本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種車輛控制裝置。

背景技術(shù)：

1、以往，已知一種使車輛自動(dòng)地避讓行駛的技術(shù)。例如，有如下的技術(shù)：在方向盤故障的情況下，通過使用制動(dòng)來產(chǎn)生偏航力矩，從而使車輛避讓行駛到目標(biāo)位置(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

2、對(duì)于駕駛員而言，只要車輛的行動(dòng)為預(yù)期的動(dòng)作就感覺舒適，但是，對(duì)于乘員而言，由于沒有進(jìn)行駕駛操作，所以未預(yù)期到的車輛的行動(dòng)使身體搖晃，為此，對(duì)于乘員而言，不一定感覺舒適。而且，當(dāng)在駕駛員失去意識(shí)的情況下進(jìn)行車輛的避讓行駛時(shí)，如果車輛的行動(dòng)較小則駕駛員的姿勢(shì)也不會(huì)變形，因而有益。

3、為此，作為車輛行動(dòng)較小地進(jìn)行避讓行駛的技術(shù)，以往，已知如下的同相操縱控制的技術(shù)：在4ws等中，通過前輪與后輪作為相同轉(zhuǎn)向角而實(shí)現(xiàn)平行的車輪角度，從而抑制偏航率的發(fā)生。例如，已知如下的技術(shù)：設(shè)置能夠獨(dú)立地操縱車輛的四輪的機(jī)構(gòu)，為了使車輛向沒有偏航行動(dòng)的斜向行駛，而在車輛停車中使四輪變?yōu)槠叫械霓D(zhuǎn)向角(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。

4、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)

6、專利文獻(xiàn)1：日本特開2003-063373號(hào)公報(bào)

7、專利文獻(xiàn)2：日本特開2008-13045號(hào)公報(bào)

8、發(fā)明要解決的課題

9、但是，在這樣的以往技術(shù)中，在前輪和后輪過度磨損狀況下，由于前后輪的輪胎的特性不同，車輛多少會(huì)朝向左右。為此，有時(shí)難以使車輛避讓行駛到目標(biāo)避讓位置。尤其是，由于在制動(dòng)中前輪的載荷增加，轉(zhuǎn)向角的效果對(duì)于前輪提高、對(duì)于后輪下降，因此即使前輪和后輪成為相同的轉(zhuǎn)向角，也會(huì)持續(xù)發(fā)生偏航率，有時(shí)會(huì)使駕駛員的姿勢(shì)變形，或?qū)Τ藛T也造成不適感。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、于是，本發(fā)明的課題之一是，通過抑制車輛的行動(dòng)，從而一邊減少對(duì)乘員的影響一邊使車輛避讓到目標(biāo)位置。

2、用于解決課題的技術(shù)手段

3、實(shí)施方式的車輛控制裝置具備：目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，該目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部與要使所述車輛移動(dòng)到的目標(biāo)位置或轉(zhuǎn)向角的狀況相應(yīng)地計(jì)算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向角；比率決定部，該比率決定部基于所述車輛的前后的加速度來決定所述車輛的前輪與后輪的轉(zhuǎn)向角的比率；轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，該轉(zhuǎn)向角計(jì)算部分別對(duì)所述前輪和所述后輪計(jì)算按所述比率決定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角；以及控制部，該控制部分別對(duì)所述前輪和所述后輪指示計(jì)算出的所述前輪和所述后輪各自的轉(zhuǎn)向角。

4、根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一例，能夠通過抑制車輛的行動(dòng)，從而一邊減少對(duì)乘員的影響一邊使車輛向目標(biāo)位置移動(dòng)。

5、而且，實(shí)施方式的車輛控制裝置中，還具備修正計(jì)算部，該修改正計(jì)算部決定基于所述車輛的偏航角的修正值，所述轉(zhuǎn)向角計(jì)算部分別對(duì)所述前輪和所述后輪計(jì)算由所述修正值對(duì)按所述比率決定的所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的值進(jìn)行修正后的轉(zhuǎn)向角。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一例，通過避免因偏航角而車輛無法到達(dá)目標(biāo)位置的情況，從而能夠使車輛可靠地向目標(biāo)位置移動(dòng)。

6、而且，實(shí)施方式的車輛控制裝置中，還具備限制部，該限制部基于所述車輛的速度來求出轉(zhuǎn)向角的變化率，所述控制部分別對(duì)所述前輪和所述后輪進(jìn)行所述轉(zhuǎn)向角的指示，以使所述轉(zhuǎn)向角按所述變化率變化。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一例，使轉(zhuǎn)向角變化時(shí)的橫向加速度的變化恒定，能夠使對(duì)乘員的影響更少。

7、而且，實(shí)施方式的車輛控制裝置中，所述控制部大致同時(shí)對(duì)所述前輪和所述后輪進(jìn)行所述轉(zhuǎn)向角的指示。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一例，能夠順暢地開始車輛的移動(dòng)動(dòng)作。

8、而且，實(shí)施方式的車輛控制裝置中，還具備異常判斷部，該異常判斷部判斷駕駛員的異常，在判斷為存在所述駕駛員的異常的情況下，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部基于要使所述車輛避讓到的所述目標(biāo)位置來計(jì)算所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一例，在判斷為存在駕駛員的異常的情況下，當(dāng)需要使車輛避讓到目標(biāo)位置時(shí)，能夠通過抑制車輛的行動(dòng)，從而一邊減少對(duì)乘員的影響一邊使車輛向目標(biāo)位置避讓。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制裝置，搭載于車輛，該車輛控制裝置具備：

2.如權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

3.如權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

4.如權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

5.如權(quán)利要求1～4中的任一項(xiàng)所述的車輛控制裝置，其中，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種車輛控制裝置，通過抑制車輛的行動(dòng)從而一邊減少對(duì)乘員的影響一邊使車輛向目標(biāo)位置避讓。實(shí)施方式的車輛控制裝置搭載于車輛，并具備：目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，該目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部與要使所述車輛移動(dòng)到的目標(biāo)位置或轉(zhuǎn)向角的狀況相應(yīng)地計(jì)算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向角；比率決定部，該比率決定部基于所述車輛的前后的加速度來決定所述車輛的前輪與后輪的轉(zhuǎn)向角的比率；轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，該轉(zhuǎn)向角計(jì)算部分別對(duì)所述前輪和所述后輪計(jì)算按所述比率決定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角；以及控制部，該控制部分別對(duì)所述前輪和所述后輪指示計(jì)算出的所述前輪和所述后輪各自的轉(zhuǎn)向角。

技術(shù)研發(fā)人員：佐藤涉,福川將城,永井陽平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社愛信
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10