用于在偏離預(yù)定的行駛車道時(shí)對機(jī)動(dòng)車駕駛員提供幫助的駕駛員輔助系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于在偏離預(yù)定的行駛車道時(shí)對機(jī)動(dòng)車駕駛員提供幫助的駕駛員輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]已知有許多警告性的和/或橫向?qū)虻鸟{駛員輔助系統(tǒng)，特別是所謂的車道保持監(jiān)控設(shè)備(SpurhalteUberwachungsvorrichtung)(也常稱作 “Heading-ControI，，或“Lane-Departure-Warning”)，所述車道保持監(jiān)控設(shè)備特別是借助車行道標(biāo)志來識別自己的“車道”，下文稱為行駛車道，并且，當(dāng)偏離自己的(“標(biāo)準(zhǔn)的”)行駛車道時(shí)，車道保持監(jiān)控設(shè)備便對駕駛員發(fā)出光學(xué)、聲學(xué)或觸覺警告。
[0003]例如由DE 10 2005 036 219 Al已知一種橫向?qū)虻鸟{駛員輔助系統(tǒng)，該駕駛員輔助系統(tǒng)具有作為對觸覺警告的補(bǔ)充用于將車輛向著行駛車道中心方向調(diào)整的反向轉(zhuǎn)向的調(diào)節(jié)干預(yù)(Regeleingriff)。在這種情況下，用于在非自愿地偏離預(yù)定的行駛車道時(shí)對機(jī)動(dòng)車駕駛員提供幫助的車道保持監(jiān)控設(shè)備在車輛接觸或靠近自己的行駛車道的邊緣時(shí)引起形式為方向盤震動(dòng)的觸覺警告并且始終與這個(gè)警告同時(shí)作為幫助駕駛員的反應(yīng)引起返回行駛車道中心的自動(dòng)反向轉(zhuǎn)向。
[0004]例如通過借助轉(zhuǎn)向馬達(dá)以及必要時(shí)方向盤連桿上的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在方向盤上施加一個(gè)轉(zhuǎn)向力矩或者通過對電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的操控來實(shí)施反向轉(zhuǎn)向。反向轉(zhuǎn)向意味著引回到特別是之前行駛的行駛車道上的中心，通常借助行駛車道識別單元通過對車行道標(biāo)志和/或車行道界線的走向的分析評價(jià)可以識別該中心。然而，行駛線道識別單元也可以通過其他方式識別行駛車道，例如通過對護(hù)欄或路邊的識別和分析處理。
[0005]在此，所施加的轉(zhuǎn)向力矩大小必須這樣確定，使得自動(dòng)反向轉(zhuǎn)向可以隨時(shí)由駕駛員控制。而這樣的反向轉(zhuǎn)向單元已經(jīng)是眾所周知的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是，如下地改進(jìn)一種具有車道保持監(jiān)控設(shè)備的駕駛員輔助系統(tǒng)，使駕駛員得以安全可靠地引導(dǎo)，但并不受到非必要干預(yù)和警告的煩擾。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，此目的通過權(quán)利要求1所述的特征得以實(shí)現(xiàn)。各從屬權(quán)利要求的主題內(nèi)容為有益的發(fā)展設(shè)計(jì)。
[0008]本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)用于借助車道保持監(jiān)控設(shè)備在偏離預(yù)定的行駛車道時(shí)對機(jī)動(dòng)車駕駛員提供幫助，所述車道保持監(jiān)控設(shè)備至少與行駛車道識別單元和警告和/或橫向?qū)騿卧B接，在該駕駛員輔助系統(tǒng)中，當(dāng)機(jī)動(dòng)車過近地靠近行駛車道的確定的界限時(shí)車道保持監(jiān)控設(shè)備執(zhí)行警告和/或橫向?qū)蚋深A(yù)。在此，車道保持監(jiān)控設(shè)備檢測關(guān)于自身機(jī)動(dòng)車的確定的行駛狀況的信息并且按如下方式加以利用:依據(jù)行駛狀況通過將至少一個(gè)確定的界限移位而能夠改變當(dāng)前預(yù)定的行駛車道。
[0009]優(yōu)選的是，車道保持監(jiān)控設(shè)備在此還與導(dǎo)航系統(tǒng)連接。車道保持監(jiān)控設(shè)備這樣地利用來自導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)于道路類型和/或道路走向的信息，即，可以適應(yīng)性地改變基于行駛車道標(biāo)志和/或車行道邊緣的界限，在這些界限處駕駛員輔助系統(tǒng)發(fā)出警告和/或向行駛車道中心那邊引導(dǎo)。
[0010]然而，關(guān)于確定的行駛狀況的信息可以不只是道路類型或道路走向，而也可以是駕駛員類型(Fahrertyp)或預(yù)先調(diào)定的車輛特性。由此原則上在彎曲的道路的情況中和/或在運(yùn)動(dòng)型的駕駛員特性或車輛特性的情況中可以實(shí)施可以說虛擬的行駛車道加寬。在檢測到面臨的碰撞危險(xiǎn)時(shí)(例如對向交通識別)可以(重新)限制當(dāng)前確定的(在必要時(shí)加寬的)行駛車道。
[0011]本發(fā)明是以下述認(rèn)識為基礎(chǔ):
[0012]通過轉(zhuǎn)向力矩的持續(xù)的行駛車道導(dǎo)向-如由上述現(xiàn)有技術(shù)為眾所周知的那樣-改變轉(zhuǎn)向感覺并且不受一些駕駛員的歡迎。行駛車道偏離時(shí)的光學(xué)、聲學(xué)或觸覺警告提高了注意力，然而駕駛員必須自己盡可能迅速地執(zhí)行有意義的修正。具有車道保持監(jiān)控設(shè)備的駕駛員輔助系統(tǒng)的功能在偏離行駛車道時(shí)發(fā)出警告和/或始終將車輛引向行駛車道中心的方向。這些功能例如借助攝像頭在行駛車道標(biāo)志和/或車行道邊緣上識別行駛車道。
[0013]特別是，這種向著行駛車道中心的生硬的導(dǎo)向并不總是符合駕駛員的愿望。特別是駕駛員根據(jù)道路類型(例如彎曲的鄉(xiāng)間公路或直的高速公路)與平常不同地駕駛。在此可能容易出現(xiàn)的是:基于行駛車道標(biāo)志和/或車行道邊緣的界限(在這些界限處駕駛員輔助系統(tǒng)發(fā)出警告和/或引向行駛車道中心)與駕駛員的各根據(jù)道路類型的駕駛風(fēng)格并不吻合。因此可能降低對系統(tǒng)的認(rèn)可。
[0014]因此，根據(jù)本發(fā)明特別是使導(dǎo)航系統(tǒng)(其具有關(guān)于道路類型和/或道路走向的信息)與橫向?qū)虻鸟{駛員輔助系統(tǒng)相耦聯(lián)。以如下方式對關(guān)于道路類型和/或道路走向的信息進(jìn)行分析處理，即，給它們配置不同的系統(tǒng)干預(yù)情況。警告閾限和/或預(yù)定的理想行駛路線得以適配于相應(yīng)的系統(tǒng)干預(yù)情況。在此，作為對所述關(guān)于道路類型和/或道路走向的信息的補(bǔ)充，優(yōu)選可以考慮得自于檢測障礙物的傳感器單元的碰撞危險(xiǎn)數(shù)據(jù)。
[0015]由此，本發(fā)明適應(yīng)局勢地防止駕駛員輔助系統(tǒng)的煩擾性干預(yù)。
【附圖說明】
[0016]在唯一的附圖中示出了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例。
【具體實(shí)施方式】
[0017]此附圖示出了具有駕駛員輔助系統(tǒng)的車輛1，該駕駛員輔助系統(tǒng)用于借助車道保持監(jiān)控設(shè)備2在偏離預(yù)定的行駛車道5a或5b時(shí)對駕駛員提供幫助，該車道保持監(jiān)控設(shè)備至少與一個(gè)行駛車道識別單元3 (例如前置攝像頭)和一個(gè)已知的、在此未予詳示出的警告和/或橫向?qū)騿卧B接。
[0018]車輛I在所示實(shí)例中越過了中心線7，該中心線在此同時(shí)是“標(biāo)準(zhǔn)的”行駛車道5a的左界限。行駛車道5a由兩個(gè)界限(即在左側(cè)為道路的中心線7以及在右側(cè)為車行道標(biāo)記線6)確定。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，這些界限構(gòu)成了警告閾限或干預(yù)閾限。在直的高速公路上，這一點(diǎn)對于駕駛員來說會(huì)是適意的。然而在所示實(shí)例中，車輛I行駛的是一條彎曲的鄉(xiāng)間公路，此時(shí)，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)至少運(yùn)動(dòng)型的駕駛員不會(huì)嚴(yán)格地遵守道路的中心線。于是在此存在一種不同于在直的高速公路上的系統(tǒng)干預(yù)情況。
[0019]因此，根據(jù)本發(fā)明車道保持監(jiān)控設(shè)備2在這里與一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)4相連接。車道保持監(jiān)控設(shè)備2這樣地利用來自導(dǎo)航系統(tǒng)4的關(guān)于道路類型和/或道路走向的信息，即:可以適應(yīng)性地改變基于行駛車道標(biāo)志和/或車行道邊緣的界限，在這些界限處駕駛員輔助系統(tǒng)發(fā)出警告和/或向行駛車道中心那邊引導(dǎo)。因此，通過導(dǎo)航系統(tǒng)4可以確定各種不同的系統(tǒng)干預(yù)情況。優(yōu)選的是，車道保持監(jiān)控設(shè)備2還與一個(gè)檢測障礙物的傳感器單元連接，用于檢測碰撞危險(xiǎn)數(shù)據(jù)，該傳感器單元例如可以識別超車車輛和/或?qū)ο蚪煌?。這種系統(tǒng)作為這樣的方式已經(jīng)是眾所周知的，因此在這里未予詳示。
[0020]在所示實(shí)例中，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)在無對向交通和無超車過程時(shí)也就將超過道路的中心線7或彎曲的鄉(xiāng)間公路上的行駛車道5a的左界限7識別為系統(tǒng)干預(yù)情況。根據(jù)本發(fā)明，現(xiàn)在例如為這個(gè)行駛狀況配置一個(gè)可以說是虛擬加寬的、具有位于中心線7左側(cè)的左界限8的行駛車道5b作為新的系統(tǒng)干預(yù)情況。
[0021]在直的高速公路行駛時(shí)或者在彎曲的鄉(xiāng)間公路中在檢測到對向交通時(shí)，根據(jù)本發(fā)明，在兩種情況中均優(yōu)選預(yù)先確定“標(biāo)準(zhǔn)的”行駛車道5a ;由此，在彎曲的鄉(xiāng)間公路上在無對向交通時(shí)一直保持加寬的行駛車道5b，直到識別出對向交通或其他碰撞危險(xiǎn)為止。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.駕駛員輔助系統(tǒng)，用于借助車道保持監(jiān)控設(shè)備(2)在偏離預(yù)定的行駛車道(5a;5b)時(shí)對機(jī)動(dòng)車(I)駕駛員提供幫助，所述車道保持監(jiān)控設(shè)備至少與行駛車道識別單元(3)和警告和/或橫向?qū)騿卧B接，其中，當(dāng)機(jī)動(dòng)車(I)過近地靠近行駛車道(5a ；5b)的確定的界限出，7 ;6，8)時(shí)該車道保持監(jiān)控設(shè)備(2)便執(zhí)行警告和/或橫向?qū)蚋深A(yù)，其中，所述車道保持監(jiān)控設(shè)備(2)檢測關(guān)于自身機(jī)動(dòng)車(I)的確定的行駛狀況的信息并且按如下方式加以利用:依據(jù)行駛狀況通過將至少一個(gè)確定的界限(7 => 8)移位而能夠改變當(dāng)前預(yù)定的行駛車道(5a)。2.如權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述關(guān)于確定的行駛狀況的信息為來自導(dǎo)航系統(tǒng)⑷的道路走向和/或當(dāng)前行駛的道路類型，以如下的方式利用這些信息:在較為彎曲的道路情況中在允許行駛動(dòng)力學(xué)方面的理想路線的意義上預(yù)定行駛車道(5b)，該行駛車道與在較為直的道路情況中預(yù)定的行駛車道(5a)相比向著彎道內(nèi)側(cè)的方向加寬。3.如權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述關(guān)于確定的行駛狀況的信息為當(dāng)前的駕駛員類型和/或當(dāng)前調(diào)定的車輛特性(例如“運(yùn)動(dòng)型”)，以如下的方式利用這些信息:原則上在較為運(yùn)動(dòng)型的駕駛員類型或車輛特性情況中預(yù)定比在較為傾向舒適的或注重消耗量的駕駛員類型或車輛特性情況中的行駛車道(5a)更寬的行駛車道(5b)。4.如前述權(quán)利要求之任一項(xiàng)所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，作為對所述關(guān)于自身機(jī)動(dòng)車(I)的行駛狀況的信息的補(bǔ)充，還借助于檢測障礙物的傳感器單元來考慮關(guān)于其他交通參與者的碰撞危險(xiǎn)數(shù)據(jù)，這些碰撞危險(xiǎn)數(shù)據(jù)在需要時(shí)導(dǎo)致限制自己的行駛車道(5b=> 5a) ο
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種駕駛員輔助系統(tǒng)，用于借助車道保持監(jiān)控設(shè)備在偏離預(yù)定的行駛車道時(shí)對機(jī)動(dòng)車駕駛員提供幫助，所述車道保持監(jiān)控設(shè)備至少與一個(gè)行駛車道識別單元和一個(gè)警告和/或橫向?qū)騿卧B接，其中，當(dāng)機(jī)動(dòng)車過近地靠近行駛車道的確定的界限時(shí)所述車道保持監(jiān)控設(shè)備執(zhí)行警告和/或橫向?qū)蚋深A(yù)。在此，車道保持監(jiān)控設(shè)備檢測關(guān)于自身機(jī)動(dòng)車的確定的行駛狀況的信息并且按如下方式加以利用：依據(jù)行駛狀況通過將至少一個(gè)確定的界限移位而能夠改變當(dāng)前預(yù)定的行駛車道。
【IPC分類】B60W30/045, B62D15/02
【公開號】CN105026247
【申請?zhí)枴緾N201480011686
【發(fā)明人】T·布爾特舍, A·普法伊費(fèi)爾
【申請人】寶馬股份公司
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2014年3月5日
【公告號】DE102013203819A1, US20150348418, WO2014135570A1