本發(fā)明涉及amr，尤其是一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr及方法。

背景技術(shù)：

1、amr?(autonomous?mobile?robot)，即自主移動(dòng)機(jī)器人，是一種無需固定軌道或外部引導(dǎo)，能夠自主移動(dòng)并執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人。目前，重載amr普遍用于汽車、電子、化工等重工業(yè)領(lǐng)域的物料搬運(yùn)，進(jìn)而提高生產(chǎn)效率。

2、公開號(hào)為cn114194311a的中國發(fā)明專利公開了一種高精度全向重載移動(dòng)機(jī)器人，其具有車體模塊、車載控制系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、激光slam雷達(dá)導(dǎo)航模塊、麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)模塊、擺動(dòng)橋模塊、頂升模塊以及二次定位模塊。該重載移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行到站點(diǎn)后的定位精度高，避免因輪子磨損和彈性變形引起的位姿誤差，為工業(yè)機(jī)械手臂提供高剛性、高穩(wěn)定性的平臺(tái)。但環(huán)境適應(yīng)性不足，尤其是面對(duì)地面不平的情況，會(huì)產(chǎn)生震動(dòng)，可能影響其正常運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr及方法，通過設(shè)置浮動(dòng)緩沖組件可以吸收和減少amr在運(yùn)動(dòng)過程中由于地面不平或行駛中的沖擊造成的震動(dòng)，更好地適應(yīng)地面的高低起伏以保持車體的穩(wěn)定性和行駛的平滑性。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，包括：

3、車體底座；

4、浮動(dòng)緩沖組件，設(shè)置在所述車體底座一側(cè)，包括浮動(dòng)支架以及設(shè)于其兩端的緩沖組合；所述浮動(dòng)支架中部通過連接軸與所述車體底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩端部通過所述緩沖組合與所述車體底座連接，所述緩沖組合由碟簧和緩沖支架組成，所述緩沖支架固定在浮動(dòng)支架兩端部；

5、四個(gè)車輪，對(duì)稱布置，其中兩個(gè)固定在所述車體底座上，另外兩個(gè)固定在所述緩沖支架上，緩沖支架頂端通過所述碟簧與所述車體底座連接，以實(shí)現(xiàn)所述浮動(dòng)支架與所述車體底座間可擺動(dòng)。

6、作為進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)方式，所述緩沖支架與所述浮動(dòng)支架可拆卸連接。

7、作為進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)方式，四個(gè)所述車輪中一組對(duì)角設(shè)置的為兩個(gè)舵輪，另一組對(duì)角設(shè)置的為兩個(gè)腳輪。

8、作為進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)方式，還包括激光導(dǎo)航雷達(dá)組件，安裝在所述車體底座四角，包括對(duì)角設(shè)置的兩只避障雷達(dá)和對(duì)角設(shè)置的兩只激光slam導(dǎo)航。

9、作為進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)方式，還包括二維碼攝像頭組件，安裝在所述車體底座底部。

10、作為進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)方式，還包括安全觸邊，布置在所述車體底座四周。

11、作為進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)方式，還包括輥筒輸送線，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，配置光電反饋裝置。

12、作為進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)方式，還包括電池以及與其相匹配的充電組件。

13、作為進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)方式，還包括觸摸屏控制組件。

14、第二方面，本發(fā)明提供了根據(jù)第一方面所述舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr的工作方法，包括以下步驟：

15、基于激光導(dǎo)航雷達(dá)組件和二維碼攝像頭組件，確認(rèn)車體自身位置，基于當(dāng)前車輛位置和目標(biāo)位置，規(guī)劃最優(yōu)路徑；運(yùn)行途中，通過調(diào)整對(duì)角舵輪的轉(zhuǎn)速和方向，可以實(shí)現(xiàn)amr的左右轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向；若遇到高低起伏路面則通過浮動(dòng)緩沖組件進(jìn)行緩沖。

16、上述本發(fā)明的有益效果如下：

17、1.本發(fā)明通過設(shè)置浮動(dòng)緩沖組件可以吸收和減少amr在運(yùn)動(dòng)過程中由于地面不平或行駛中的沖擊造成的震動(dòng)，更好地適應(yīng)地面的高低起伏以保持車體的穩(wěn)定性和行駛的平滑性，進(jìn)而保護(hù)amr車體和貨物不受損害。另外，還可減少由于地面不規(guī)則造成的行駛軌跡偏移，提高amr的行駛精度和導(dǎo)航準(zhǔn)確性；減少對(duì)amr機(jī)械結(jié)構(gòu)的沖擊力，延長(zhǎng)amr及其組件的使用壽命;減少由于震動(dòng)造成的電氣連接松動(dòng)或傳感器誤差，提高amr的可靠性。

18、2.本發(fā)明設(shè)置雙舵輪、雙腳輪并分別對(duì)角組裝，通過調(diào)整對(duì)角舵輪的轉(zhuǎn)速和方向，可以實(shí)現(xiàn)amr的轉(zhuǎn)向，具有更大的轉(zhuǎn)向角度。當(dāng)左前舵輪以較低速度逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，而右后舵輪以較高速度順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，車輛將向左轉(zhuǎn)向。反之，通過調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向，可以實(shí)現(xiàn)向右轉(zhuǎn)向或原地轉(zhuǎn)向，相比傳統(tǒng)重載amr實(shí)現(xiàn)了橫向移動(dòng)，使得車輛在狹窄空間或復(fù)雜地形中更加靈活。

19、3.本發(fā)明設(shè)置了對(duì)角激光導(dǎo)航雷達(dá)與二維碼定位攝像頭，對(duì)角激光雷達(dá)、slam雙重導(dǎo)航定位再加二維碼二次定位，進(jìn)一步提升定位的準(zhǔn)確性和可靠性。二維碼作為靜態(tài)定位參考點(diǎn)，可以被設(shè)備上的二維碼攝像頭組件快速識(shí)別。通過與激光slam定位結(jié)果的融合，二維碼定位可以有效減少由于環(huán)境變化、激光傳感器誤差等因素導(dǎo)致的定位漂移，增強(qiáng)定位的穩(wěn)定性。

20、4.本發(fā)明車體底座四周均配備安全觸邊，當(dāng)遇到障礙物（通常是人或物體），光線被遮擋，接收器檢測(cè)到光線強(qiáng)度的變化，從而判斷出有物體接近。光電傳感器向控制電路發(fā)送信號(hào)?？刂齐娐方邮盏叫盘?hào)后，會(huì)立即控制amr停止運(yùn)動(dòng)，以避免對(duì)人或物體造成傷害。

技術(shù)特征：

1.一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，其特征在于，所述緩沖支架與所述浮動(dòng)支架可拆卸連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，其特征在于，四個(gè)所述車輪中一組對(duì)角設(shè)置的為兩個(gè)舵輪，另一組對(duì)角設(shè)置的為兩個(gè)腳輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，其特征在于，還包括激光導(dǎo)航雷達(dá)組件，安裝在所述車體底座四角，包括對(duì)角設(shè)置的兩只避障雷達(dá)和對(duì)角設(shè)置的兩只激光slam導(dǎo)航。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，其特征在于，還包括二維碼攝像頭組件，安裝在所述車體底座底部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，其特征在于，還包括安全觸邊，布置在所述車體底座四周。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，其特征在于，還包括輥筒輸送線，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，配置光電反饋裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，其特征在于，還包括電池以及與其相匹配的充電組件。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr，其特征在于，還包括觸摸屏控制組件。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載amr的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及AMR技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種舵輪驅(qū)動(dòng)自帶緩沖的重載AMR及方法，包括：車體底座；浮動(dòng)緩沖組件，設(shè)置在車體底座一側(cè)，包括浮動(dòng)支架以及設(shè)于其兩端的緩沖組合；浮動(dòng)支架中部通過連接軸與車體底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩端部通過緩沖組合與車體底座連接，緩沖組合由碟簧和緩沖支架組成，緩沖支架固定在浮動(dòng)支架兩端部；四個(gè)車輪對(duì)稱布置，其中兩個(gè)固定在車體底座上，另外兩個(gè)固定在緩沖支架上，緩沖支架頂端通過碟簧與車體底座連接；通過設(shè)置浮動(dòng)緩沖組件可以吸收和減少AMR在運(yùn)動(dòng)過程中由于地面不平或行駛中的沖擊造成的震動(dòng)，保持車體的穩(wěn)定性和行駛的平滑性，保護(hù)AMR車體和貨物不受損害；另外還可減少由于地面不規(guī)則造成的行駛軌跡偏移，提高行駛精度。

技術(shù)研發(fā)人員：周云濤,李守興,耿玉慶,孫杰,賈艷龍,李萬振,張禎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：玫德集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10