本申請(qǐng)涉及車輛工程，尤其涉及一種后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法、系統(tǒng)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，人們對(duì)車輛行駛的操作穩(wěn)定性的要求也越來(lái)越高，而車輛的主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)可以為提高車輛行駛時(shí)的操作穩(wěn)定性的有效手段。

2、車輛的主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)通過電子控制單元（ecu）和電機(jī)等裝置，控制機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)時(shí)調(diào)整轉(zhuǎn)向輪（前輪、后輪或四輪）的轉(zhuǎn)角大小，從而控制車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，優(yōu)化車輛的操控性能和行駛穩(wěn)定性。

3、在車輛的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向中，主要通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺母帶動(dòng)絲桿產(chǎn)生軸向移動(dòng)，從而推動(dòng)轉(zhuǎn)向拉桿，從而調(diào)整后輪的轉(zhuǎn)角大小，實(shí)現(xiàn)后輪轉(zhuǎn)向。而在電機(jī)推動(dòng)轉(zhuǎn)向拉桿的同時(shí)，會(huì)產(chǎn)生較大的齒條力，會(huì)對(duì)車輛的后橋總成（連接兩個(gè)后輪的橋）產(chǎn)生嚴(yán)重影響。因此，如何在實(shí)現(xiàn)后輪轉(zhuǎn)向的過程中，有效降低對(duì)后橋總成的影響，是一個(gè)亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法、系統(tǒng)和電子設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)降低后輪轉(zhuǎn)向?qū)髽蚩偝傻挠绊懙哪康?。具體方案如下：

2、本申請(qǐng)第一方面提供一種后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，所述后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法包括：

3、確定車輛當(dāng)前轉(zhuǎn)向的需求后輪轉(zhuǎn)角，所述車輛為具有后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向功能的車輛；

4、根據(jù)所述需求后輪轉(zhuǎn)角、當(dāng)前車速、車輛載荷、后輪胎壓、后輪端扭矩和車輛底盤參數(shù)，確定后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向的需求齒條力；

5、若所述需求齒條力超過齒條力閾值，則判斷車輛當(dāng)前是否處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景；

6、若所述車輛當(dāng)前未處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景，則將所述需求后輪轉(zhuǎn)角限制在轉(zhuǎn)角邊界值，所述轉(zhuǎn)角邊界值為：在所述當(dāng)前車速下，齒條力邊界值對(duì)應(yīng)的后輪轉(zhuǎn)角；

7、根據(jù)所述轉(zhuǎn)角邊界值進(jìn)行后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向。

8、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述確定車輛當(dāng)前轉(zhuǎn)向的需求后輪轉(zhuǎn)角，包括：

9、獲取所述當(dāng)前車速、方向盤的變化角度和方向盤的角度變化速率；

10、在map表中查詢與所述當(dāng)前車速、所述方向盤的變化角度和所述方向盤的角度變化速率相匹配的所述需求后輪轉(zhuǎn)角，所述map表為所述車輛當(dāng)前的駕駛模式對(duì)應(yīng)的map表。

11、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述根據(jù)所述需求后輪轉(zhuǎn)角、當(dāng)前車速、車輛載荷、后輪胎壓、后輪端扭矩和車輛底盤參數(shù)，確定后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向的需求齒條力，包括：

12、將所述需求后輪轉(zhuǎn)角、所述當(dāng)前車速、所述車輛載荷、所述后輪胎壓、所述后輪端扭矩和所述車輛底盤參數(shù)帶入預(yù)設(shè)齒條力計(jì)算公式進(jìn)行計(jì)算，獲得所述后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向的需求齒條力，其中，所述預(yù)設(shè)齒條力計(jì)算公式與所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)。

13、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述判斷車輛當(dāng)前是否處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景，包括：

14、檢測(cè)駕駛員駕駛車輛時(shí)對(duì)應(yīng)的操作參數(shù)和車輛轉(zhuǎn)向的目標(biāo)功能的開啟情況；

15、若所述操作參數(shù)滿足所述強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景下的參數(shù)要求并且開啟至少一個(gè)所述目標(biāo)功能，則確定所述車輛當(dāng)前處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景，否則，則確定所述車輛當(dāng)前未處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景。

16、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，還包括：

17、若所述需求齒條力不超過齒條力閾值，則根據(jù)所述需求后輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向。

18、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，還包括：

19、若所述需求齒條力超過齒條力閾值并且所述車輛當(dāng)前處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景時(shí)，則根據(jù)所述需求后輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向。

20、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，還包括：

21、統(tǒng)計(jì)在目標(biāo)情況下根據(jù)所述需求后輪轉(zhuǎn)角而進(jìn)行后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向的次數(shù)；所述目標(biāo)情況為：所述需求齒條力超過齒條力閾值并且所述車輛當(dāng)前處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景；

22、若所述次數(shù)超過預(yù)設(shè)次數(shù)，則當(dāng)所述需求齒條力超過齒條力閾值并且所述車輛當(dāng)前處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景時(shí)，限制所述需求后輪轉(zhuǎn)角至所述轉(zhuǎn)角邊界值，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)角邊界值進(jìn)行后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向。所述預(yù)設(shè)次數(shù)為齒條可承受超限齒條力的最大次數(shù)的預(yù)設(shè)倍數(shù)，所述預(yù)設(shè)倍數(shù)為小于1大于0.5的數(shù)值。

23、本申請(qǐng)第二方面提供一種后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括：

24、獲取單元，用于確定車輛當(dāng)前轉(zhuǎn)向的需求后輪轉(zhuǎn)角，所述車輛為具有后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向功能的車輛；

25、計(jì)算單元，用于根據(jù)所述需求后輪轉(zhuǎn)角、當(dāng)前車速、車輛載荷、后輪胎壓、后輪端扭矩和車輛底盤參數(shù)，確定后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向的需求齒條力，若所述需求齒條力超過齒條力閾值，則觸發(fā)判斷單元；

26、所述判斷單元，用于判斷車輛當(dāng)前是否處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景，若所述車輛當(dāng)前未處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景，則觸發(fā)限制單元；

27、所述限制單元，用于將所述需求后輪轉(zhuǎn)角限制在轉(zhuǎn)角邊界值，所述轉(zhuǎn)角邊界值為：在所述當(dāng)前車速下，齒條力邊界值對(duì)應(yīng)的后輪轉(zhuǎn)角；

28、轉(zhuǎn)向單元，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)角邊界值進(jìn)行后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向。

29、本申請(qǐng)第三方面提供一種電子設(shè)備，包括至少一個(gè)處理器和與所述處理器連接的存儲(chǔ)器，其中：

30、所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

31、所述處理器用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序，以使所述電子設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)上述第一方面或第一方面任一實(shí)現(xiàn)方式的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法。

32、本申請(qǐng)第四方面提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)可讀指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可讀指令在電子設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)上述第一方面或第一方面任一實(shí)現(xiàn)方式的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法。

33、借由上述技術(shù)方案，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法、系統(tǒng)和電子設(shè)備。該方法在車輛具有轉(zhuǎn)向需求時(shí)，根據(jù)需求后輪轉(zhuǎn)角、當(dāng)前車速、車輛載荷、后輪胎壓、后輪端扭矩和車輛底盤參數(shù)確定車輛轉(zhuǎn)向需要的需求齒條力，若需求齒條力超過齒條力閾值并且車輛當(dāng)前未處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景，則通過將后輪轉(zhuǎn)角限制在轉(zhuǎn)角邊界值，限制需求齒條力，并根據(jù)轉(zhuǎn)角邊界值進(jìn)行后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向。本方法在需求齒條力超過齒條力閾值的非強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景下，通過限制后輪轉(zhuǎn)角，在車輛可以正常轉(zhuǎn)向的情況下限制需求齒條力，有效減小根據(jù)需求后輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)，產(chǎn)生的需求齒條力對(duì)后橋總成的影響。

技術(shù)特征：

1.一種后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述確定車輛當(dāng)前轉(zhuǎn)向的需求后輪轉(zhuǎn)角，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述需求后輪轉(zhuǎn)角、當(dāng)前車速、車輛載荷、后輪胎壓、后輪端扭矩和車輛底盤參數(shù)，確定后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向的需求齒條力，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述判斷車輛當(dāng)前是否處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，還包括：

8.一種后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括至少一個(gè)處理器和與所述處理器連接的存儲(chǔ)器，其中：

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)可讀指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可讀指令在電子設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法、系統(tǒng)和電子設(shè)備，涉及車輛工程技術(shù)領(lǐng)域，包括：確定車輛當(dāng)前轉(zhuǎn)向的需求后輪轉(zhuǎn)角，車輛為具有后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向功能的車輛；根據(jù)需求后輪轉(zhuǎn)角、當(dāng)前車速、車輛載荷、后輪胎壓、后輪端扭矩和車輛底盤參數(shù)，確定后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向的需求齒條力；若需求齒條力超過齒條力閾值，則判斷車輛當(dāng)前是否處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景；若車輛當(dāng)前未處于強(qiáng)需求轉(zhuǎn)向場(chǎng)景，則將需求后輪轉(zhuǎn)角限制在轉(zhuǎn)角邊界值，轉(zhuǎn)角邊界值為：在當(dāng)前車速下，齒條力邊界值對(duì)應(yīng)的后輪轉(zhuǎn)角；根據(jù)轉(zhuǎn)角邊界值進(jìn)行后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向。本申請(qǐng)通過限制后輪轉(zhuǎn)角，在車輛正常轉(zhuǎn)向的情況下限制需求齒條力，減小根據(jù)需求后輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)，產(chǎn)生的需求齒條力對(duì)后橋總成的影響。

技術(shù)研發(fā)人員：馬成杰,潘浩,賀軍,徐崇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19