本發(fā)明涉及一種支撐平衡機(jī)構(gòu)，特別是一種四點(diǎn)支撐平衡機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
四足機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，各個(gè)腳受到的力會(huì)發(fā)生變化，在變化的力的作用下，機(jī)器人的身體會(huì)發(fā)生傾斜，會(huì)使機(jī)器人背負(fù)的物體滑到地上，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)箼C(jī)器人摔倒。
對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)化，要對(duì)四足機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候保持平衡，就是四點(diǎn)支撐平衡問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種四點(diǎn)支撐平衡機(jī)構(gòu)，該四點(diǎn)支撐平衡機(jī)構(gòu)可以在運(yùn)動(dòng)時(shí)保持機(jī)器人的平衡，防止機(jī)器人摔倒。
為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明四點(diǎn)支撐平衡機(jī)構(gòu)，包含機(jī)器人左前腿、機(jī)器人右前腿、機(jī)器人左后腿、機(jī)器人右后腿、機(jī)器人左前腿傾角傳感器、機(jī)器人右前腿傾角傳感器、機(jī)器人左后腿傾角傳感器、機(jī)器人右后腿傾角傳感器。機(jī)器人左前腿傾角傳感器安裝在機(jī)器人左前腿上檢測(cè)機(jī)器人左前腿的傾斜情況、機(jī)器人右前腿傾角傳感器安裝在機(jī)器人右前腿上檢測(cè)機(jī)器人右前腿的傾斜情況、機(jī)器人左后腿傾角傳感器安裝在機(jī)器人左后腿上檢測(cè)機(jī)器人左后腿的傾斜情況、機(jī)器人右后腿傾角傳感器安裝在機(jī)器人右后腿上檢測(cè)機(jī)器人右后腿的傾斜情況。
通過(guò)機(jī)器人左前腿傾角傳感器、機(jī)器人右前腿傾角傳感器、機(jī)器人左后腿傾角傳感器、機(jī)器人右后腿傾角傳感器分別檢測(cè)機(jī)器人左前腿、機(jī)器人右前腿、機(jī)器人左后腿、機(jī)器人右后腿的傾斜情況來(lái)調(diào)整機(jī)器人的腳的高低，使機(jī)器人保持平衡。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明四點(diǎn)支撐平衡機(jī)構(gòu)，包含機(jī)器人左前腿、機(jī)器人右前腿、機(jī)器人左后腿、機(jī)器人右后腿、機(jī)器人左前腿傾角傳感器、機(jī)器人右前腿傾角傳感器、機(jī)器人左后腿傾角傳感器、機(jī)器人右后腿傾角傳感器。機(jī)器人左前腿傾角傳感器安裝在機(jī)器人左前腿上檢測(cè)機(jī)器人左前腿的傾斜情況、機(jī)器人右前腿傾角傳感器安裝在機(jī)器人右前腿上檢測(cè)機(jī)器人右前腿的傾斜情況、機(jī)器人左后腿傾角傳感器安裝在機(jī)器人左后腿上檢測(cè)機(jī)器人左后腿的傾斜情況、機(jī)器人右后腿傾角傳感器安裝在機(jī)器人右后腿上檢測(cè)機(jī)器人右后腿的傾斜情況。
通過(guò)機(jī)器人左前腿傾角傳感器、機(jī)器人右前腿傾角傳感器、機(jī)器人左后腿傾角傳感器、機(jī)器人右后腿傾角傳感器分別檢測(cè)機(jī)器人左前腿、機(jī)器人右前腿、機(jī)器人左后腿、機(jī)器人右后腿的傾斜情況來(lái)調(diào)整機(jī)器人的腳的高低，使機(jī)器人保持平衡。