本發(fā)明涉及agv控制領(lǐng)域，具體為一種不規(guī)則轉(zhuǎn)向架底盤運動控制算法。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的自動導(dǎo)向車(agv)在工業(yè)自動化和物流運輸中扮演著重要角色。為了控制成本，重載agv常常采用不規(guī)則轉(zhuǎn)向底盤。然而，這種設(shè)計使得對轉(zhuǎn)向架的精確控制變得尤為重要?，F(xiàn)有的控制算法往往無法充分應(yīng)對重載agv在復(fù)雜路徑和多變環(huán)境中的行駛需求，尤其是在轉(zhuǎn)向控制和速度分配方面。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供了一種不規(guī)則轉(zhuǎn)向架底盤運動控制算法，能夠?qū)χ剌dagv的轉(zhuǎn)向架進行精確控制，它包括以下步驟：

2、步驟1、通過驅(qū)動器反饋等采集轉(zhuǎn)向架上輪子的實際速度、編碼器反饋轉(zhuǎn)向架的實際角度、以及agv上磁導(dǎo)引傳感器所收集的數(shù)據(jù)；通過全面的數(shù)據(jù)采集，為后續(xù)的精確控制提供了必要的輸入信息，確保算法能夠基于實際狀態(tài)進行調(diào)整。

3、步驟2、根據(jù)磁導(dǎo)引傳感器所收集的數(shù)據(jù)獲得現(xiàn)有agv的偏移量e(t)；獲取agv各組轉(zhuǎn)向架的結(jié)構(gòu)參數(shù)，利用pid控制算法等計算出一個目標角度θ，為后續(xù)的轉(zhuǎn)向架角度控制和輪子速度分配提供了關(guān)鍵參數(shù)，有助于減少行駛過程中的偏差。

4、步驟3、根據(jù)當前角度分別控制各個轉(zhuǎn)向架的角度；通過控制各個轉(zhuǎn)向架的角度，能夠使agv的轉(zhuǎn)向更加精確，提高行駛路徑的準確性，減少因轉(zhuǎn)向不當導(dǎo)致的行駛誤差。

5、步驟4、根據(jù)計算出的目標角度θ和已知的轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)參數(shù)，可以計算出每組轉(zhuǎn)向架的目標角度以及分配每個輪子的速度，確保agv在轉(zhuǎn)彎或直行時能夠保持穩(wěn)定和協(xié)調(diào)，減少因速度不均導(dǎo)致的行駛不穩(wěn)或轉(zhuǎn)向不準確。

6、進一步的，由于轉(zhuǎn)向架的角度并不像舵輪，沒法固定住，易受外力因素干擾，導(dǎo)致速度保持不止而導(dǎo)致出現(xiàn)偏差，為此需要設(shè)定調(diào)整值；通過設(shè)定調(diào)整值，能夠?qū)D(zhuǎn)向架的角度進行微調(diào)，進一步提高控制的精確度，減少因速度不均導(dǎo)致的行駛不穩(wěn)或轉(zhuǎn)向不準確。

7、本發(fā)明的有益效果：通過精確控制轉(zhuǎn)向架的角度和輪子的速度，確保agv沿預(yù)設(shè)路徑穩(wěn)定行駛，減少偏差，提高行駛精度；合理分配輪子速度和控制轉(zhuǎn)向架角度，確保agv在轉(zhuǎn)彎或直行時的穩(wěn)定性，減少因速度不均或轉(zhuǎn)向不當導(dǎo)致的行駛不穩(wěn)。通過優(yōu)化控制算法，減少對設(shè)備的依賴，降低重載agv的設(shè)備成本和維護成本

技術(shù)特征：

1.一種不規(guī)則轉(zhuǎn)向架底盤運動控制算法，其特征在于，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公布了一種不規(guī)則轉(zhuǎn)向架底盤運動控制算法，它屬于AGV控制領(lǐng)域，包括以下步驟：步驟1、采集轉(zhuǎn)向架上輪子的實際速度、當前狀態(tài)下轉(zhuǎn)向架的角度以及AGV上磁導(dǎo)引傳感器所收集的數(shù)據(jù)；步驟2、根據(jù)磁導(dǎo)引傳感器所收集的數(shù)據(jù)獲得現(xiàn)有AGV的偏移量e(t)以及獲取AGV各轉(zhuǎn)向架的結(jié)構(gòu)參數(shù)，并計算出轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動的目標角度θ；步驟3、根據(jù)目標角度θ和轉(zhuǎn)向架的結(jié)構(gòu)參數(shù)，計算出每組轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動角度和每個輪子的速度；步驟4、在步驟3所計算出的輪子速度中加入速度調(diào)整值。本發(fā)明的目的是提供一種不規(guī)則轉(zhuǎn)向架底盤運動控制算法，能夠?qū)χ剌dAGV的轉(zhuǎn)向架進行精確控制。

技術(shù)研發(fā)人員：吳若斌,李義,瞿濤,葉紹勇
受保護的技術(shù)使用者：湖南恩奈極機器人有限責任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10