二舵機(jī)5的輸出軸的軸向與所述其中一個第三舵機(jī)6-4的軸向垂直，第二舵機(jī)5的輸出軸的軸向與所述剩余一個第三舵機(jī)6-4的軸向平行。
[0015]本實(shí)施方式的舵機(jī)為現(xiàn)有技術(shù)，它主要由外殼、無核心馬達(dá)、減速齒輪與位置檢測器構(gòu)成，它的主要功能相當(dāng)于伺服電機(jī)，可用伺服電機(jī)替代，為機(jī)器狗的大腿和小腿提供運(yùn)動(轉(zhuǎn)動或翻轉(zhuǎn)等步態(tài))的動力。本實(shí)施方式的控制系統(tǒng)可采用現(xiàn)有技術(shù)的控制系統(tǒng)。
[0016]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的第一槽形件6-1和第二槽形件6-3均為U形件。如此設(shè)置，制造便捷，連接可靠。其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0017]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的上平板I為環(huán)氧樹脂板，下平板2為環(huán)氧樹脂板，兩個側(cè)板3均為環(huán)氧樹脂板。如此設(shè)置，質(zhì)輕，強(qiáng)度大，廉價易得。其它與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0018]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的第一槽形件6-1為金屬槽形件，第二槽形件6-3為金屬槽形件。本實(shí)施方式的金屬件可采用鋁或碳鋼等金屬制作。其它與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0019]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖1-圖2及圖5說明，本實(shí)施方式所述機(jī)器狗還包括六個[形板8，每個側(cè)板3的上端加工有兩個T形凸起3-1，每個側(cè)板3的下端加工有一個T形凸起3-1，每個側(cè)板3的上端的兩個T形凸起3-1穿出上平板1，每個側(cè)板3的下端的T形凸起3-1穿出下平板2，每個側(cè)板3通過嵌裝在T形凸起3-1上的[形板8與上平板I連接，每個側(cè)板3通過嵌裝在T形凸起3-1上的[形板8與下平板2連接。本實(shí)施方式的[形板與T形凸起構(gòu)成牙嵌式結(jié)構(gòu)，連接方便可靠，拆裝便捷，成本低。其它與【具體實(shí)施方式】一、二或四相同。
[0020]工作原理
[0021]結(jié)合圖1-圖6說明，不同的四足動物由于身體條件的限制和神經(jīng)控制能力的差異，其步態(tài)呈現(xiàn)不同的形式，即使是同一種動物在不同的運(yùn)動狀態(tài)下步態(tài)差異也是相當(dāng)大的，例如馬的慢走和奔跑就屬于兩種完全不同的步態(tài)。動物的運(yùn)動形式由相位差和占空系數(shù)兩個參數(shù)表征。
[0022]四足哺乳類動物具有四種典型步態(tài):
[0023]I)爬行步態(tài)，各足依次起落，占空系數(shù)大于0.75、小于1，相位差為1/4 ;
[0024]2)對角步態(tài)，對角腿成對起落，占空系數(shù)0.5，兩對之間相位差為1/2 ;
[0025]3)蹄溜步態(tài)，同側(cè)的腿成對起落，占空系數(shù)為0.5，兩對之間相位差為1/2 ;
[0026]4)疾馳步態(tài)，前后腿成對起落，存在四腿同時騰空時刻，占空系數(shù)小于0.5，后腿相對前腿之間的相位差為小于1/2。
[0027]本實(shí)用新型主要模仿了其中的對角步態(tài)。對角步態(tài)，又稱為對角小跑步態(tài)，由于其占空系數(shù)較小，相對來說，行進(jìn)速度要快。與屬于靜態(tài)穩(wěn)定的爬行步態(tài)不同，對角步態(tài)屬于動態(tài)穩(wěn)定步態(tài)。對角小跑步態(tài)一個步態(tài)周期的腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動規(guī)律為(如圖6所示，其中黑色實(shí)心圓圈表示支撐腿，空心圓圈表示擺動腿，黑色實(shí)心橢圓形圈表示機(jī)器狗重心):4條腿分成2組，位于對角線上的2條腿為一組，這2條腿同時抬起、擺動、落地、支撐。腿在空中的抬起、擺動、落地3個過程，稱為擺動相，腿在地面上稱為支撐相。
[0028]當(dāng)占空比的占空系數(shù)為0.5時，機(jī)器人對角步態(tài)各腿及機(jī)體重心的移動順序如下圖所示(空心箭頭表示腿及機(jī)器狗的重心移動順序):初始狀態(tài)時四足著地，重心在對角腿足端連線的交叉點(diǎn)；行進(jìn)起始時腿I和腿3抬起向前擺動，腿2和腿4支撐的同時驅(qū)動各個關(guān)節(jié)使機(jī)體向前平移至腿I和腿3足端連線中點(diǎn)；機(jī)體重心到達(dá)規(guī)定位置時，腿I和腿3同時著地，腿2和腿4同時抬起并以相同的運(yùn)動形式交替抬起落下。行進(jìn)過程中為避免干擾，只有當(dāng)擺動的對角腿同時抬起足端完全離開地面時，支撐腿的各個關(guān)節(jié)才開始運(yùn)動使機(jī)身向前平移。
【權(quán)利要求】
1.一種仿生機(jī)器狗，其特征在于:它包括上平板(I)、下平板(2)、兩個側(cè)板(3)、兩個第一舵機(jī)⑷、兩個第二舵機(jī)(5)、兩個前腿(6)和兩個后腿(7);兩個側(cè)板(3)豎向布置，上平板(I)和下平板(2)之間布置有與二者連接的兩個側(cè)板(3)，上平板(I)的前端下表面并列安裝有兩個第一舵機(jī)(4)，上平板(I)的后端下表面并列安裝有兩個第二舵機(jī)(5)，兩個第一舵機(jī)(4)的輸出軸和兩個第二舵機(jī)(5)的輸出軸均布置在上平板(I)的外側(cè)，兩個第一舵機(jī)(4)的輸出軸的軸向水平設(shè)置并與水平板(I)的長度方向垂直，兩個第一舵機(jī)(4)的輸出軸的軸向與兩個第二舵機(jī)(5)的輸出軸的軸向平行； 每個前腿(6)包括第一槽形件(6-1)、前支撐臂(6-2)、兩個第二槽形件(6-3)和兩個第三舵機(jī)(6-4);兩個第二槽形件(6-3)中的其中一個第二槽形件(6-3)的底部安裝在相對應(yīng)的第一舵機(jī)(4)的輸出軸上，兩個第三舵機(jī)(6-4)中的其中一個第三舵機(jī)(6-4)的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述其中一個第二槽形件(6-3)的兩臂之間，所述其中一個第三舵機(jī)(6-4)的殼體固裝在第一槽形件(6-1)的兩臂之間，第一槽形件(6-1)的底部與兩個第二槽形件(6-3)中的剩余一個第二槽形件(6-3)的底部固接，兩個第三舵機(jī)(6-4)中的剩余一個第三舵機(jī)(6-4)的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述剩余一個第二槽形件(6-3)的兩臂之間；前支撐臂(6-2)包括前連接槽(6-5)和L形支撐托￠-6)，前連接槽(6-5)的兩臂與L形支撐托(6-6)的長臂平行且連接為一體，所述另一個第三舵機(jī)(6-4)的殼體固裝在前連接槽(6-5)兩臂之間；第一舵機(jī)⑷的輸出軸的軸向與所述其中一個第三舵機(jī)(6-4)的軸向垂直，第一舵機(jī)(4)的輸出軸的軸向與所述剩余一個第三舵機(jī)￠-4)的軸向平行； 每個前腿(7)包括第一槽形件(6-1)、后支撐臂(6-7)、兩個第二槽形件(6-3)和兩個第三舵機(jī)(6-4);兩個第二槽形件(6-3)中的其中一個第二槽形件(6-3)的底部安裝在相對應(yīng)的第二舵機(jī)(5)的輸出軸上，兩個第三舵機(jī)(6-4)中的其中一個第三舵機(jī)(6-4)的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述其中一個第二槽形件(6-3)的兩臂之間，所述其中一個第三舵機(jī)(6-4)的殼體固裝在第一槽形件(6-1)的兩臂之間，第一槽形件(6-1)的底部與兩個第二槽形件(6-3)中的剩余一個第二槽形件(6-3)的底部固接，兩個第三舵機(jī)(6-4)中的剩余一個第三舵機(jī)(6-4)的輸出軸轉(zhuǎn)動安裝在所述剩余一個第二槽形件(6-3)的兩臂之間；后支撐臂(6-7)包括后連接槽(6-8)和L形支撐托(6-6)，后連接槽(6_8)的兩臂與L形支撐托(6-6)的長臂交叉布置并連接為一體，所述剩余一個第三舵機(jī)(6-4)的殼體固裝在后連接槽(6-8)兩臂之間；第二舵機(jī)(5)的輸出軸的軸向與所述其中一個第三舵機(jī)(6-4)的軸向垂直，第二舵機(jī)(5)的輸出軸的軸向與所述剩余一個第三舵機(jī)￠-4)的軸向平行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生機(jī)器狗，其特征在于:第一槽形件(6-1)和第二槽形件(6-3)均為U形件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種仿生機(jī)器狗，其特征在于:上平板(I)為環(huán)氧樹脂板，下平板(2)為環(huán)氧樹脂板，兩個側(cè)板(3)均為環(huán)氧樹脂板。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種仿生機(jī)器狗，其特征在于:第一槽形件(6-1)為金屬槽形件，第二槽形件(6-3)為金屬槽形件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的一種仿生機(jī)器狗，其特征在于:所述機(jī)器狗還包括六個[形板(8)，每個側(cè)板(3)的上端加工有兩個T形凸起(3-1)，每個側(cè)板(3)的下端加工有一個T形凸起(3-1)，每個側(cè)板(3)的上端的兩個T形凸起(3-1)穿出上平板(1)，每個側(cè)板(3)的下端的T形凸起(3-1)穿出下平板(2)，每個側(cè)板(3)通過嵌裝在T形凸起(3-1)上的[形板(8)與上平板(I)連接，每個側(cè)板(3)通過嵌裝在T形凸起(3-1)上的[形板(8)與下平板⑵連接。
【文檔編號】B62D57/032GK204264314SQ201420812631
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年12月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月18日
【發(fā)明者】常琳, 冷曉琨, 李國 , 劉芳, 陳鑫, 裴昭義, 何治成, 樸松昊 申請人:哈爾濱工大天才智能科技有限公司