本技術(shù)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種新型仿生跳躍機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、跳躍機(jī)器人所具有的顯著特點(diǎn)及其在各種不同領(lǐng)域的廣闊應(yīng)用前景,使其受到了國內(nèi)外各個(gè)研究機(jī)構(gòu)的高度關(guān)注,國內(nèi)外學(xué)者在該領(lǐng)域做了很多工作并且已取得了一定的研究成果。以跳躍方式來分類,跳躍機(jī)器人大致分為兩類：1、連續(xù)型跳躍機(jī)器人,機(jī)器人觸地后在極短時(shí)間內(nèi)再次跳躍,連續(xù)型跳躍機(jī)器需要實(shí)時(shí)控制機(jī)器人的姿態(tài)和平衡,控制復(fù)雜；2、間歇型跳躍機(jī)器人,這種機(jī)器人的能量補(bǔ)充、姿態(tài)調(diào)整和路徑規(guī)劃等在地面靜止階段完成,簡化了機(jī)器人的控制,更利于實(shí)用。以跳躍機(jī)器人的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)來分類,可以分為伸縮筒型和關(guān)節(jié)型跳躍機(jī)器人。在近幾十年里，仿生機(jī)器人成為了全世界機(jī)器人研究的重要方向。人們?cè)趯?duì)動(dòng)物的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式和控制方式進(jìn)行研究的同時(shí)，也在根據(jù)動(dòng)物的基本特性，設(shè)計(jì)著精巧的仿生機(jī)器人；

2、跳躍仿生機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)通常采用輕質(zhì)材料制成，以減少機(jī)器人的質(zhì)量，從而提升跳躍高度和距離。動(dòng)力系統(tǒng)則負(fù)責(zé)提供跳躍所需的能量，可能包括電機(jī)、彈簧、氣壓裝置等。這些動(dòng)力系統(tǒng)與機(jī)械結(jié)構(gòu)緊密結(jié)合，確保機(jī)器人在跳躍過程中能夠產(chǎn)生足夠的推力和穩(wěn)定性。遙控控制是指通過無線信號(hào)傳輸方式來實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制設(shè)備的工作。它基于電磁波傳輸原理，利用遙控器與被控制設(shè)備之間的無線通信進(jìn)行信息傳輸和控制操作。仿生機(jī)器人的研究步驟主要有對(duì)生物原型和運(yùn)動(dòng)機(jī)理的研究、用數(shù)學(xué)方式表示生物模型和將數(shù)學(xué)模型應(yīng)用到工程技術(shù)試驗(yàn)?zāi)Ｐ腿齻€(gè)階段。隨著物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算等新型學(xué)科的興盛，仿生機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)與生物性能相融合、傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)與新型材料相結(jié)合，從而創(chuàng)造出具有智能控制、自我感知、類生命系統(tǒng)的機(jī)器人仿生機(jī)器人按照仿生對(duì)象的生活環(huán)境分為陸地機(jī)器人、空中機(jī)器人、水中機(jī)器人、水陸兩棲機(jī)器人、水空兩棲機(jī)器人等。按照仿生特性可以分為結(jié)構(gòu)仿生、材料仿生、控制仿生、功能仿生等方面；

3、但是現(xiàn)有技術(shù)在使用的過程中，大多數(shù)仿生青蛙需要人為控制或預(yù)設(shè)程序來實(shí)現(xiàn)跳躍，而完全模擬青蛙的跳躍機(jī)制可能導(dǎo)致設(shè)備重量增加和結(jié)構(gòu)復(fù)雜，為此我們提出一種新型仿生跳躍機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種新型仿生跳躍機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中所提出的問題。

2、為了解決上述的技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

3、一種新型仿生跳躍機(jī)器人，包括頂架、安裝殼、前腿和后腿，所述頂架的兩端均固定有安裝殼，所述安裝殼的底部均固定有前腿，所述頂架的一端裝配有兩個(gè)后腿，所述頂架與安裝殼之間裝配有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力組件和傳動(dòng)組件，所述頂架和安裝殼的內(nèi)側(cè)裝配有動(dòng)力組件，所述動(dòng)力組件的內(nèi)側(cè)裝配有傳動(dòng)組件。

4、優(yōu)選的，所述動(dòng)力組件包括電機(jī)、螺旋凸輪、中心滑桿、搭載板和第一連接彈簧，所述安裝殼的內(nèi)側(cè)固定有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出端均固定有螺旋凸輪，所述螺旋凸輪的外側(cè)均開設(shè)有弧形面，所述頂架內(nèi)側(cè)的一端固定有中心滑桿，所述中心滑桿的外側(cè)滑動(dòng)連接有搭載板，所述搭載板的兩端均固定有方體卡鉤，所述搭載板均與弧形面滑動(dòng)連接，所述搭載板的一側(cè)固定有第一連接彈簧，所述第一連接彈簧套接在中心滑桿的外側(cè)，所述第一連接彈簧遠(yuǎn)離搭載板的一端與頂架固定。

5、優(yōu)選的，所述傳動(dòng)組件包括第二連接彈簧、導(dǎo)向通槽、傳力桿、第一連接臂和l型支桿，所述搭載板遠(yuǎn)離第一連接彈簧的一側(cè)固定有第二連接彈簧，所述第二連接彈簧套接在中心滑桿的外側(cè)，所述第二連接彈簧遠(yuǎn)離搭載板的一端與中心滑桿固定，所述頂架的兩側(cè)均開設(shè)有導(dǎo)向通槽，所述導(dǎo)向通槽的內(nèi)側(cè)均裝配有傳力桿，所述傳力桿的一端均固定有圓柱卡鉤，所述圓柱卡鉤與導(dǎo)向通槽滑動(dòng)連接，所述圓柱卡鉤與方體卡鉤位置對(duì)應(yīng)，所述傳力桿的另一端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一連接臂，所述第一連接臂與后腿裝配連接，所述頂架兩側(cè)的底部均固定有l(wèi)型支桿，所述l型支桿的一端與安裝殼固定，所述第一連接臂與l型支桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

6、優(yōu)選的，所述第一連接臂遠(yuǎn)離傳力桿的一端的兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二連接臂，所述第二連接臂的一端均與后腿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述l型支桿的底部均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一施力臂，所述第一施力臂底部的兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二施力臂，所述第二施力臂的一端均與后腿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

7、優(yōu)選的，所述后腿的底部均設(shè)置有防滑凸起。

8、優(yōu)選的，其中一個(gè)所述安裝殼的底部固定有微型控制器，所述微型控制器通過導(dǎo)線與電機(jī)電性連接。

9、可以毫無疑義的看出，通過本申請(qǐng)的上述的技術(shù)方案，必然可以解決本申請(qǐng)要解決的技術(shù)問題。

10、同時(shí)，通過以上技術(shù)方案，本實(shí)用新型至少具備以下有益效果：

11、本實(shí)用新型通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使本裝置能夠進(jìn)行仿生跳躍，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，從而減少仿生機(jī)器人的重量，能夠?qū)崿F(xiàn)長時(shí)間的跳躍。

技術(shù)特征：

1.一種新型仿生跳躍機(jī)器人，其特征在于，包括頂架(1)、安裝殼(2)、前腿(3)和后腿(4)，所述頂架(1)的兩端均固定有安裝殼(2)，所述安裝殼(2)的底部均固定有前腿(3)，所述頂架(1)的一端裝配有兩個(gè)后腿(4)，所述頂架(1)與安裝殼(2)之間裝配有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力組件和傳動(dòng)組件，所述頂架(1)和安裝殼(2)的內(nèi)側(cè)裝配有動(dòng)力組件，所述動(dòng)力組件的內(nèi)側(cè)裝配有傳動(dòng)組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型仿生跳躍機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)力組件包括電機(jī)(5)、螺旋凸輪(6)、中心滑桿(7)、搭載板(8)和第一連接彈簧(9)，所述安裝殼(2)的內(nèi)側(cè)固定有電機(jī)(5)，所述電機(jī)(5)的輸出端均固定有螺旋凸輪(6)，所述螺旋凸輪(6)的外側(cè)均開設(shè)有弧形面，所述頂架(1)內(nèi)側(cè)的一端固定有中心滑桿(7)，所述中心滑桿(7)的外側(cè)滑動(dòng)連接有搭載板(8)，所述搭載板(8)的兩端均固定有方體卡鉤，所述搭載板(8)均與弧形面滑動(dòng)連接，所述搭載板(8)的一側(cè)固定有第一連接彈簧(9)，所述第一連接彈簧(9)套接在中心滑桿(7)的外側(cè)，所述第一連接彈簧(9)遠(yuǎn)離搭載板(8)的一端與頂架(1)固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型仿生跳躍機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)組件包括第二連接彈簧(10)、導(dǎo)向通槽(11)、傳力桿(12)、第一連接臂(13)和l型支桿(15)，所述搭載板(8)遠(yuǎn)離第一連接彈簧(9)的一側(cè)固定有第二連接彈簧(10)，所述第二連接彈簧(10)套接在中心滑桿(7)的外側(cè)，所述第二連接彈簧(10)遠(yuǎn)離搭載板(8)的一端與中心滑桿(7)固定，所述頂架(1)的兩側(cè)均開設(shè)有導(dǎo)向通槽(11)，所述導(dǎo)向通槽(11)的內(nèi)側(cè)均裝配有傳力桿(12)，所述傳力桿(12)的一端均固定有圓柱卡鉤，所述圓柱卡鉤與導(dǎo)向通槽(11)滑動(dòng)連接，所述圓柱卡鉤與方體卡鉤位置對(duì)應(yīng)，所述傳力桿(12)的另一端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一連接臂(13)，所述第一連接臂(13)與后腿(4)裝配連接，所述頂架(1)兩側(cè)的底部均固定有l(wèi)型支桿(15)，所述l型支桿(15)的一端與安裝殼(2)固定，所述第一連接臂(13)與l型支桿(15)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型仿生跳躍機(jī)器人，其特征在于，所述第一連接臂(13)遠(yuǎn)離傳力桿(12)的一端的兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二連接臂(14)，所述第二連接臂(14)的一端均與后腿(4)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述l型支桿(15)的底部均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一施力臂(16)，所述第一施力臂(16)底部的兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二施力臂(17)，所述第二施力臂(17)的一端均與后腿(4)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型仿生跳躍機(jī)器人，其特征在于，所述后腿(4)的底部均設(shè)置有防滑凸起。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型仿生跳躍機(jī)器人，其特征在于，其中一個(gè)所述安裝殼(2)的底部固定有微型控制器，所述微型控制器通過導(dǎo)線與電機(jī)(5)電性連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種新型仿生跳躍機(jī)器人。本技術(shù)包括頂架、安裝殼、前腿和后腿，頂架的兩端均固定有安裝殼，安裝殼的底部均固定有前腿，頂架的一端裝配有兩個(gè)后腿，頂架與安裝殼之間裝配有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力組件和傳動(dòng)組件，頂架和安裝殼的內(nèi)側(cè)裝配有動(dòng)力組件，動(dòng)力組件的內(nèi)側(cè)裝配有傳動(dòng)組件，動(dòng)力組件包括電機(jī)、螺旋凸輪、中心滑桿、搭載板和第一連接彈簧，安裝殼的內(nèi)側(cè)固定有電機(jī)，電機(jī)的輸出端均固定有螺旋凸輪，螺旋凸輪的外側(cè)均開設(shè)有弧形面。本技術(shù)通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使本裝置能夠進(jìn)行仿生跳躍，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，從而減少仿生機(jī)器人的重量，能夠?qū)崿F(xiàn)長時(shí)間的跳躍。

技術(shù)研發(fā)人員：劉明昆,李順,趙旭,韓博軒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：太原科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240423
技術(shù)公布日：2024/12/17