本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體涉及一種足式機(jī)器人可伸縮支腿。

背景技術(shù)：

1、六足機(jī)器人是仿多足昆蟲運(yùn)動方式的足式機(jī)器人，具有多自由度的腿部，能夠優(yōu)化選擇落足點，步態(tài)豐富，穩(wěn)定性高，機(jī)身豎直運(yùn)動范圍廣，具備較強(qiáng)的越障和避障能力。相較于傳統(tǒng)的輪式和履帶式機(jī)器人，六足機(jī)器人通過離散的落足點支撐方式，實現(xiàn)非接觸式的避障或跨障，在非鋪裝地形和復(fù)雜的環(huán)境中表現(xiàn)出更強(qiáng)的適應(yīng)能力。

2、現(xiàn)有六足機(jī)器人支腿多為三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，只有三個轉(zhuǎn)動副，整體運(yùn)動能力較弱。當(dāng)三關(guān)節(jié)的六足機(jī)器人在凹凸不平的非鋪裝地形運(yùn)動時，其越障能力較差。三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人若要獲得較高的越障能力，則需要將支腿設(shè)計得很長，通過狹窄空間時容易與環(huán)境中的樹木、建筑等發(fā)生干涉。并且，在斜坡等地形下，三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人必須單獨調(diào)整每條腿的姿態(tài)，來調(diào)節(jié)底盤平衡，由于每條腿的姿態(tài)不同，可能導(dǎo)致某條支腿受力過大，容易出現(xiàn)損壞。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的六足機(jī)器人的支腿運(yùn)動能力和越障能力均較弱，且在復(fù)雜地形移動時自身負(fù)荷較大，容易損壞，目的在于提供一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，提高了六足機(jī)器人的支腿運(yùn)動能力和越障能力，解決了六足機(jī)器人復(fù)雜地形移動的問題，使得支腿經(jīng)久耐用。

2、本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：

3、一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，包括

4、轉(zhuǎn)動連接組件，與機(jī)器人底座連接；

5、小腿角度調(diào)節(jié)組件，與轉(zhuǎn)動連接組件轉(zhuǎn)動連接；

6、伸縮小腿，通過小腿角度調(diào)節(jié)組件調(diào)節(jié)位置，與小腿角度調(diào)節(jié)組件連接，用于帶動小腿角度調(diào)節(jié)組件移動。

7、作為一種可能的設(shè)計，上述轉(zhuǎn)動連接組件包括臥式液壓馬達(dá)和支腿回轉(zhuǎn)底座，

8、臥式液壓馬達(dá)安裝在支腿回轉(zhuǎn)底座底部，用于驅(qū)動支腿回轉(zhuǎn)底座轉(zhuǎn)動；

9、支腿回轉(zhuǎn)底座轉(zhuǎn)動安裝在機(jī)器人底座上，支腿回轉(zhuǎn)底座與小腿角度調(diào)節(jié)組件轉(zhuǎn)動連接。

10、作為一種可能的設(shè)計，上述小腿角度調(diào)節(jié)組件包括大腿支架、第一液壓直線缸、第二液壓直線缸和小腿支架，

11、大腿支架兩端分別與轉(zhuǎn)動連接組件和小腿支架下端轉(zhuǎn)動連接，用于帶動小腿支架轉(zhuǎn)動；

12、第一液壓直線缸固定端與轉(zhuǎn)動連接組件轉(zhuǎn)動連接，第一液壓直線缸驅(qū)動端與大腿支架靠近小腿支架的一端連接，用于帶動大腿支架轉(zhuǎn)動以調(diào)整大腿支架與轉(zhuǎn)動連接組件之間的夾角；

13、第二液壓直線缸固定端與大腿支架轉(zhuǎn)動連接，第二液壓直線缸驅(qū)動端與小腿支架上端轉(zhuǎn)動連接，用于帶動小腿支架轉(zhuǎn)動以調(diào)整小腿支架與大腿支架的夾角；

14、小腿支架固定在伸縮小腿上，用于帶動伸縮小腿轉(zhuǎn)動以調(diào)整伸縮小腿與大腿支架的夾角。

15、作為一種可能的設(shè)計，上述伸縮小腿包括小腿外殼、第三液壓直線缸、伸縮小腿內(nèi)桿和第一限位器，

16、小腿外殼與小腿角度調(diào)節(jié)組件固定連接，小腿外殼內(nèi)部中空；

17、第三液壓直線缸一端與小腿外殼內(nèi)頂部連接，且另一端與伸縮小腿內(nèi)桿連接，用于帶動伸縮小腿內(nèi)桿伸縮運(yùn)動；

18、伸縮小腿內(nèi)桿活動設(shè)置在小腿外殼內(nèi)，伸縮小腿內(nèi)桿通過第三液壓直線缸調(diào)節(jié)位置；

19、第一限位器通過第一連接板固定在小腿外殼末端，第一限位器與伸縮小腿內(nèi)桿相接，用于限制伸縮小腿內(nèi)桿的滑動方向。

20、作為一種可能的設(shè)計，上述可伸縮支腿還包括

21、萬向足墊，伸縮小腿底部安裝在萬向足墊上。

22、作為一種可能的設(shè)計，上述萬向足墊包括安裝件、萬向球、萬向球罩和足墊，

23、安裝件設(shè)置于伸縮小腿底部，用于連接固定伸縮小腿；

24、萬向球固定在安裝件底部，萬向球形狀為球形；

25、萬向球罩套接在萬向球上，萬向球與萬向球罩萬向轉(zhuǎn)動連接；

26、足墊固定在萬向球罩底部，用于與地面直接接觸。

27、作為一種可能的設(shè)計，上述萬向足墊還包括緩沖件和防滑錐，

28、緩沖件套設(shè)于安裝件上，緩沖件底部與萬向球罩相接；

29、防滑錐固定在足墊底部，用于提高足墊的穩(wěn)定性。

30、作為一種可能的設(shè)計，上述可伸縮支腿還包括

31、支撐組件，轉(zhuǎn)動連接組件安裝在支撐組件上，支撐組件用于對機(jī)器人底座提供穩(wěn)定的支撐。

32、作為一種可能的設(shè)計，上述支撐組件包括回轉(zhuǎn)支承、輔腿外殼、推動件和輔助小腿，

33、回轉(zhuǎn)支承與轉(zhuǎn)動連接組件固定連接，回轉(zhuǎn)支承與機(jī)器人底座連接；

34、輔腿外殼與回轉(zhuǎn)支承固定連接，輔腿外殼內(nèi)部中空，用于容納推動件和輔助小腿；

35、推動件固定在輔腿外殼內(nèi)頂部，用于驅(qū)動輔助小腿伸縮運(yùn)動；

36、輔助小腿與推動件固定連接，輔助小腿底部尺寸大于輔腿外殼內(nèi)徑。

37、作為一種可能的設(shè)計，上述支撐組件還包括第二連接板和第二限位器，

38、第二連接板固定在輔腿外殼末端，用于將第二限位器固定在輔腿外殼上；

39、第二限位器穿插于輔腿外殼內(nèi)，用于限制輔助小腿的滑動方向。

40、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：

41、本發(fā)明通過轉(zhuǎn)動連接組件與機(jī)器人底座連接，將本可伸縮支腿安裝在機(jī)器人上，通過小腿角度調(diào)節(jié)組件調(diào)節(jié)伸縮小腿的移動角度，并通過伸縮小腿調(diào)節(jié)伸縮高度，在小腿角度調(diào)節(jié)組件和伸縮小腿的配合下實現(xiàn)位置的移動，可以應(yīng)對復(fù)雜路面，對于障礙可以調(diào)節(jié)伸縮小腿的高度來實現(xiàn)跨越，也不易和環(huán)境中的樹木、建筑發(fā)生干涉。

42、且由于本發(fā)明的移動是通過小腿角度調(diào)節(jié)組件和伸縮小腿進(jìn)行，不會涉及轉(zhuǎn)動連接組件高度方向的變化，無需現(xiàn)有技術(shù)中通過其它轉(zhuǎn)軸的調(diào)整來補(bǔ)充支腿移動時高度的變化，也就不會導(dǎo)致某一支腿受力過大，使得各個支腿受力穩(wěn)定均勻，不易損壞，耐用性好。

技術(shù)特征：

1.一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，包括

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動連接組件包括臥式液壓馬達(dá)和支腿回轉(zhuǎn)底座，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，所述小腿角度調(diào)節(jié)組件包括大腿支架、第一液壓直線缸、第二液壓直線缸和小腿支架，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，所述伸縮小腿包括小腿外殼、第三液壓直線缸、伸縮小腿內(nèi)桿和第一限位器，

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，還包括

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，所述萬向足墊包括安裝件、萬向球、萬向球罩和足墊，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，所述萬向足墊還包括緩沖件和防滑錐，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，還包括

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，所述支撐組件包括回轉(zhuǎn)支承、輔腿外殼、推動件和輔助小腿，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，其特征在于，所述支撐組件還包括第二連接板和第二限位器，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。一種足式機(jī)器人可伸縮支腿，包括轉(zhuǎn)動連接組件，與機(jī)器人底座連接；小腿角度調(diào)節(jié)組件，與轉(zhuǎn)動連接組件轉(zhuǎn)動連接；伸縮小腿，通過小腿角度調(diào)節(jié)組件調(diào)節(jié)位置，與小腿角度調(diào)節(jié)組件連接，用于帶動小腿角度調(diào)節(jié)組件移動。本發(fā)明通過轉(zhuǎn)動連接組件與機(jī)器人底座連接，將本可伸縮支腿安裝在機(jī)器人上，通過小腿角度調(diào)節(jié)組件調(diào)節(jié)伸縮小腿的移動角度，并通過伸縮小腿調(diào)節(jié)伸縮高度，在小腿角度調(diào)節(jié)組件和伸縮小腿的配合下實現(xiàn)位置的移動，可以應(yīng)對復(fù)雜路面，對于障礙可以調(diào)節(jié)伸縮小腿的高度來實現(xiàn)跨越，也不易和環(huán)境中的樹木、建筑發(fā)生干涉。

技術(shù)研發(fā)人員：李剛,景文川,徐志軍,宗海迥,徐源,龍曉春,何剛,陽建,徐國慶,劉銳軍,侯紀(jì)勇,王濤,何朝明,余游,余林,黃欠
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國網(wǎng)四川電力送變電建設(shè)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9