本技術涉及無人駕駛的應急機器人結構領域。

背景技術：

1、應急防疫機器人的設計和開發(fā)是針對頻發(fā)的自然災害、公共衛(wèi)生事件和緊急事件的需要而產(chǎn)生的。在這些緊急情況下，應急管理人員、救援人員和后勤人員需要在短時間內(nèi)采取行動，以最大限度地減少人員傷亡和財產(chǎn)損失。然而，現(xiàn)實往往存在的物資運輸難，秩序易混亂，消殺與安保巡邏工作重復繁瑣等問題，在這種情況下，應急機器人可以為應急管理人員、救援人員和后勤人員提供支持和幫助。現(xiàn)有的一些這種用途的應急防疫機器人如中國專利申請?zhí)枮?02021277655.0的一種集戰(zhàn)疫、急救、安全于一體的智能機器人、中國專利申請?zhí)枮?02120973095.0的一種多功能防疫機器人、中國專利申請?zhí)枮?02110169206.7的一種多用途機器人等。

2、但是，目前公開的應急防疫用途的機器人產(chǎn)品大多為服務機器人轉型應用在醫(yī)療消毒、物資配送、智能巡邏等領域，面對多功能防疫作業(yè)需求，產(chǎn)品功能單一，使用場景受限，響應應急防疫部署能力不足，無法滿足多功能防疫作業(yè)需求，因此，在實際應用中無人駕駛的應急防疫機器人仍面臨重重關卡與挑戰(zhàn)。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種能夠具有多用途應急防疫，能夠更好的在緊急情況下快速響應并提供幫助和支持的一種多用途應急機器人。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術方案是：一種多用途應急機器人，包括機器人的移動底盤及安裝設置在移動底盤上實現(xiàn)機器人的控制工作的底盤控制模塊、實現(xiàn)機器人移動導航的底盤導航模塊、由底盤控制模塊控制實現(xiàn)機器人的移動模塊和實現(xiàn)機器人的移動安全防護的安全防護模塊，還包括模塊化搭載在移動底盤上的牽引式運輸模塊、無人機及機場模塊、消殺模塊、環(huán)境傳感模塊和/或人機交互模塊，所述移動底盤上設有利于模塊組裝調(diào)整的快拆裝框架結構。

3、所述移動模塊包括分別對應在移動底盤兩側的左側輪組和右側輪組及分別連接左側輪組和右側輪組的擺動機構，所述左側輪組和右側輪組分別包括連接在移動底盤的框架側面上的旋轉軸、中橋轉向鉸接件、中間連桿、前臂連桿、后擺動組前臂、后擺動組后臂，第一輪轂電機、第二輪轂電機和第三輪轂電機，所述中橋轉向鉸接件的下端、中間連桿的一端和前臂連桿的一端固定連接為一體并可轉動套設在旋轉軸上，所述前臂連桿的另一端設有前轉向關節(jié)，所述第一輪轂電機通過行走輪支架安裝在前轉向關節(jié)上，所述后擺動組前臂和后擺動組后臂一端固定連接在一起，并且與中間連桿的另一端分別可轉動套設在同一軸上，所述后擺動組前臂的另一端設有固定關節(jié)，所述第二輪轂電機通過行走輪支架安裝在固定關節(jié)上，所述后擺動組后臂的另一端設有后轉向關節(jié)，所述第三輪轂電機通過行走輪支架安裝在后轉向關節(jié)上，所述擺動機構包括中間部通過旋轉軸組件可轉動安裝設置在移動底盤的框架上的中軸轉動連桿和分別一端鉸接在中軸轉動連桿的兩端上兩帶動連桿，兩帶動連桿的另一端分別鉸接在對應的左側輪組或右側輪組的中橋轉向鉸接件的上端。

4、所述無人機及機場模塊包括設置在移動底盤上的搭載平臺、固定安裝設置在搭載平臺上的無人機起落機場和無人機；和/或，所述無人機及機場模塊包括通過可快速拆裝的安裝連接結構來搭載在移動底盤上的搭載平臺、固定安裝設置在搭載平臺上的無人機起落機場和無人機。

5、所述牽引式運輸模塊為通過牽引接頭連接在移動底盤行進后方的載物斗車。

6、所述消殺模塊包括設置在移動底盤上的儲水箱、超聲波消毒器、電控控制單元和出霧管組件，所述儲水箱內(nèi)設有液位傳感器和水泵，所述水泵出水端連接超聲波消毒器，所述出霧管組件的出霧進入口連接超聲波消毒器，所述水泵、液位傳感器和超聲波消毒器連接電控控制單元由其控制；

7、和/或，所述消殺模塊為集成模塊，通過可快速拆裝的安裝連接結構來搭載在移動底盤上，其集成包括固定安裝設置或可拆裝設置在移動底盤上的儲水箱、超聲波消毒器、電控控制單元和出霧管組件，所述儲水箱內(nèi)設有液位傳感器和水泵，所述水泵出水端連接超聲波消毒器，所述出霧管組件的出霧進入口連接超聲波消毒器，所述水泵、液位傳感器和超聲波消毒器連接電控控制單元由其控制。

8、安全防護模塊包括安裝設置在移動底盤上的一鍵報警按鈕、聲光警示單元、激光雷達、超聲波雷達、柔性安全觸邊和急停裝置；和/或，所述環(huán)境傳感模塊包括溫度濕度傳感單元、氣味傳感單元和視覺設備；和/或，所述人機交互模塊包括顯示屏、語音交互單元、紅外測溫相機和可見光相機；和/或，所述底盤導航模塊包括激光雷達和超聲波雷達。

9、通過采用上述技術方案，本實用新型的有益效果是：上述結構設置的一種多用途應急機器人其上搭載的為模塊化的設計，如上述進一步的結構設置，可以方便自由組裝，簡單直接，通用連接件可以自由安裝載荷，靈活多變，提高了機器人整體的可擴展性、功能性，使得機器人不在局限于一種結構與功能，使用更加方便、效果更加卓越有效減輕人員負荷，提升部署效率，進一步提高應急管理工作的科學性、精準性、有效性。還有，機器人可使用無線網(wǎng)絡連接，可以通過遙控或自主操作進行工作，能夠在自然災害或公共衛(wèi)生事件等緊急情況下快速響應、提供幫助和支持，機器人配備有各種傳感器和工具，以執(zhí)行多種任務，例如應急資源運輸、安保巡邏、區(qū)域消殺、指揮人員疏散等。綜上，從而使得本實用新型的機器人達到上述的目的，有效減輕應急防疫人員負荷，提升應急防疫部署效率，進一步提高應急管理工作的科學性、精準性、有效性。

技術特征：

1.一種多用途應急機器人，包括機器人的移動底盤及安裝設置在移動底盤上實現(xiàn)機器人的控制工作的底盤控制模塊、實現(xiàn)機器人移動導航的底盤導航模塊、由底盤控制模塊控制實現(xiàn)機器人的移動的移動模塊和實現(xiàn)機器人的移動安全防護的安全防護模塊，其特征在于，還包括模塊化搭載在移動底盤上的牽引式運輸模塊、無人機及機場模塊、消殺模塊、環(huán)境傳感模塊和/或人機交互模塊，所述移動底盤上設有利于模塊組裝調(diào)整的快拆裝框架結構。

2.如權利要求1所述的一種多用途應急機器人，其特征在于，所述移動模塊包括分別對應在移動底盤兩側的左側輪組和右側輪組及分別連接左側輪組和右側輪組的擺動機構，所述左側輪組和右側輪組分別包括連接在移動底盤的框架側面上的旋轉軸、中橋轉向鉸接件、中間連桿、前臂連桿、后擺動組前臂、后擺動組后臂，第一輪轂電機、第二輪轂電機和第三輪轂電機，所述中橋轉向鉸接件的下端、中間連桿的一端和前臂連桿的一端固定連接為一體并可轉動套設在旋轉軸上，所述前臂連桿的另一端設有前轉向關節(jié)，所述第一輪轂電機通過行走輪支架安裝在前轉向關節(jié)上，所述后擺動組前臂和后擺動組后臂一端固定連接在一起，并且與中間連桿的另一端分別可轉動套設在同一軸上，所述后擺動組前臂的另一端設有固定關節(jié)，所述第二輪轂電機通過行走輪支架安裝在固定關節(jié)上，所述后擺動組后臂的另一端設有后轉向關節(jié)，所述第三輪轂電機通過行走輪支架安裝在后轉向關節(jié)上，所述擺動機構包括中間部通過旋轉軸組件可轉動安裝設置在移動底盤的框架上的中軸轉動連桿和分別一端鉸接在中軸轉動連桿的兩端上兩帶動連桿，兩帶動連桿的另一端分別鉸接在對應的左側輪組或右側輪組的中橋轉向鉸接件的上端。

3.如權利要求1或2所述的一種多用途應急機器人，其特征在于，所述無人機及機場模塊包括設置在移動底盤上的搭載平臺、固定安裝設置在搭載平臺上的無人機起落機場和無人機；和/或，所述無人機及機場模塊包括通過可快速拆裝的安裝連接結構來搭載在移動底盤上的搭載平臺、固定安裝設置在搭載平臺上的無人機起落機場和無人機。

4.如權利要求1或2所述的一種多用途應急機器人，其特征在于，所述牽引式運輸模塊為通過牽引接頭連接在移動底盤行進后方的載物斗車。

5.如權利要求1或2所述的一種多用途應急機器人，其特征在于，所述消殺模塊包括設置在移動底盤上的儲水箱、超聲波消毒器、電控控制單元和出霧管組件，所述儲水箱內(nèi)設有液位傳感器和水泵，所述水泵出水端連接超聲波消毒器，所述出霧管組件的出霧進入口連接超聲波消毒器，所述水泵、液位傳感器和超聲波消毒器連接電控控制單元由其控制；

6.如權利要求3所述的一種多用途應急機器人，其特征在于，所述消殺模塊包括設置在移動底盤上的儲水箱、超聲波消毒器、電控控制單元和出霧管組件，所述儲水箱內(nèi)設有液位傳感器和水泵，所述水泵出水端連接超聲波消毒器，所述出霧管組件的出霧進入口連接超聲波消毒器，所述水泵、液位傳感器和超聲波消毒器連接電控控制單元由其控制；

7.如權利要求1或2所述的一種多用途應急機器人，其特征在于，安全防護模塊包括安裝設置在移動底盤上的一鍵報警按鈕、聲光警示單元、激光雷達、超聲波雷達、柔性安全觸邊和急停裝置；和/或，所述環(huán)境傳感模塊包括溫度濕度傳感單元、氣味傳感單元和視覺設備；和/或，所述人機交互模塊包括顯示屏、語音交互單元、紅外測溫相機和可見光相機；和/或，所述底盤導航模塊包括激光雷達和超聲波雷達。

8.如權利要求3所述的一種多用途應急機器人，其特征在于，安全防護模塊包括安裝設置在移動底盤上的一鍵報警按鈕、聲光警示單元、激光雷達、超聲波雷達、柔性安全觸邊和急停裝置；和/或，所述環(huán)境傳感模塊包括溫度濕度傳感單元、氣味傳感單元和視覺設備；和/或，所述人機交互模塊包括顯示屏、語音交互單元、紅外測溫相機和可見光相機；和/或，所述底盤導航模塊包括激光雷達和超聲波雷達。

9.如權利要求5所述的一種多用途應急機器人，其特征在于，安全防護模塊包括安裝設置在移動底盤上的一鍵報警按鈕、聲光警示單元、激光雷達、超聲波雷達、柔性安全觸邊和急停裝置；和/或，所述環(huán)境傳感模塊包括溫度濕度傳感單元、氣味傳感單元和視覺設備；和/或，所述人機交互模塊包括顯示屏、語音交互單元、紅外測溫相機和可見光相機；和/或，所述底盤導航模塊包括激光雷達和超聲波雷達。

10.如權利要求6所述的一種多用途應急機器人，其特征在于，安全防護模塊包括安裝設置在移動底盤上的一鍵報警按鈕、聲光警示單元、激光雷達、超聲波雷達、柔性安全觸邊和急停裝置；和/或，所述環(huán)境傳感模塊包括溫度濕度傳感單元、氣味傳感單元和視覺設備；和/或，所述人機交互模塊包括顯示屏、語音交互單元、紅外測溫相機和可見光相機；和/或，所述底盤導航模塊包括激光雷達和超聲波雷達。

技術總結
本技術涉及無人駕駛的應急機器人結構領域，具體是公開一種多用途應急機器人，包括機器人的移動底盤及安裝設置在移動底盤上實現(xiàn)機器人的控制工作的底盤控制模塊、實現(xiàn)機器人移動導航的底盤導航模塊、由底盤控制模塊控制實現(xiàn)機器人的移動的移動模塊和實現(xiàn)機器人的移動安全防護的安全防護模塊，還包括模塊化搭載在移動底盤上的牽引式運輸模塊、無人機及機場模塊、消殺模塊、環(huán)境傳感模塊和/或人機交互模塊。該結構機器人能夠具有多用途應急防疫，能夠更好的在緊急情況下快速響應并提供幫助和支持。

技術研發(fā)人員：陳占漢,李瑞峰,梁培棟,陳泰山,黃承曦,翁泳鑫
受保護的技術使用者：福建（泉州）先進制造技術研究院
技術研發(fā)日：20240516
技術公布日：2024/12/17