本發(fā)明涉及車(chē)輛，具體而言，涉及一種車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(electric?power?steering，eps)系統(tǒng)主要由eps控制器、轉(zhuǎn)角扭矩傳感器、助力電機(jī)、扭桿、螺桿、齒扇螺母等組成。在這種系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)角扭矩傳感器安裝在轉(zhuǎn)向器輸入軸位置，負(fù)責(zé)測(cè)量方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度，并將這些數(shù)據(jù)傳輸給eps控制器，控制器根據(jù)這些輸入信號(hào)計(jì)算并提供相應(yīng)的轉(zhuǎn)向助力。然而，現(xiàn)有技術(shù)中存在以下問(wèn)題：

2、(1)單一傳感器依賴(lài)性：目前商用車(chē)所用的eps系統(tǒng)通常采用單一的轉(zhuǎn)角扭矩傳感器和通信線(xiàn)路，這種非冗余結(jié)構(gòu)在傳感器失效或通信線(xiàn)路中斷時(shí)，會(huì)導(dǎo)致eps控制器無(wú)法接收到方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)，從而無(wú)法提供轉(zhuǎn)向助力；

3、(2)安全隱患：在關(guān)鍵的轉(zhuǎn)向操作中，如果eps系統(tǒng)因傳感器或通信線(xiàn)路故障而失去助力，可能會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛無(wú)法正常轉(zhuǎn)向，增加駕駛風(fēng)險(xiǎn)，存在較大的安全隱患；

4、(3)成本問(wèn)題：為了提高系統(tǒng)的可靠性，采用冗余傳感器或冗余通信線(xiàn)路可以提高系統(tǒng)的容錯(cuò)能力，但這會(huì)增加額外的成本。

5、針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以至少解決當(dāng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)丟失時(shí)，車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無(wú)法控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向的技術(shù)問(wèn)題。

2、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，提供了一種車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法，包括：獲取車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制信息，其中，轉(zhuǎn)向控制信息包括：車(chē)輛方向盤(pán)的受力值、車(chē)輛助力電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息和車(chē)輛蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的減速比；依據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)與轉(zhuǎn)向控制信息確定初始轉(zhuǎn)向角度；基于初始轉(zhuǎn)向角度與預(yù)設(shè)角度閾值確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；利用目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度控制車(chē)輛方向盤(pán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。

3、可選地，依據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)與轉(zhuǎn)向控制信息確定初始轉(zhuǎn)向角度包括：響應(yīng)于車(chē)輛處于第一行駛狀態(tài)，基于受力值和減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度，其中，車(chē)輛助力電機(jī)在第一行駛狀態(tài)中處于零位狀態(tài)；或者，響應(yīng)于車(chē)輛處于第二行駛狀態(tài)，基于運(yùn)行狀態(tài)信息和減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度，其中，車(chē)輛助力電機(jī)在第一行駛狀態(tài)中處于轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

4、可選地，響應(yīng)于車(chē)輛處于第一行駛狀態(tài)，基于受力值和減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度包括：響應(yīng)于受力值大于或等于預(yù)設(shè)受力閾值，獲取扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)；基于受力值和扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)確定扭桿角度；基于扭桿角度和減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度。

5、可選地，基于扭桿角度和減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度包括：將比值結(jié)果與減速比的乘積確定為車(chē)輛助力電機(jī)的啟動(dòng)角速度；將啟動(dòng)角速度與受力時(shí)長(zhǎng)的乘積確定為車(chē)輛助力電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，其中，受力時(shí)長(zhǎng)用于確定駕駛員控制方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)長(zhǎng)；將轉(zhuǎn)動(dòng)角度與減速比的比值確定為初始轉(zhuǎn)向角度。

6、可選地，電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)信息包含助力電機(jī)的位置和角速度，響應(yīng)于車(chē)輛處于第二行駛狀態(tài)，基于運(yùn)行狀態(tài)信息和減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度包括：將預(yù)設(shè)時(shí)間步長(zhǎng)與助力電機(jī)的角速度進(jìn)行乘積運(yùn)算，得到乘積結(jié)果；將乘積結(jié)果與助力電機(jī)的位置進(jìn)行求和運(yùn)算，得到求和結(jié)果；將求和結(jié)果與減速比的比值確定為初始轉(zhuǎn)向角度。

7、可選地，基于初始轉(zhuǎn)向角度與預(yù)設(shè)角度閾值確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度包括：基于初始轉(zhuǎn)向角度和當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定角度差值，其中，當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度基于角度傳感器采集的轉(zhuǎn)動(dòng)角度而確定；響應(yīng)于角度差值小于或等于預(yù)設(shè)角度閾值，確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度為當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度；響應(yīng)于角度差值大于預(yù)設(shè)角度閾值，確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度為初始轉(zhuǎn)向角度。

8、可選地，車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法還包括：響應(yīng)于受力值小于預(yù)設(shè)受力閾值，控制車(chē)輛助力電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

9、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，還提供了一種車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制信息，其中，轉(zhuǎn)向控制信息包括：車(chē)輛方向盤(pán)的受力值、車(chē)輛助力電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息和車(chē)輛蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的減速比；第一確定模塊，用于依據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)與轉(zhuǎn)向控制信息確定初始轉(zhuǎn)向角度；第二確定模塊，用于基于初始轉(zhuǎn)向角度與預(yù)設(shè)角度閾值確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；控制模塊，用于利用目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度控制車(chē)輛方向盤(pán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。

10、可選地，第一確定模塊還用于：響應(yīng)于車(chē)輛處于第一行駛狀態(tài)，基于受力值和減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度，其中，車(chē)輛助力電機(jī)在第一行駛狀態(tài)中處于零位狀態(tài)；或者，響應(yīng)于車(chē)輛處于第二行駛狀態(tài)，基于運(yùn)行狀態(tài)信息和減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度，其中，車(chē)輛助力電機(jī)在第一行駛狀態(tài)中處于轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

11、可選地，獲取模塊還用于響應(yīng)于受力值大于或等于預(yù)設(shè)受力閾值，獲取扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)；第一確定模塊還用于：基于受力值和扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)確定扭桿角度；基于扭桿角度和減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度。

12、可選地，第一確定模塊還用于：將比值結(jié)果與減速比的乘積確定為車(chē)輛助力電機(jī)的啟動(dòng)角速度；將啟動(dòng)角速度與受力時(shí)長(zhǎng)的乘積確定為車(chē)輛助力電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，其中，受力時(shí)長(zhǎng)用于確定駕駛員控制方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)長(zhǎng)；將轉(zhuǎn)動(dòng)角度與減速比的比值確定為初始轉(zhuǎn)向角度。

13、可選地，第一確定模塊還用于：將預(yù)設(shè)時(shí)間步長(zhǎng)與助力電機(jī)的角速度進(jìn)行乘積運(yùn)算，得到乘積結(jié)果；將乘積結(jié)果與助力電機(jī)的位置進(jìn)行求和運(yùn)算，得到求和結(jié)果；將求和結(jié)果與減速比的比值確定為初始轉(zhuǎn)向角度。

14、可選地，第二確定模塊還用于：基于初始轉(zhuǎn)向角度和當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定角度差值，其中，當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度基于角度傳感器采集的轉(zhuǎn)動(dòng)角度而確定；響應(yīng)于角度差值小于或等于預(yù)設(shè)角度閾值，確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度為當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度；響應(yīng)于角度差值大于預(yù)設(shè)角度閾值，確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度為初始轉(zhuǎn)向角度。

15、可選地，控制模塊還用于響應(yīng)于受力值小于預(yù)設(shè)受力閾值，控制車(chē)輛助力電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

16、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序；處理器，用于運(yùn)行程序，其中，程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法。

17、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運(yùn)行時(shí)控制存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行上述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法。

18、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法。

19、在本發(fā)明實(shí)施例中，采用獲取車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制信息地方式，依據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)與轉(zhuǎn)向控制信息確定初始轉(zhuǎn)向角度；以及基于初始轉(zhuǎn)向角度與預(yù)設(shè)角度閾值確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；最后利用目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度控制車(chē)輛方向盤(pán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，達(dá)到了即使車(chē)輛角度傳感器發(fā)生故障，也能夠控制車(chē)輛方向盤(pán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的目的，從而實(shí)現(xiàn)了提高車(chē)輛轉(zhuǎn)向的安全性和穩(wěn)定性的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了當(dāng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)丟失時(shí)，車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無(wú)法控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，依據(jù)所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)與所述轉(zhuǎn)向控制信息確定所述初始轉(zhuǎn)向角度包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，響應(yīng)于所述車(chē)輛處于第一行駛狀態(tài)，基于所述受力值和所述減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，基于所述扭桿角度和所述減速比確定所述初始轉(zhuǎn)向角度包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述運(yùn)行狀態(tài)信息包含所述車(chē)輛助力電機(jī)的位置和角速度，響應(yīng)于所述車(chē)輛處于第二行駛狀態(tài)，基于所述運(yùn)行狀態(tài)信息和所述減速比確定初始轉(zhuǎn)向角度包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，基于所述初始轉(zhuǎn)向角度與預(yù)設(shè)角度閾值確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序，其中，在所述可執(zhí)行程序運(yùn)行時(shí)控制所述存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法。

11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，該方法包括：獲取車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制信息，其中，轉(zhuǎn)向控制信息包括：車(chē)輛方向盤(pán)的受力值、車(chē)輛助力電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息和車(chē)輛蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的減速比；依據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)與轉(zhuǎn)向控制信息確定初始轉(zhuǎn)向角度；基于初始轉(zhuǎn)向角度與預(yù)設(shè)角度閾值確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；利用目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度控制車(chē)輛方向盤(pán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。本發(fā)明解決了當(dāng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)丟失時(shí)，車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無(wú)法控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：劉禹昕,李興修,雷紅亮,劉永傳,趙曉瑛,王明久,陳璽文,鄭燕冬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：一汽解放汽車(chē)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/18