本技術(shù)涉及一種用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，屬于物流搬運機器人。

背景技術(shù)：

1、大型存儲倉庫由于面積較大，sku品類眾多，其質(zhì)檢、上架操作繁瑣，退換貨高頻，出入庫管理較為難，其庫內(nèi)作業(yè)點分布在倉庫的不同方向，導(dǎo)致物料的分揀與調(diào)度如果僅通過人力完成，極易出錯，同時效率低下，而隨著人工智能新技術(shù)的推廣與應(yīng)用，一種貨到人揀選amr小車很好的解決了貨到人分揀作業(yè)模式，作業(yè)人員不需要整倉穿行。在貨到人揀選amr小車技術(shù)中，涉及一種貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)。

2、一般的貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜體積大的特點。并且大多數(shù)amr的導(dǎo)航雷達掃描面只有180度，不能全方位掃描。有些底盤結(jié)構(gòu)未設(shè)置懸掛系統(tǒng)，導(dǎo)致amr小車運行不順暢甚至出現(xiàn)打滑的不良現(xiàn)象。還有些amr小車底盤結(jié)構(gòu)內(nèi)部電路控制集成度不高，導(dǎo)致內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，走線凌亂等現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有的amr小車行走機構(gòu)沒有懸掛系統(tǒng)，行駛不順暢，電氣控制集成度不高，走線凌亂的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取以下技術(shù)方案：

3、本實用新型提供了一種用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，包括：

4、小車底板以及底盤外殼，所述底盤外殼與所述小車底板的邊緣固定連接，所述底盤外殼與所述小車底板之間圍成有腔體；

5、行走單元，所述行走單元固定在所述小車底板上，所述行走單元包括四組萬向輪和兩組帶懸掛系統(tǒng)的驅(qū)動輪，四組所述萬向輪固定在所述小車底板的底部的四周，兩組帶懸掛系統(tǒng)的驅(qū)動輪對稱安裝在所述小車底板的寬度方向上的左右兩側(cè)，用于為所述底盤結(jié)構(gòu)提供動力；

6、電控單元和導(dǎo)航避障安全檢測單元，所述電控單元固定安裝在所述腔體內(nèi)，所述導(dǎo)航避障安全檢測單元固定安裝在所述小車底板及底盤外殼上；

7、供電單元，所述供電單元固定安裝在所述腔體內(nèi)，用于為所述行走單元、導(dǎo)航避障安全檢測單元和電控單元供電。

8、進一步的，所述帶懸掛系統(tǒng)的驅(qū)動輪包括兩組驅(qū)動輪、兩根導(dǎo)向軸、兩組直線軸承、減震懸掛安裝板、兩組壓力彈簧、兩組調(diào)節(jié)螺母和導(dǎo)向軸壓板；

9、所述導(dǎo)向軸的頂端均設(shè)有螺紋且固定套設(shè)有調(diào)節(jié)螺母，兩個所述直線軸承分別套設(shè)在兩根所述導(dǎo)向軸上，所述直線軸承沿著所述導(dǎo)向軸上下移動；

10、所述直線軸承為法蘭型直線軸承，所述減震懸掛安裝板固定安裝在兩組所述直線軸承的法蘭面上；

11、兩組所述壓力彈簧分別套設(shè)在兩根所述導(dǎo)向軸上，所述壓力彈簧的一端與所述減震懸掛安裝板抵接，另一端與調(diào)節(jié)螺母抵接，所述調(diào)節(jié)螺母用于調(diào)節(jié)所述壓力彈簧對所述減震懸掛安裝板的預(yù)緊力，兩個所述導(dǎo)向軸的頂端與所述導(dǎo)向軸壓板固定連接，所述導(dǎo)向軸壓板與所述小車底板固定連接；

12、所述驅(qū)動輪固定在所述減震懸掛安裝板上，所述驅(qū)動輪包括車輪、驅(qū)動電機和電機驅(qū)動器，所述車輪、驅(qū)動電機和電機驅(qū)動器一體集成。

13、進一步的，導(dǎo)航避障安全檢測單元包括激光雷達、視覺相機和/或超聲波避障檢測傳感器；

14、所述激光雷達通過雷達支架固定安裝在底盤外殼上沿長度方向的中軸線前方位置，所述底盤外殼上開設(shè)有v形槽，所述激光雷達的探頭穿過所述v形槽且露在外側(cè)，所述探頭的掃描角度為270°，所述v形槽滿足掃描范圍需求；

15、所述視覺相機通過相機支架固定安裝在所述激光雷達的上方，用于前方障礙物的檢測；

16、所述超聲波避障檢測傳感器固定在所述底盤外殼沿長度方向的中軸線正后方，用于后方障礙物的檢測。

17、進一步的，所述導(dǎo)航避障安全檢測單元還包括二維碼掃碼器，所述二維碼掃碼器通過二維碼相機支架固定安裝在小車底板正中央，所述小車底板的正中央位置處還開設(shè)有探照窗口，所述二維碼掃碼器用于工作站點輔助精確定位。

18、進一步的，所述供電單元包括充電極板和鋰電池，所述鋰電池固定在所述小車底盤上，所述充電極板固定在所述底盤外殼上，所述充電極板用于為所述鋰電池充電。

19、進一步的，所述鋰電池固定在所述小車底盤的沿長度方向的中軸線且靠前方位置，所述充電極板固定在所述底盤外殼的前側(cè)，所述鋰電池通過減震腳墊固定在所述小車底板上。

20、進一步的，所述電控單元包括電控安裝板以及集成安裝在所述電控安裝板上的驅(qū)動板、網(wǎng)絡(luò)模塊和工控機，所述電控安裝板的底部通過減震腳墊固定安裝在所述小車底板上。

21、進一步的，還包括聲光系統(tǒng)，所述聲光系統(tǒng)包括固定安裝在所述底盤外殼內(nèi)壁的led燈帶和語音播報器，所述燈帶包括多個，多個所述燈帶分別固定安裝在所述底盤外殼的轉(zhuǎn)角位置。

22、進一步的，所述底盤外殼的外側(cè)壁上還固定安裝有防撞觸邊。

23、進一步的，所述防撞觸邊包括兩組，兩組所述防撞觸邊對稱安裝在所述底盤外殼的前端和后端，所述防撞觸邊采用彈性材料制成。

24、本實用新型由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點：

25、采用帶懸掛系統(tǒng)的驅(qū)動輪，在amr小車行走過程中，遇到路面不平(過溝，過坎)時，一體式驅(qū)動輪在壓力彈簧的預(yù)緊力作用下，保證驅(qū)動輪時刻著地穩(wěn)定提供驅(qū)動力。

26、視覺相機與激光雷達安裝在小車底板和底盤外殼的前側(cè)同時使用，可識別前方的低矮障礙物，提高導(dǎo)航與避障性能。超聲波避障檢測傳感器安裝在底盤外殼中軸線正后方，負責(zé)車體后方的障礙物檢測，保障了小車的安全性。

27、防撞觸邊的設(shè)置減小碰撞過程對底盤結(jié)構(gòu)的損壞，提高了安全性。

28、通過底盤外殼v形槽結(jié)構(gòu)設(shè)計，使用激光雷達掃描范圍得到100％利用；設(shè)置驅(qū)動懸掛系統(tǒng)提高小車運行穩(wěn)定性。

29、內(nèi)部控制電路集成化設(shè)計，節(jié)省安裝空間，走線清晰。

技術(shù)特征：

1.一種用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述帶懸掛系統(tǒng)的驅(qū)動輪包括兩組驅(qū)動輪、兩根導(dǎo)向軸、兩組直線軸承、減震懸掛安裝板、兩組壓力彈簧、兩組調(diào)節(jié)螺母和導(dǎo)向軸壓板；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，導(dǎo)航避障安全檢測單元包括激光雷達、視覺相機和/或超聲波避障檢測傳感器；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)航避障安全檢測單元還包括二維碼掃碼器，所述二維碼掃碼器通過二維碼相機支架固定安裝在小車底板正中央，所述小車底板的正中央位置處還開設(shè)有探照窗口，所述二維碼掃碼器用于工作站點輔助精確定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述供電單元包括充電極板和鋰電池，所述鋰電池固定在所述小車底盤上，所述充電極板固定在所述底盤外殼上，所述充電極板用于為所述鋰電池充電。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述鋰電池固定在所述小車底盤的沿長度方向的中軸線且靠前方位置，所述充電極板固定在所述底盤外殼的前側(cè)，所述鋰電池通過減震腳墊固定在所述小車底板上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述電控單元包括電控安裝板以及集成安裝在所述電控安裝板上的驅(qū)動板、網(wǎng)絡(luò)模塊和工控機，所述電控安裝板的底部通過減震腳墊固定安裝在所述小車底板上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括聲光系統(tǒng)，所述聲光系統(tǒng)包括固定安裝在所述底盤外殼內(nèi)壁的led燈帶和語音播報器，所述燈帶包括多個，多個所述燈帶分別固定安裝在所述底盤外殼的轉(zhuǎn)角位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述底盤外殼的外側(cè)壁上還固定安裝有防撞觸邊。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于貨到人揀選的amr小車底盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述防撞觸邊包括兩組，兩組所述防撞觸邊對稱安裝在所述底盤外殼的前端和后端，所述防撞觸邊采用彈性材料制成。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種用于貨到人揀選的AMR小車底盤結(jié)構(gòu)，包括：小車底板以及底盤外殼、行走單元、電控單元和導(dǎo)航避障安全檢測單元和供電單元，所述底盤外殼與所述小車底板之間圍成有腔體；所述行走單元固定在所述小車底板上，所述行走單元包括四組萬向輪和兩組帶懸掛系統(tǒng)的驅(qū)動輪，四組所述萬向輪固定在所述小車底板的底部的四周，兩組帶懸掛系統(tǒng)的驅(qū)動輪對稱安裝在所述小車底板的寬度方向上的左右兩側(cè)，用于為所述底盤結(jié)構(gòu)提供動力；所述電控單元固定安裝在所述腔體內(nèi)，所述導(dǎo)航避障安全檢測單元固定安裝在所述小車底板及底盤外殼上；所述供電單元固定安裝在所述腔體內(nèi)，用于為所述行走單元、導(dǎo)航避障安全檢測單元和電控單元供電。

技術(shù)研發(fā)人員：王猛,葉眾
受保護的技術(shù)使用者：發(fā)網(wǎng)科技（武漢）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20230927
技術(shù)公布日：2024/5/16