本發(fā)明涉及agv設備，特別涉及一種自動對接牽引agv裝置。

背景技術：

1、自動導引運輸車（automated?guided?vehicle）簡稱：agv；其是通過單個或多個驅動輪提供動力，使agv完成前進、后退或者橫向移動。

2、現有的倉庫、工廠和建筑工地等物流轉運場所中，每天數以百萬計噸的人工搬運小車和手推車無法實現自動化；傳統(tǒng)牽引agv的結構一般都較為復雜，包括地面導引系統(tǒng)、對接設備等，這些復雜的配套設施增加了整體系統(tǒng)的成本和維護難度，同時傳統(tǒng)牽引agv系統(tǒng)在有限空間中的靈活性較差，尤其在需要高密度布局的環(huán)境中，受場地面積限制較大。由于牽引agv的結構分散，車體尺寸通常較大，這使得在狹小的空間中操作和轉彎較為困難，同時也增加了運輸時的掃略面積。傳統(tǒng)牽引agv需要與許多其他設備進行配合，如地面導引線、對接裝置等，這導致系統(tǒng)集成難度大，安裝和調試過程都較為繁瑣，且對現場環(huán)境的要求較高由于配套設施復雜，整體系統(tǒng)的成本較高，往往需要較大的投資，這在一定程度上限制了其在中小型企業(yè)中的應用；故提供一種自動對接牽引agv裝置來解決上述問題。

技術實現思路

1、本發(fā)明的目的之一在于提供一種自動對接牽引agv裝置，以便于解決現有的牽引agv結構布局較分散，車體尺寸較大，導致agv布局規(guī)劃受現場場地面積限制的問題。

2、本發(fā)明一種自動對接牽引agv裝置可以通過下列技術方案來實現：

3、本發(fā)明一種自動對接牽引agv裝置包括agv主體，其包括車架；兩個驅動輪機構，其分別設置在所述車架的兩側；擺動機構，其活動設置在所述車架的下端，所述擺動機構能夠相對所述車架進行左右擺動和居中固定操作；自動對接機構，其可拆卸設置在所述擺動機構上，所述自動對接機構能夠對物料車進行自動對接或者脫離；

4、其中，所述擺動機構包括擺動板，其設置在所述車架的下方；固定設置在所述擺動板上的回轉支承；固定設置在所述車架上的第二驅動電機；固定設置在所述第二驅動電機轉動軸上的主動齒輪，其與所述回轉支承嚙合連接；活動設置在所述擺動板下方的至少一個第二萬向輪。

5、在其中一種實施方式中，所述車架的底部設置有感應傳感器；所述擺動板上固定設置有感應片，所述感應片與所述感應傳感器配合對所述擺動板的位置進行零點定位。

6、在其中一種實施方式中，所述agv主體還包括殼體，其固定設置在所述車架上，所述殼體和所述車架形成一個中空腔體；分別設置在所述腔體中的電路板和電池組件；設置在所述車架上且貫穿所述殼體的避障導航系統(tǒng)；貫穿設置在所述殼體上的顯示控制組件；固定設置在所述車架上的充電接口；所述電路板分別與所述避障導航系統(tǒng)、所述顯示控制組件、所述充電接口、所述電池組件、兩個所述驅動輪機構、所述擺動機構、所述自動對接機構電性連接。

7、在其中一種實施方式中，所述車架上豎直設置有導向桿，多個配重塊分別可拆卸設置在所述導向桿上。

8、在其中一種實施方式中，所述車架的底部還設置有掃描相機和第一萬向輪，所述第一萬向輪懸空設置且與兩個所述驅動輪機構呈三角排布。

9、在其中一種實施方式中，所述驅動輪機構包括第一驅動電機，其固定設置在所述車架上；與所述第一驅動電機傳動連接的驅動輪主體；設置在所述驅動輪主體上的輪轂配重塊。

10、在其中一種實施方式中，所述自動對接機構包括自調節(jié)組件，其可拆卸連接在所述擺動板上；依次設置在所述自調節(jié)組件上的支撐組件和驅動組件；活動設置在所述支撐組件上且與驅動組件傳動連接的兩個傳動組件；活動設置在所述支撐組件上且與兩個所述傳動組件傳動連接的夾持組件。

11、在其中一種實施方式中，所述自調節(jié)組件包括固定座，其可拆卸設置在所述擺動板上；沿x軸方向轉動設置在所述固定座上的橫滾絞座；分別設置在所述橫滾絞座前后兩側的多根第一彈簧；沿y軸方向轉動設置在所述橫滾絞座上的俯仰絞座；分別設置在所述俯仰絞座左右兩側的多根第二彈簧；所述橫滾絞座與所述俯仰絞座的旋轉軸相互垂直布置。

12、在其中一種實施方式中，所述驅動組件包括驅動主體，其設置在所述支撐組件上；與所述驅動主體傳動連接的轉軸；設置在所述驅動主體上且與所述轉軸傳動連接的解鎖旋鈕。

13、在其中一種實施方式中，?所述夾持組件包括第三感應裝置，其設置在所述支撐組件上；設置在所述支撐組件和所述第三感應裝置之間的至少一根復位彈簧；與兩個所述傳動組件傳動連接且與第三感應裝置相對設置的夾爪主體。

14、與現有技術相比，本發(fā)明一種自動對接牽引agv裝置的有益效果為：

15、本發(fā)明一種自動對接牽引agv裝置通過自動對接機構和擺動機構的配合，實現牽引agv裝置的自動對接和靈活轉運操作，較大程度地壓縮agv牽引物料運行所占用的場地面積，配合避障導航系統(tǒng)實現更簡潔、更靈活地物流輸送；同時具有結構緊湊和體積較小的特點，從而方便在不同的場地進行對接牽引操作；

16、本發(fā)明一種自動對接牽引agv裝置通過在車架和驅動輪機構上分別設置配重塊，使得牽引agv裝置的重心位置靠近驅動輪機構，使得驅動輪機構的正壓力比例較大，且驅動輪與地面接觸面大，獲得更大的牽引力；同時通過在車架底部懸空設置萬向輪，有效地防止agv主體發(fā)生傾覆的狀況；

17、本發(fā)明一種自動對接牽引agv裝置通過傳動組件驅動夾爪主體轉動，使得夾爪主體和第三感應裝置配合對物料小車的橫桿進行自動對接或者脫離，有效地實現了不需要對物料車進行改造就可以適配牽引agv的功能，一定程度上降低了自動牽引agv設備的引進難度；同時通過順時針或者逆時針旋轉解鎖旋鈕使轉軸帶動傳動組件轉動，從而實現自動對接機構與物料小車的手動對接或者脫離；

18、本發(fā)明一種自動對接牽引agv裝置通過回轉支承和主動齒輪的配合，實現擺動機構的左右搖擺功能；同時通過設置在車架底部的感應傳感器和設置在擺動板上感應片的配合對擺動板的位置進行零點定位，再通過第二驅動電機、回轉支承和主動齒輪的相互配合，實現擺動板的居中固定復位，方便牽引agv裝置進行倒車后退實現自動對接操作或者通過兩個驅動輪機構的差速實現轉彎操作。

技術特征：

1.一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，所述車架的底部設置有感應傳感器；所述擺動板上固定設置有感應片，所述感應片與所述感應傳感器配合對所述擺動板的位置進行零點定位。

3.根據權利要求1所述的一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，所述agv主體還包括殼體，其固定設置在所述車架上，所述殼體和所述車架形成一個中空腔體；分別設置在所述腔體中的電路板和電池組件；設置在所述車架上且貫穿所述殼體的避障導航系統(tǒng)；貫穿設置在所述殼體上的顯示控制組件；固定設置在所述車架上的充電接口；所述電路板分別與所述避障導航系統(tǒng)、所述顯示控制組件、所述充電接口、所述電池組件、兩個所述驅動輪機構、所述擺動機構、所述自動對接機構電性連接。

4.根據權利要求3所述的一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，所述車架上豎直設置有導向桿，多個配重塊分別可拆卸設置在所述導向桿上。

5.根據權利要求3所述的一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，所述車架的底部還設置有掃描相機和第一萬向輪，所述第一萬向輪懸空設置且與兩個所述驅動輪機構呈三角排布。

6.根據權利要求1所述的一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，所述驅動輪機構包括第一驅動電機，其固定設置在所述車架上；與所述第一驅動電機傳動連接的驅動輪主體；設置在所述驅動輪主體上的輪轂配重塊。

7.根據權利要求1所述的一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，所述自動對接機構包括自調節(jié)組件，其可拆卸連接在所述擺動板上；依次設置在所述自調節(jié)組件上的支撐組件和驅動組件；活動設置在所述支撐組件上且與驅動組件傳動連接的兩個傳動組件；活動設置在所述支撐組件上且與兩個所述傳動組件傳動連接的夾持組件。

8.根據權利要求7所述的一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，所述自調節(jié)組件包括固定座，其可拆卸設置在所述擺動板上；沿x軸方向轉動設置在所述固定座上的橫滾絞座；分別設置在所述橫滾絞座前后兩側的多根第一彈簧；沿y軸方向轉動設置在所述橫滾絞座上的俯仰絞座；分別設置在所述俯仰絞座左右兩側的多根第二彈簧；所述橫滾絞座與所述俯仰絞座的旋轉軸相互垂直布置。

9.根據權利要求7所述的一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，所述驅動組件包括驅動主體，其設置在所述支撐組件上；與所述驅動主體傳動連接的轉軸；設置在所述驅動主體上且與所述轉軸傳動連接的解鎖旋鈕。

10.根據權利要求7所述的一種自動對接牽引agv裝置，其特征在于，?所述夾持組件包括第三感應裝置，其設置在所述支撐組件上；設置在所述支撐組件和所述第三感應裝置之間的至少一根復位彈簧；與兩個所述傳動組件傳動連接且與第三感應裝置相對設置的夾爪主體。

技術總結
本發(fā)明公開了一種自動對接牽引AGV裝置，包括AGV主體，其包括車架；分別設置在車架兩側的兩個驅動輪機構；活動設置在車架下端的擺動機構，其能夠相對車架進行左右擺動和居中固定操作；可拆卸設置在擺動機構上的自動對接機構，其能夠對物料車進行自動對接或者脫離；擺動機構包括設置在車架下方的擺動板；固定設置在擺動板上的回轉支承；固定設置在車架上的第二驅動電機；固定設置在第二驅動電機轉動軸上的主動齒輪，其與回轉支承嚙合連接。本發(fā)明通過自動對接機構和擺動機構的配合實現牽引AGV裝置的自動對接和靈活轉運操作，較大程度地壓縮AGV牽引物料運行所占用的場地面積，配合避障導航系統(tǒng)實現更簡潔、更靈活地物流輸送。

技術研發(fā)人員：張濤,劉吉意,趙易豪,穆雄,曹明輝
受保護的技術使用者：斯坦德機器人（深圳）有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/11/14