本技術(shù)屬于智能駕駛，具體涉及一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置。

背景技術(shù)：

1、據(jù)了解，現(xiàn)有碼頭集卡無人駕駛車輛基本都是在傳統(tǒng)車上進行改制，傳統(tǒng)的駕駛室和轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)都得以保留，所以在自動駕駛的時候即可以和傳統(tǒng)汽車的操作模式一樣，對方向盤進行控制即可實現(xiàn)對轉(zhuǎn)向輪的控制，進而控制車輛的轉(zhuǎn)向，在行駛過程中隨時控制車輪轉(zhuǎn)角的大小，以滿足在自動駕駛時對車輪的轉(zhuǎn)向控制。

2、無人集裝箱運輸車自動駕駛車輛取消了駕駛室，并能實現(xiàn)全輪轉(zhuǎn)向，而且轉(zhuǎn)向模式有蟹行、四驅(qū)、前軸、后軸轉(zhuǎn)向模式；各個車軸需要結(jié)合不同的轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)動不一樣的角度，來匹配各種轉(zhuǎn)向模式下的轉(zhuǎn)向要求。但是該種車輛沒有相應(yīng)的機械結(jié)構(gòu)來使各轉(zhuǎn)向車輪同步，所以需要用電控來對該種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行控制，并提供一定的控制算法，以提高轉(zhuǎn)向角度的控制精度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于，針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提出一種能夠驅(qū)動多個車輪同步轉(zhuǎn)向的無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置。

2、為了達(dá)到以上目的，本實用新型提供一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置，包括轉(zhuǎn)向ecu（electronic?control?unit，電子控制單元）、iecu（intelligentelectronic?control?unit，智能電子控制單元）、轉(zhuǎn)角編碼器、轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向ecu與iecu通訊連接，所述轉(zhuǎn)角編碼器安裝在集裝箱運輸車的轉(zhuǎn)向主銷上，所述轉(zhuǎn)角編碼器與轉(zhuǎn)向ecu通訊連接，所述轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)均安裝在集裝箱運輸車的轉(zhuǎn)向軸上，所述轉(zhuǎn)向ecu通過轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)與轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)連接。

3、本實用新型的轉(zhuǎn)向ecu通過接收到iecu的車輪轉(zhuǎn)向指令，通過液壓系統(tǒng)控制車輛各轉(zhuǎn)向軸上轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)的動作，實現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向，滿足車輪在行駛過程中的轉(zhuǎn)向要求。

4、本實用新型進一步的采用如下技術(shù)方案：

5、優(yōu)選地，所述集裝箱運輸車設(shè)有四個轉(zhuǎn)向軸，每個轉(zhuǎn)向軸的左、右兩側(cè)分別安裝有一車輪，所述車輪的轉(zhuǎn)向主銷處設(shè)有用來采集車輪角度的轉(zhuǎn)角編碼器。

6、優(yōu)選地，所述每個轉(zhuǎn)向軸均安裝有轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)。

7、優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向電磁閥和轉(zhuǎn)向油缸，所述轉(zhuǎn)向電磁閥的輸入端連接轉(zhuǎn)向ecu，輸出端連接轉(zhuǎn)向油缸，所述轉(zhuǎn)向油缸的伸縮端通過轉(zhuǎn)向節(jié)與車輪連接。

8、優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向油缸包括左轉(zhuǎn)向油缸和右轉(zhuǎn)向油缸，所述左轉(zhuǎn)向油缸的伸縮端通過左轉(zhuǎn)向節(jié)與轉(zhuǎn)向軸的左側(cè)車輪連接，所述右轉(zhuǎn)向油缸的伸縮端通過右轉(zhuǎn)向節(jié)與轉(zhuǎn)向軸的右側(cè)車輪連接。

9、優(yōu)選地，所述左轉(zhuǎn)向油缸、右轉(zhuǎn)向油缸的缸體安裝在油缸座上，所述油缸座安裝在轉(zhuǎn)向軸上，所述左轉(zhuǎn)向節(jié)通過轉(zhuǎn)向主銷與左側(cè)車輪連接，所述右轉(zhuǎn)向節(jié)通過轉(zhuǎn)向主銷與右側(cè)車輪連接。

10、優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向ecu通過can通訊信號分別與iecu、轉(zhuǎn)角編碼器連接。

11、本實用新型的優(yōu)點是可以精確的控制每個轉(zhuǎn)向軸的車輪轉(zhuǎn)動角度，使車輛行駛過程中，各車輪角度同時滿足整車阿克曼原理，減少輪胎磨損。提高車輛行駛方向的控制精度。

技術(shù)特征：

1.一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置，其特征在于：包括轉(zhuǎn)向ecu、iecu、轉(zhuǎn)角編碼器、轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向ecu與iecu通訊連接，所述轉(zhuǎn)角編碼器安裝在集裝箱運輸車的轉(zhuǎn)向主銷上，所述轉(zhuǎn)角編碼器與轉(zhuǎn)向ecu通訊連接，所述轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)均安裝在集裝箱運輸車的轉(zhuǎn)向軸上，所述轉(zhuǎn)向ecu通過轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)與轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置，其特征在于：所述集裝箱運輸車設(shè)有四個轉(zhuǎn)向軸，每個轉(zhuǎn)向軸的左、右兩側(cè)分別安裝有一車輪，所述車輪的轉(zhuǎn)向主銷處設(shè)有用來采集車輪角度的轉(zhuǎn)角編碼器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置，其特征在于：所述每個轉(zhuǎn)向軸均安裝有轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向電磁閥和轉(zhuǎn)向油缸，所述轉(zhuǎn)向電磁閥的輸入端連接轉(zhuǎn)向ecu，輸出端連接轉(zhuǎn)向油缸，所述轉(zhuǎn)向油缸的伸縮端通過轉(zhuǎn)向節(jié)與車輪連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向油缸包括左轉(zhuǎn)向油缸和右轉(zhuǎn)向油缸，所述左轉(zhuǎn)向油缸的伸縮端通過左轉(zhuǎn)向節(jié)與轉(zhuǎn)向軸的左側(cè)車輪連接，所述右轉(zhuǎn)向油缸的伸縮端通過右轉(zhuǎn)向節(jié)與轉(zhuǎn)向軸的右側(cè)車輪連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置，其特征在于：所述左轉(zhuǎn)向油缸、右轉(zhuǎn)向油缸的缸體安裝在油缸座上，所述油缸座安裝在轉(zhuǎn)向軸上，所述左轉(zhuǎn)向節(jié)通過轉(zhuǎn)向主銷與左側(cè)車輪連接，所述右轉(zhuǎn)向節(jié)通過轉(zhuǎn)向主銷與右側(cè)車輪連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向ecu通過can通訊信號分別與iecu、轉(zhuǎn)角編碼器連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種無人集裝箱運輸車的車輪轉(zhuǎn)角控制裝置，包括轉(zhuǎn)向ECU、IECU、轉(zhuǎn)角編碼器、轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向ECU與IECU通訊連接，所述轉(zhuǎn)角編碼器安裝在集裝箱運輸車的轉(zhuǎn)向主銷上，所述轉(zhuǎn)角編碼器與轉(zhuǎn)向ECU通訊連接，所述轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)均安裝在集裝箱運輸車的轉(zhuǎn)向軸上，所述轉(zhuǎn)向ECU通過轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)與轉(zhuǎn)向機械系統(tǒng)連接。本技術(shù)的優(yōu)點是可以精確的控制每個轉(zhuǎn)向軸的車輪轉(zhuǎn)動角度，使車輛行駛過程中，各車輪角度同時滿足整車阿克曼原理，減少輪胎磨損。提高車輛行駛方向的控制精度。

技術(shù)研發(fā)人員：彭光緒,毛向陽
受保護的技術(shù)使用者：上海友道智途科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240208
技術(shù)公布日：2024/10/10