本發(fā)明涉及仿生機器人，尤其涉及一種仿生青蛙機器人。

背景技術：

1、移動機器人作為一種具有移動能力并能完成預定任務的智能系統(tǒng)，已經開始在勘探偵察、搶險救災、星際探索等領域發(fā)揮越來越重要的作用，隨著資源開發(fā)戰(zhàn)略的發(fā)展，各類移動機器人可以被用作復雜環(huán)境下探測設備和通信系統(tǒng)的移動載體，能夠更好地適應復雜的作業(yè)環(huán)境和任務要求，從而執(zhí)行各種人類無法完成的勘探和檢測任務。

2、現(xiàn)有技術中，仿生青蛙機器人主要通過傳動機構來實現(xiàn)機器人的跳躍，多采用固定設置的限位結構連接彈簧結構進行儲能，由于彈簧結構壓縮程度有限且位置固定，導致青蛙機器人跳躍時的助力也固定，無法提高其跳躍時的爆發(fā)效果，從而導致仿生青蛙電動機器人跳躍的效果不佳，無法應對各種不同的場景。

3、因此，現(xiàn)有技術還有待于改進和發(fā)展。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術中仿生青蛙機器人主要通過傳動機構來實現(xiàn)跳躍，但由于電機扭矩規(guī)定，機器人跳躍過程中無法模擬真實的爆發(fā)效果，導致仿生青蛙機器人跳躍效果不佳、無法應對各種不同場景的問題，本發(fā)明提供一種仿生青蛙機器人。

2、本發(fā)明通過以下技術方案實現(xiàn)的：

3、一種仿生青蛙機器人，其中，所述仿生青蛙機器人包括：

4、基架；

5、前肢機構，所述前肢機構對稱設置在所述基架一端的兩側；

6、后肢機構，所述后肢機構對稱設置在所述基架另一端的兩側；所述后肢機構包括連桿組件、陣列扭簧組件和驅動電機，所述驅動電機固定設置在所述基架內，所述陣列扭簧組件包括受所述驅動電機驅動的第一輪盤，以及與所述第一輪盤同心轉動設置的第二輪盤，所述第一輪盤和所述第二輪盤的外側環(huán)周設置有若干彈性件，所述連桿組件與所述第二輪盤固定連接。

7、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述第一輪盤和所述第二輪盤間隔預定距離自由轉動設置在所述基架內的定位軸上，所述第一輪盤上固定設置有一傳動齒輪，所述傳動齒輪與所述驅動電機上的驅動齒輪轉動連接。

8、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述驅動齒輪和所述傳動齒輪之間還設置有減速齒輪，所述減速齒輪與所述基架定位轉動連接，所述減速齒輪與所述驅動齒輪和所述傳動齒輪分別嚙合轉動連接，所述減速齒輪用于放大所述驅動齒輪的扭矩。

9、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述第一輪盤上朝向所述第二輪盤的一側設置有延伸部，所述延伸部與所述第一輪盤固定連接，所述延伸部的一端與所述第二輪盤滑動/滾動抵接。

10、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述第一輪盤的外側環(huán)周陣列設置有若干第一棘塊，所述第二輪盤的外側環(huán)周陣列設置有若干第二棘塊，所述第二棘塊與所述第一棘塊一一對應設置，所述彈性件套設在相互對應的所述第一棘塊和所述第二棘塊上。

11、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述后肢機構還包括踏板，所述踏板的邊緣設置有若干讓位槽，所述踏板的一側設置有卡座；

12、所述連桿組件上背離所述第二輪盤的一端設置有球形連接部，所述球形連接部嵌合設置在所述卡座內，且與所述卡座轉動連接。

13、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述連桿組件包括：

14、第一連桿，所述第一連桿的一端與所述第二輪盤固定連接；

15、第二連桿，所述第二連桿的一端與所述基架定位轉動連接；

16、第三連桿，所述第三連桿的兩端分別與所述第一連桿和所述第二連桿的中部轉動連接；

17、第四連桿，所述第四連桿的一端與所述第二連桿的另一端轉動連接；

18、第五連桿，所述第五連桿的一端與所述第四連桿的另一端轉動連接，所述第一連桿的另一端與所述第五連桿的中部轉動連接，所述球形連接部設置在所述第五連桿的另一端上。

19、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述前肢機構包括臂桿和舵機，所述舵機固定設置在所述基架內部，所述臂桿的一端與所述舵機的驅動軸固定連接。

20、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述基架包括間隔預定距離平行設置的第一基板和第二基板，所述舵機的兩端分別與所述第一基板和所述第二基板固定連接，兩個所述舵機的驅動軸平行所述第一基板，且朝向所述第一基板的兩側設置。

21、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述臂桿包括驅動臂和輔助臂，所述驅動臂的一端與所述驅動軸固定連接，所述輔助臂沿預定角度與所述驅動臂的另一端固定連接。

22、本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明通過設置包含連桿組件、陣列扭簧組件和驅動電機的后肢機構，陣列扭簧組件中第一輪盤和第二輪盤環(huán)周設置有若干彈性件，在第一輪盤被驅動電機驅動時，彈性件產生扭矩并形成對第二輪盤的快速驅動，使連桿組件以爆發(fā)功率作用于地面，可形成高擬真的跳躍效果，可應對多種不同場景。

技術特征：

1.一種仿生青蛙機器人，其特征在于，所述仿生青蛙機器人包括：

2.根據權利要求1所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述第一輪盤和所述第二輪盤間隔預定距離自由轉動設置在所述基架內的定位軸上，所述第一輪盤上固定設置有一傳動齒輪，所述傳動齒輪與所述驅動電機上的驅動齒輪轉動連接。

3.根據權利要求2所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述驅動齒輪和所述傳動齒輪之間還設置有減速齒輪，所述減速齒輪與所述基架定位轉動連接，所述減速齒輪與所述驅動齒輪和所述傳動齒輪分別嚙合轉動連接，所述減速齒輪用于放大所述驅動齒輪的扭矩。

4.根據權利要求2所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述第一輪盤上朝向所述第二輪盤的一側設置有延伸部，所述延伸部與所述第一輪盤固定連接，所述延伸部的一端與所述第二輪盤滑動/滾動抵接。

5.根據權利要求2所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述第一輪盤的外側環(huán)周陣列設置有若干第一棘塊，所述第二輪盤的外側環(huán)周陣列設置有若干第二棘塊，所述第二棘塊與所述第一棘塊一一對應設置，所述彈性件套設在相互對應的所述第一棘塊和所述第二棘塊上。

6.根據權利要求1所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述后肢機構還包括踏板，所述踏板的邊緣設置有若干讓位槽，所述踏板的一側設置有卡座；

7.根據權利要求6所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述連桿組件包括：

8.根據權利要求1所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述前肢機構包括臂桿和舵機，所述舵機固定設置在所述基架內部，所述臂桿的一端與所述舵機的驅動軸固定連接。

9.根據權利要求8所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述基架包括間隔預定距離平行設置的第一基板和第二基板，所述舵機的兩端分別與所述第一基板和所述第二基板固定連接，兩個所述舵機的驅動軸平行所述第一基板，且朝向所述第一基板的兩側設置。

10.根據權利要求8所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述臂桿包括驅動臂和輔助臂，所述驅動臂的一端與所述驅動軸固定連接，所述輔助臂沿預定角度與所述驅動臂的另一端固定連接。

技術總結
本發(fā)明公開了一種仿生青蛙機器人，該仿生青蛙器械人包括：基架；前肢機構對稱設置在基架一端的兩側；后肢機構對稱設置在基架另一端的兩側；后肢機構包括連桿組件、陣列扭簧組件和驅動電機，驅動電機設置在基架內，陣列扭簧組件包括受驅動的第一輪盤，以及與第一輪盤同心轉動設置的第二輪盤，二者的外側環(huán)周設置有若干彈性件，連桿組件與第二輪盤固定連接。本發(fā)明通過設置包含連桿組件、陣列扭簧組件和驅動電機的后肢機構，陣列扭簧組件中第一輪盤和第二輪盤環(huán)周設置有若干彈性件，在第一輪盤被驅動電機驅動時，彈性件產生扭矩并形成對第二輪盤的快速驅動，使連桿組件以爆發(fā)功率作用于地面，可形成高擬真的跳躍效果，可應對多種不同場景。

技術研發(fā)人員：馬淦,伍津頡
受保護的技術使用者：深圳技術大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/11/18