本技術(shù)屬于機(jī)器人，具體涉及一種履帶式水下機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，我國在海底鋪設(shè)了大量的海底石油、天然氣管道，用于資源的運輸。水下機(jī)器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人。水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機(jī)器人已成為水下檢測、大壩橋墩監(jiān)測、水下采集證據(jù)等水下作業(yè)的重要工具，水下機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)分為履帶式、輪式、足式，受到一定的限制，而履帶式機(jī)器人可以在坡面爬越、障礙壕溝跨越中行走。

2、經(jīng)檢索，中國專利申請公布號cn117163260a的中國發(fā)明專利申請文件公開了，一種新型履帶式水下檢測機(jī)器人及其控制方法，通過包括水下推進(jìn)機(jī)構(gòu)、履帶夾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、履帶吸盤行走吸附機(jī)構(gòu)、履帶從動輪張緊機(jī)構(gòu)，啟動機(jī)器人，將機(jī)器人移動到水中，啟動水下推進(jìn)器將機(jī)器人推送到被檢測結(jié)構(gòu)附近位置，調(diào)整機(jī)器人位置，將攝像頭導(dǎo)流罩對準(zhǔn)被檢測結(jié)構(gòu)，利用水下推進(jìn)器對機(jī)器人姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，控制履帶吸盤行走吸附機(jī)構(gòu)工作，控制驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動履帶前后運動，在待測結(jié)構(gòu)表面邊行走邊檢測，采集的信息傳輸?shù)桨渡巷@示設(shè)備，經(jīng)處理拼接后輸出實時圖像。

3、針對上述中的相關(guān)技術(shù)，該裝置設(shè)置的履帶夾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、履帶吸盤行走吸附機(jī)構(gòu)，機(jī)器人在水下移動工作時，動力不足，無法有效的進(jìn)行可靠移動，所以亟需設(shè)計一種履帶式水下機(jī)器人來處理這些問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型公開了一種履帶式水下機(jī)器人。

2、本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的：

3、一種履帶式水下機(jī)器人，包括支撐架臺，其中，所述支撐架臺的左、右兩側(cè)分別設(shè)置有履帶移動機(jī)構(gòu)，履帶移動機(jī)構(gòu)的上方設(shè)置有承載支撐機(jī)構(gòu)；

4、所述承載支撐機(jī)構(gòu)包括位于支撐架臺上方的承載底板和位于承載底板上方的機(jī)器人安裝板，機(jī)器人安裝板的左、右兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動連接有移動升降板，移動升降板上設(shè)有浮力氣囊，承載底板的前、后兩側(cè)設(shè)有垂直推進(jìn)器，支撐架臺底部表面的左、右兩側(cè)分別設(shè)有水平推進(jìn)器。

5、本實用新型中，履帶移動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐架臺外側(cè)的履帶梁板，所述履帶梁板一端設(shè)有驅(qū)動輪，動力馬達(dá)與驅(qū)動輪連接；

6、履帶梁板的另一端安裝有彎板，彎板的內(nèi)側(cè)與引導(dǎo)輪連接，引導(dǎo)輪與張緊組件連接，驅(qū)動輪與引導(dǎo)輪外表面之間安裝有行走履帶；

7、履帶梁板的底部表面設(shè)有數(shù)個支重輪，支重輪的左、右兩側(cè)均設(shè)有中護(hù)軌；

8、履帶梁板的頂部表面的中部安裝有托帶輪。

9、所述動力馬達(dá)的輸出軸通過聯(lián)軸器與減速機(jī)的輸入軸連接，減速機(jī)的輸出軸與驅(qū)動輪傳動連接。

10、所述移動升降板的一端與機(jī)器人安裝板轉(zhuǎn)動連接，移動升降板的另一端的底部表面通過升降液壓缸與承載底板連接；

11、升降液壓缸動作過程中，帶動移動升降板沿其與機(jī)器人安裝板的轉(zhuǎn)動連接處上下擺動。

12、機(jī)器人安裝板的頂部表面設(shè)有機(jī)器人連接組件；

13、機(jī)器人連接組件包括設(shè)置在所述機(jī)器人安裝板頂部表面的機(jī)器人連接臺，機(jī)器人連接臺的頂部表面安裝有機(jī)器人本體。

14、張緊組件包括：

15、連接臺，與彎板連接，彎板與履帶梁板之間滑動連接；

16、調(diào)整桿，設(shè)有螺紋孔，螺桿設(shè)置在螺紋孔內(nèi)，螺桿與調(diào)整桿的螺紋孔之間呈螺紋咬合；

17、張緊阻尼彈簧器，其一端與彈簧座連接，另一端與連接臺連接，彈簧座套套接在螺桿的外側(cè)，彈簧套座隨螺桿做軸向移動。

18、所述支撐架臺的底部表面設(shè)有定位組件，定位組件位于兩側(cè)的水平推進(jìn)器之間；

19、所述定位組件包括設(shè)置在支撐架臺底部表面的數(shù)個液壓伸縮桿，液壓伸縮桿的動力端安裝有定位釘。

20、有益效果在于：

21、本實用新型公開了一種履帶式水下機(jī)器人，通過設(shè)置的履帶移動機(jī)構(gòu)，有效的使得機(jī)器人在水下安全可靠移動，通過設(shè)置在支撐架臺前后側(cè)的履帶梁板，履帶梁板一端動力馬達(dá)與減速機(jī)配合，帶動驅(qū)動輪和彎板內(nèi)側(cè)安裝的引導(dǎo)輪共同旋轉(zhuǎn)，連同支重輪旋轉(zhuǎn)，使得行走履帶旋轉(zhuǎn)移動，同時設(shè)置的履帶梁板上方中端的托帶輪旋轉(zhuǎn)，通過引導(dǎo)輪一側(cè)安裝的張緊組件,對引導(dǎo)輪進(jìn)行張緊，使得支重輪前后側(cè)安裝的中護(hù)軌，對行走履帶保證安全，保證了履帶行走效果，兩組動力馬達(dá)提供較強(qiáng)的轉(zhuǎn)矩輸出動力，為履帶式水下機(jī)器人的提供更高效率的輸出功率，操作簡單，使用方便。

技術(shù)特征：

1.一種履帶式水下機(jī)器人，包括支撐架臺，其特征在于：所述支撐架臺的左、右兩側(cè)分別設(shè)置有履帶移動機(jī)構(gòu)，履帶移動機(jī)構(gòu)的上方設(shè)置有承載支撐機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式水下機(jī)器人，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種履帶式水下機(jī)器人，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式水下機(jī)器人，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式水下機(jī)器人，其特征在于：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式水下機(jī)器人，其特征在于：張緊組件包括

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式水下機(jī)器人，其特征在于：

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種履帶式水下機(jī)器人，包括支撐架臺，其特征在于：所述支撐架臺的左、右兩側(cè)分別設(shè)置有履帶移動機(jī)構(gòu)，履帶移動機(jī)構(gòu)的上方設(shè)置有承載支撐機(jī)構(gòu)；所述承載支撐機(jī)構(gòu)包括位于支撐架臺上方的承載底板和位于承載底板上方的機(jī)器人安裝板，機(jī)器人安裝板的左、右兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動連接有移動升降板，移動升降板上設(shè)有浮力氣囊，承載底板的前、后兩側(cè)設(shè)有垂直推進(jìn)器，支撐架臺底部表面的左、右兩側(cè)分別設(shè)有水平推進(jìn)器。保證了履帶行走效果，為履帶式水下機(jī)器人的提供更高效率的輸出功率。

技術(shù)研發(fā)人員：成昊遠(yuǎn),蘇傳運,曾嘉俊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國海洋大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240221
技術(shù)公布日：2024/9/19