本公開涉及車輛自動駕駛系統(tǒng)的轉(zhuǎn)彎特性設定方法以及車輛自動駕駛系統(tǒng)。

背景技術：

1、已知有下述非專利文獻1所公開的車輛自動駕駛系統(tǒng)。非專利文獻1所公開的系統(tǒng)具備操作方向盤的機器人、操作加速踏板以及制動踏板的機器人、操作擋位選擇器的機器人以及控制這些機器人的控制器。這些機器人安裝于車輛來使用，也能夠從該車輛卸下。另外，還已知下述專利文獻1所公開的車輛自動駕駛系統(tǒng)。在專利文獻1中主要公開了與車輛的轉(zhuǎn)彎相關的自動轉(zhuǎn)向控制。

2、現(xiàn)有技術文獻

3、非專利文獻

4、非專利文獻1：株式會社東陽技術股份(日本)、hi-tec?s.r.l公司制“gp?s控制實際車輛行駛試驗用機器人navicontrol，”[online]，[2022年2月19日檢索]，互聯(lián)網(wǎng)<url:https://www.toyo.co.jp/mecha/products/detail/navicontrol.html>

5、專利文獻

6、專利文獻1：日本特開2017-177847號公報

技術實現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的課題

2、在自動駕駛系統(tǒng)的自動轉(zhuǎn)向控制中，通過致動器使轉(zhuǎn)向車輪[steered?roadwheels]轉(zhuǎn)向來轉(zhuǎn)彎。在非專利文獻1所公開的系統(tǒng)中，若機器人的致動器使方向盤旋轉(zhuǎn)，則經(jīng)由包括轉(zhuǎn)向柱軸、轉(zhuǎn)向齒輪箱等的轉(zhuǎn)向機構使轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)向。在實際使用這樣的系統(tǒng)時需要適配作業(yè)。更具體而言，需要設定與車輛的轉(zhuǎn)彎特性相關的自動轉(zhuǎn)向控制的參數(shù)。

3、本公開的目的在于提供能夠在自動轉(zhuǎn)向控制的適配作業(yè)中高效地設定與車輛的轉(zhuǎn)彎特性相關的自動轉(zhuǎn)向控制的參數(shù)的車輛自動駕駛系統(tǒng)的轉(zhuǎn)彎特性設定方法以及車輛自動駕駛系統(tǒng)。

4、用于解決課題的手段

5、在本公開的車輛自動駕駛系統(tǒng)的轉(zhuǎn)彎特性設定方法中，自動地生成用于取得轉(zhuǎn)彎特性的參數(shù)的行駛模式，一邊使車輛以所生成的所述行駛模式自動行駛一邊取得與所述車輛的轉(zhuǎn)彎特性相關的數(shù)據(jù)，基于所取得的所述數(shù)據(jù)來設定所述參數(shù)。

6、在此，也可以通過在所述車輛搭載自動駕駛機器人來構建所述車輛自動駕駛系統(tǒng)。

7、另外，也可以是，在自動生成所述行駛模式之前，通過駕駛員的駕駛使所述車輛沿著進行所述行駛模式的自動行駛的行駛區(qū)域的外周行駛而取得所述行駛區(qū)域，在所述行駛區(qū)域內(nèi)自動生成所述行駛模式。

8、在此，所述參數(shù)可以是相對于所述車輛的方向盤的轉(zhuǎn)向角度的所述車輛的轉(zhuǎn)彎曲率或轉(zhuǎn)彎半徑。

9、所述參數(shù)可以是相對于車輛的方向盤的轉(zhuǎn)向角度的車輛的橫擺率。

10、所述參數(shù)可以是所述車輛的橫擺率的響應延遲的時間常數(shù)。

11、所述參數(shù)也可以是與所述車輛的轉(zhuǎn)彎相關的穩(wěn)定系數(shù)。

12、另外，本公開的車輛自動駕駛系統(tǒng)具備：轉(zhuǎn)向機器人，其使車輛的方向盤旋轉(zhuǎn)；自身位置檢測裝置，其檢測所述車輛的自身位置；以及控制器，其控制所述車輛自動駕駛系統(tǒng)，所述控制器構成為，自動地生成用于取得轉(zhuǎn)彎特性的參數(shù)的行駛模式，一邊控制所述轉(zhuǎn)向機器人而使所述車輛以所生成的所述行駛模式自動行駛，一邊使用所述自身位置檢測裝置取得與所述車輛的轉(zhuǎn)彎特性相關的數(shù)據(jù)，并基于所取得的所述數(shù)據(jù)來設定所述參數(shù)。

13、在此，也可以是，所述轉(zhuǎn)向機器人以后安裝的方式搭載于所述車輛。

14、發(fā)明效果

15、根據(jù)本公開的車輛自動駕駛系統(tǒng)的轉(zhuǎn)彎特性設定方法或車輛自動駕駛系統(tǒng)，能夠在自動轉(zhuǎn)向控制的適配作業(yè)中高效地設定與車輛的轉(zhuǎn)彎特性相關的自動轉(zhuǎn)向控制的參數(shù)。

技術特征：

1.一種車輛自動駕駛系統(tǒng)的轉(zhuǎn)彎特性設定方法，其特征在于，

2.根據(jù)權利要求1所述的轉(zhuǎn)彎特性設定方法，其特征在于，

3.根據(jù)權利要求1或2所述的轉(zhuǎn)彎特性設定方法，其特征在于，

4.根據(jù)權利要求3所述的轉(zhuǎn)彎特性設定方法，其特征在于，

5.根據(jù)權利要求3所述的轉(zhuǎn)彎特性設定方法，其特征在于，

6.根據(jù)權利要求3所述的轉(zhuǎn)彎特性設定方法，其特征在于，

7.根據(jù)權利要求3所述的轉(zhuǎn)彎特性設定方法，其特征在于，

8.一種車輛自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

9.根據(jù)權利要求8所述的車輛自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

技術總結
在車輛自動駕駛系統(tǒng)的轉(zhuǎn)彎特性設定方法中，自動生成用于取得轉(zhuǎn)彎特性的參數(shù)的行駛模式(步驟S4)。一邊使車輛以所生成的行駛模式自動行駛，一邊取得與車輛的轉(zhuǎn)彎特性相關的數(shù)據(jù)(步驟S5)?；谒〉玫臄?shù)據(jù)來設定參數(shù)(步驟S6)。

技術研發(fā)人員：田川悟
受保護的技術使用者：株式會社IHI
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/10