本申請涉及機器人，尤其涉及一種轉向裝置及機器人。

背景技術：

1、相關技術中，機器人的轉向電機與行走輪之間剛性連接，機器人在長時間使用后會出現(xiàn)結構偏差，導致機器人的轉向控制精度下降。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N轉向裝置及機器人，以解決機器人的轉向控制精度下降的問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N轉向裝置，所述轉向裝置包括轉向驅動器、轉向結構以及安裝架。所述轉向結構與所述轉向驅動器傳動連接，所述轉向驅動器用于驅動所述轉向結構轉動。所述安裝架用于安裝行走輪，所述安裝架與所述轉向結構轉動連接。所述安裝架適于相對所述轉向結構在第一位置和第二位置之間可轉動，當所述安裝架相對所述轉向結構轉動至所述第一位置或所述第二位置時，所述安裝架相對所述轉向結構的轉動被限制。

3、在一些實施例中，所述轉向裝置還包括限位件，所述限位件設置于所述轉向結構和/或所述安裝架上，所述安裝架相對所述轉向結構轉動至所述第一位置或所述第二位置時，所述安裝架與所述轉向結構之間通過所述限位件相抵接。

4、在一些實施例中，所述限位件包括第一限位部和第二限位部，所述安裝架設置有所述第一限位部，所述轉向結構設置有所述第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部中的一者限定出限位空間，另一者在所述限位空間內(nèi)可活動，所述第一限位部與所述第二限位部相抵接時，所述安裝架相對所述轉向結構轉動至所述第一位置或所述第二位置。

5、在一些實施例中，所述轉向結構包括驅動軸和轉動座，所述驅動軸與所述轉向驅動器傳動連接，所述轉動座與所述驅動軸連接，所述安裝架包括連接軸，所述連接軸與所述轉動座轉動連接，所述連接軸與所述行走輪連接，所述第一限位部設置于所述連接軸，所述第二限位部設置于所述轉動座。

6、在一些實施例中，所述轉動座與所述驅動軸轉動連接，所述限位件還包括第一抵接部和第二抵接部，所述驅動軸設置有所述第一抵接部，所述轉動座設置有所述第二抵接部，所述第一抵接部和所述第二抵接部中的一者設置有抵接空間，另一者在所述抵接空間內(nèi)可活動。

7、在一些實施例中，所述連接軸相對所述轉動座可在第一角度范圍內(nèi)轉動，所述驅動軸相對所述轉動座可在第二角度范圍內(nèi)轉動。

8、在一些實施例中，所述連接軸的延伸方向與所述行走輪的軸心間隔設置。

9、在一些實施例中，所述轉向結構包括驅動軸，所述驅動軸與所述轉向驅動器傳動連接，所述安裝架包括轉動座和連接軸，所述驅動軸與所述轉動座轉動連接，所述連接軸與所述轉動座連接，所述連接軸與所述行走輪連接，所述第一限位部設置于所述轉動座，所述第二限位部設置于所述驅動軸。

10、在一些實施例中，所述驅動軸的延伸方向與所述行走輪的軸心間隔設置。

11、在一些實施例中，所述第一限位部配置為限位桿，所述限位桿與所述安裝架固定連接，所述第二限位部配置為凸設于所述轉向結構上的兩個限位塊，兩個所述限位塊間隔形成所述限位空間，所述限位桿位于兩個所述限位塊之間。

12、在一些實施例中，所述轉向結構與所述安裝架間隙配合。

13、在一些實施例中，所述轉向結構包括驅動軸，所述安裝架包括第一安裝件和第二安裝件，所述第一安裝件與所述第二安裝件固定連接，所述第一安裝件與所述驅動軸間隙配合，所述第二安裝件用于安裝所述行走輪。

14、在一些實施例中，所述轉向結構設置有第一限位槽，所述安裝架設置有第二限位槽，所述轉向裝置還包括抵接件，所述抵接件位于所述第一限位槽和所述第二限位槽內(nèi)，所述第一限位槽和所述第二限位槽中的至少一者與所述抵接件間隙配合。

15、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人，所述機器人包括機身、行走輪和如上任意一項所述的轉向裝置，所述轉向裝置安裝于所述機身上，所述行走輪安裝于所述轉向裝置上。

16、本申請?zhí)峁┑霓D向裝置及機器人中，基于轉向結構與轉向驅動器傳動連接，安裝架與轉向結構轉動連接，安裝架相對轉向結構在第一位置和第二位置之間可轉動，當安裝架相對轉向結構轉動至第一位置或第二位置時，安裝架相對轉向結構的轉動被限制，在機器人進行轉向行駛或原地旋轉時，轉向驅動器驅動轉向結構轉動，轉向結構通過安裝架帶動行走輪轉向至設定角度，在機器人經(jīng)過長時間使用后出現(xiàn)結構偏差，導致機器人控制行走輪轉向角度與設定角度出現(xiàn)偏差時，行走輪在地面的反作用力下帶動安裝架相對轉向結構轉動，使第一車輪自適應的轉動至設定角度，消除轉向角度與設定角度之間的偏差，從而提高機器人的轉向控制精度，提高機器人的使用壽命。

技術特征：

1.一種轉向裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的轉向裝置，其特征在于，所述轉向裝置還包括限位件，所述限位件設置于所述轉向結構和/或所述安裝架上，所述安裝架相對所述轉向結構轉動至所述第一位置或所述第二位置時，所述安裝架與所述轉向結構之間通過所述限位件相抵接。

3.根據(jù)權利要求2所述的轉向裝置，其特征在于，所述限位件包括第一限位部和第二限位部，所述安裝架設置有所述第一限位部，所述轉向結構設置有所述第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部中的一者限定出限位空間，另一者在所述限位空間內(nèi)可活動，所述第一限位部與所述第二限位部相抵接時，所述安裝架相對所述轉向結構轉動至所述第一位置或所述第二位置。

4.根據(jù)權利要求3所述的轉向裝置，其特征在于，所述轉向結構包括驅動軸和轉動座，所述驅動軸與所述轉向驅動器傳動連接，所述轉動座與所述驅動軸連接，所述安裝架包括連接軸，所述連接軸與所述轉動座轉動連接，所述連接軸與所述行走輪連接，所述第一限位部設置于所述連接軸，所述第二限位部設置于所述轉動座。

5.根據(jù)權利要求4所述的轉向裝置，其特征在于，所述轉動座與所述驅動軸轉動連接，所述限位件還包括第一抵接部和第二抵接部，所述驅動軸設置有所述第一抵接部，所述轉動座設置有所述第二抵接部，所述第一抵接部和所述第二抵接部中的一者設置有抵接空間，另一者在所述抵接空間內(nèi)可活動。

6.根據(jù)權利要求5所述的轉向裝置，其特征在于，所述連接軸相對所述轉動座可在第一角度范圍內(nèi)轉動，所述驅動軸相對所述轉動座可在第二角度范圍內(nèi)轉動。

7.根據(jù)權利要求4所述的轉向裝置，其特征在于，所述連接軸的延伸方向與所述行走輪的軸心間隔設置。

8.根據(jù)權利要求3所述的轉向裝置，其特征在于，所述轉向結構包括驅動軸，所述驅動軸與所述轉向驅動器傳動連接，所述安裝架包括轉動座和連接軸，所述驅動軸與所述轉動座轉動連接，所述連接軸與所述轉動座連接，所述連接軸與所述行走輪連接，所述第一限位部設置于所述轉動座，所述第二限位部設置于所述驅動軸。

9.根據(jù)權利要求5或8所述的轉向裝置，其特征在于，所述驅動軸的延伸方向與所述行走輪的軸心間隔設置。

10.根據(jù)權利要求3所述的轉向裝置，其特征在于，所述第一限位部配置為限位桿，所述限位桿與所述安裝架固定連接，所述第二限位部配置為凸設于所述轉向結構上的兩個限位塊，兩個所述限位塊間隔形成所述限位空間，所述限位桿位于兩個所述限位塊之間。

11.根據(jù)權利要求1所述的轉向裝置，其特征在于，所述轉向結構與所述安裝架間隙配合。

12.根據(jù)權利要求11所述的轉向裝置，其特征在于，所述轉向結構包括驅動軸，所述安裝架包括第一安裝件和第二安裝件，所述第一安裝件與所述第二安裝件固定連接，所述第一安裝件與所述驅動軸間隙配合，所述第二安裝件用于安裝所述行走輪。

13.根據(jù)權利要求11所述的轉向裝置，其特征在于，所述轉向結構設置有第一限位槽，所述安裝架設置有第二限位槽，所述轉向裝置還包括抵接件，所述抵接件位于所述第一限位槽和所述第二限位槽內(nèi)，所述第一限位槽和所述第二限位槽中的至少一者與所述抵接件間隙配合。

14.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括機身、行走輪和如權利要求1-13任意一項所述的轉向裝置，所述轉向裝置安裝于所述機身上，所述行走輪安裝于所述轉向裝置上。

技術總結
本申請?zhí)峁┮环N轉向裝置及機器人，轉向裝置包括轉向驅動器、轉向結構以及安裝架。轉向結構與轉向驅動器傳動連接，轉向驅動器用于驅動轉向結構轉動。安裝架用于安裝行走輪，安裝架與轉向結構轉動連接。安裝架適于相對轉向結構在第一位置和第二位置之間可轉動，當安裝架相對轉向結構轉動至第一位置或第二位置時，安裝架相對轉向結構的轉動被限制。在機器人經(jīng)過長時間使用后出現(xiàn)結構偏差，導致機器人控制行走輪轉向角度與設定角度出現(xiàn)偏差時，行走輪在地面的反作用力下帶動安裝架相對轉向結構轉動，使第一車輪自適應的轉動至設定角度，消除轉向角度與設定角度之間的偏差，從而提高機器人的轉向控制精度，提高機器人的使用壽命。

技術研發(fā)人員：魏基棟,王凱
受保護的技術使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19