本技術(shù)涉及機器人結(jié)構(gòu)的，具體而言，涉及一種機器人下肢結(jié)構(gòu)及雙足機器人。

背景技術(shù)：

1、“仿生機器人”即指模仿生物的結(jié)構(gòu)和運動特性，具有生物學(xué)特征的機器人。根據(jù)工作環(huán)境的不同，仿生機器人分成了陸面仿生機器人、水下仿生機器人和空中仿生機器人等。就陸面仿生機器人來看，陸面機器人按其移動方式劃分主要有輪式、履帶式和足式三大類。足類機器人作為全地形的運輸工具，步態(tài)多種，地形適應(yīng)性好，在復(fù)雜地形中有較高的障礙跨越能力，這使得足類機器人相比輪式機器人和履帶式機器人有更廣的應(yīng)用范圍，可以在山地丘陵、原始森林、洞穴等復(fù)雜地形中代替人進行運輸、勘探等工作，也可以在事故現(xiàn)場或自然災(zāi)難中進行救援工作。

2、公告號為cn213862466u的中國實用新型專利公開了一種兩足機器人，所述兩足機器人包括：胯部；所述胯部為兩個相對設(shè)置的第一機架和兩個相對設(shè)置的第二機架組成的框型結(jié)構(gòu)，所述第一機架與所述第二機架通過轉(zhuǎn)動副連接；所述第二機架的內(nèi)側(cè)端設(shè)有第一滾珠絲杠組；腿部，設(shè)于所述胯部的下端；所述腿部包括兩只機器人腿，所述兩只機器人腿分別與所述兩個第二機架連接。本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單，成本低，可靠性高的特點。

3、上述機器人利用矩形的足底來對整個機器人進行支撐，由于矩形足底支撐面積較大，當(dāng)行走地面不平整或者有凸起塊時，矩形足底容易發(fā)生傾斜而導(dǎo)致機器人跌倒。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，為了解決上述機器人在不平整或者有凸起塊的地面行走時，矩形足底容易發(fā)生傾斜而導(dǎo)致機器人跌倒的問題，本實用新型提供了一種機器人下肢結(jié)構(gòu)及雙足機器人，其具體技術(shù)方案如下:

2、一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，包括：

3、胯部部件，所述胯部部件包括胯部支架和設(shè)置在胯部支架兩側(cè)的兩組轉(zhuǎn)胯組件，所述轉(zhuǎn)胯組件包括偏心電機和胯部連桿單元，所述胯部連桿單元設(shè)有第一輸入部和第一輸出部，所述第一輸入部與所述偏心電機的偏心輸出部連接；

4、腿部部件，連接于所述轉(zhuǎn)胯組件的第一輸出部，所述腿部部件包括分別連接于兩組轉(zhuǎn)胯組件的腿部組件，所述腿部組件包括設(shè)有第二輸入部和第二輸出部，所述第二輸入部與所述第一輸出部連接；

5、足部部件，包括分別連接于所述第二輸出部的兩個腳座，所述腳座的底部支撐面為工字型接觸面。

6、上述機器人下肢結(jié)構(gòu)，通過將腳座底部支撐面設(shè)置成工字型接觸面，減少腳座的接觸面積的同時，利用工字型接觸面的穩(wěn)定性，保證機器人在不平整或者有凸起塊的地面行走時，能穩(wěn)定行走，減少機器人跌倒的可能性。

7、進一步地，所述腳座包括座主體和設(shè)置在座主體前后兩側(cè)的支撐凸塊，從而形成底面為工字型的接觸底面；

8、所述座主體設(shè)有與所述第二輸出部連接的連接孔、以及設(shè)置在連接孔下方的避重槽。

9、進一步地，所述胯部連桿單元包括第一連桿、第二連桿、第三連接塊、第四連桿和第五連桿；

10、所述第三連接塊通過第一連桿與所述偏心輸出部連接，所述第三連接塊分別通過第四連桿、第五連桿與所述第二輸入部連接；

11、所述第二連桿連接所述偏心輸出部與所述第四連桿的中間。

12、進一步地，所述腿部組件包括第一腿桿和第二腿桿；所述第一腿桿設(shè)有與所述第四連桿下端、第五連桿下端鉸接；所述第二腿桿的上端與所述第四連桿中部鉸接、下端與所述腳座鉸接。

13、進一步地，所述第三連接塊為三角形塊；所述三角形塊的頂角與所述第一連桿連接，兩個底角分別與所述第四連桿上端、第五連桿上端鉸接。

14、進一步地，所述第四連桿設(shè)有鏤空槽，所述第二連桿的下端通過插接到所述鏤空槽內(nèi)、并與所述第四連桿進行轉(zhuǎn)動連接。

15、進一步地，所述第四連桿包括通過拼接結(jié)構(gòu)連接在一起的第四上連桿和第四下連桿；所述拼接結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述第四上連桿下端的第一連接缺口、設(shè)置在所述第四下連桿上端的第二連接缺口、以及用于固定連接第一連接缺口和第二連接缺口的連接孔組。

16、進一步地，所述第一腿桿的桿寬大于所述第二腿桿的桿寬；所述第一腿桿包括通過斜拼結(jié)構(gòu)連接在一起的第一上腿桿和第一下腿桿；所述斜拼結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述第一上腿桿下端的第一斜面連接塊、以及設(shè)置在所述第一下腿桿上端的第二斜面連接塊。

17、進一步地，所述斜面連接塊與桿面的斜度范圍為92°～100°。

18、另一方面，一種雙足機器人，包括機器人下肢結(jié)構(gòu)。

技術(shù)特征：

1.一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腳座包括座主體和設(shè)置在座主體前后兩側(cè)的支撐凸塊，從而形成底面為工字型的接觸底面；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述胯部連桿單元包括第一連桿、第二連桿、第三連接塊、第四連桿和第五連桿；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腿部組件包括第一腿桿和第二腿桿；

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第三連接塊為三角形塊；

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第四連桿設(shè)有鏤空槽，所述第二連桿的下端通過插接到所述鏤空槽內(nèi)、并與所述第四連桿進行轉(zhuǎn)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第四連桿包括通過拼接結(jié)構(gòu)連接在一起的第四上連桿和第四下連桿；

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一腿桿的桿寬大于所述第二腿桿的桿寬；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述斜面連接塊與桿面的斜度范圍為92°～100°。

10.一種雙足機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1～9任意一項所述的機器人下肢結(jié)構(gòu)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，包括：胯部部件，胯部部件包括胯部支架和設(shè)置在胯部支架兩側(cè)的兩組轉(zhuǎn)胯組件，轉(zhuǎn)胯組件包括偏心電機和胯部連桿單元，胯部連桿單元設(shè)有第一輸入部和第一輸出部，第一輸入部與偏心電機連接；腿部部件，連接于轉(zhuǎn)胯組件的第一輸出部，腿部部件包括兩組腿部組件，腿部組件包括設(shè)有第二輸入部和第二輸出部，第二輸入部與第一輸出部連接；足部部件，包括分別連接于第二輸出部的兩個腳座，腳座的底部支撐面為工字型接觸面。通過將腳座底部支撐面設(shè)置成工字型接觸面，減少腳座的接觸面積的同時，利用工字型接觸面的穩(wěn)定性，保證機器人在不平整或者有凸起塊的地面行走時，能穩(wěn)定行走，減少機器人跌倒的可能性。

技術(shù)研發(fā)人員：楊曉霞,王如意,李坦錚,陸新華,葉銘津,曾浩宇
受保護的技術(shù)使用者：廣州理工學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240511
技術(shù)公布日：2024/12/10