一種自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于自巡向料車中，所述自巡向料車的頭部和尾部底部靠近所述自巡向料車的腳輪的位置均設(shè)置有一對(duì)支腳，每個(gè)所述支腳底部設(shè)置有一定向輪，所述定向輪懸空于地面；自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)包括：四個(gè)設(shè)置于地面且與所述支腳及相應(yīng)的所述腳輪匹配的坡型墊塊，所述坡型墊塊用以對(duì)相應(yīng)的所述腳輪的行駛路徑進(jìn)行導(dǎo)向并承載所述定向輪，以使所述腳輪懸空于地面對(duì)所述自巡向料車定位，所述坡型墊塊位于相應(yīng)的所述腳輪的內(nèi)側(cè)。本發(fā)明達(dá)到了對(duì)所述自巡向料車精確定位的目的。
【專利說明】
一種自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的自巡向料車主要用于輸送貨物，以采用自巡向料車的機(jī)器人自動(dòng)化裝箱為例:傳統(tǒng)的自巡向料車并不能精確定位固定，由于地面的凹凸不平，或自巡向料車的長(zhǎng)期使用致使腳輪變形，或異物粘到腳輪上等因素容易導(dǎo)致，自巡向料車在裝箱過程中無(wú)法平穩(wěn)的固定，需要反復(fù)定位，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，用時(shí)長(zhǎng)，且工作效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有的自巡向料車存在的上述問題，現(xiàn)提供一種旨在實(shí)現(xiàn)可使自巡向料車平穩(wěn)定位，用時(shí)短，效率高的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)。
[0004]具體技術(shù)方案如下:
[0005]—種自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于自巡向料車中，所述自巡向料車的頭部和尾部底部靠近所述自巡向料車的腳輪的位置均設(shè)置有一對(duì)支腳，每個(gè)所述支腳底部設(shè)置有一定向輪，所述定向輪懸空于地面；自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)包括:四個(gè)設(shè)置于地面且與所述支腳及相應(yīng)的所述腳輪匹配的坡型墊塊，所述坡型墊塊用以對(duì)相應(yīng)的所述腳輪的行駛路徑進(jìn)行導(dǎo)向并承載所述定向輪，以使所述腳輪懸空于地面對(duì)所述自巡向料車定位，所述坡型墊塊位于相應(yīng)的所述腳輪的內(nèi)側(cè)。
[0006]優(yōu)選的，所述坡型墊塊設(shè)置于一底座上，所述坡型墊塊為分段式結(jié)構(gòu)，所述坡型墊塊包括:
[0007]一坡面為等腰梯形的第一導(dǎo)向段，用以對(duì)相應(yīng)的所述腳輪進(jìn)行導(dǎo)向，并降低所述腳輪的行駛速度；
[0008]上表面為向內(nèi)凹陷的曲面的第二導(dǎo)向段，所述第二導(dǎo)向段的一側(cè)與所述第一導(dǎo)向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底固定連接，用以對(duì)相應(yīng)的所述腳輪進(jìn)行導(dǎo)向，并承載所述定向輪，以使所述腳輪懸空于地面；
[0009]坡面為等腰梯形的第三導(dǎo)向段，所述第三導(dǎo)向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底與所述第二導(dǎo)向段的另一側(cè)固定連接，用以對(duì)相應(yīng)的所述腳輪進(jìn)行導(dǎo)向。
[0010]優(yōu)選的，所述自巡向料車采用AGV牽引料車。
[0011]優(yōu)選的，所述第一導(dǎo)向段的坡面與水平的夾角在3.4°至3.6°之間，所述第一導(dǎo)向段的高度差為4mm。
[0012]優(yōu)選的，所述第一導(dǎo)向段的水平長(zhǎng)度在65mm至66mm之間，和/或
[0013]所述第一導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的下底長(zhǎng)度在79mm至80mm之間，和/或
[0014]所述第一導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的腰長(zhǎng)在66mm至67mm之間，和/或
[0015]所述第一導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度在44mm至46mm之間。
[0016]優(yōu)選的，所述第三導(dǎo)向段的坡面與水平的夾角在2.5°至3°之間，所述第二導(dǎo)向段最高處的高度差為7mm。
[0017]優(yōu)選的，所述第三導(dǎo)向段的水平長(zhǎng)度在140mm至141mm之間，和/或
[0018]所述第三導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的下底長(zhǎng)度在120mm至121mm之間，和/或
[0019]所述第三導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的腰長(zhǎng)在145mm至146mm之間，和/或
[0020]所述第三導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度在44mm至46mm之間。
[0021]優(yōu)選的，所述第一導(dǎo)向段的最大高度與第三導(dǎo)向段的最大高度及所述第二導(dǎo)向段最高處的高度相同，所述水平高度在19mm至21mm之間，和/或
[0022]所述第二導(dǎo)向段的水平長(zhǎng)度在42mm至43mm之間。
[0023]優(yōu)選的，所述第二導(dǎo)向段的寬度與所述第一導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度及所述第三導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度均相同。
[0024]優(yōu)選的，所述坡型墊塊兩側(cè)設(shè)置有擋邊，用以對(duì)所述定向輪定位。
[0025]上述技術(shù)方案的有益效果:
[0026]本技術(shù)方案中，通過坡型墊塊可對(duì)自巡向料車的腳輪的行駛路徑進(jìn)行導(dǎo)向并承載所述定向輪，以使所述腳輪脫離地面，從而達(dá)到對(duì)所述自巡向料車精確定位的目的，有效解決了因地面的凹凸不平，或自巡向料車的長(zhǎng)期使用致使腳輪變形，或異物粘到腳輪上等因素導(dǎo)致自巡向料車無(wú)法平穩(wěn)定位的問題。
【附圖說明】
[0027]圖1為本發(fā)明所述的自巡向料車的一種實(shí)施例的立體示意圖；
[0028]圖2為本發(fā)明所述的自巡向料車及定位機(jī)構(gòu)的一種實(shí)施例的整理結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖3為圖2中P的局部放大圖；
[0030]圖4為本發(fā)明所述的坡型墊塊的一種實(shí)施例的主視圖；
[0031]圖5為圖4的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0033]需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0034]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。
[0035]如圖1-5所示，一種自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于自巡向料車I中，自巡向料車I的頭部和尾部底部靠近自巡向料車I的腳輪13的位置均設(shè)置有一對(duì)支腳11，每個(gè)支腳11底部設(shè)置有一定向輪12，定向輪12懸空于地面；自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)包括:四個(gè)設(shè)置于地面且與支腳11及相應(yīng)的腳輪13匹配的坡型墊塊2，坡型墊塊2用以對(duì)相應(yīng)的腳輪13的行駛路徑進(jìn)行導(dǎo)向并承載定向輪12，以使腳輪13懸空于地面對(duì)自巡向料車I定位，坡型墊塊2位于相應(yīng)的腳輪13的內(nèi)側(cè)。
[0036]進(jìn)一步地，支腳11可采用軸承。
[0037]在本實(shí)施例中，如圖1-3可知四個(gè)坡型墊塊2分別位于四個(gè)腳輪13及相應(yīng)的支腳11之間，且坡型墊塊2位于相應(yīng)的腳輪13的內(nèi)側(cè)。當(dāng)自巡向料車I通過夾緊裝置14對(duì)其行駛方向進(jìn)行固定后，可通過坡型墊塊2可對(duì)自巡向料車I的腳輪13的行駛路徑進(jìn)行導(dǎo)向并承載定向輪12，以使腳輪13脫離地面，從而達(dá)到對(duì)自巡向料車I精確定位的目的，有效解決了因地面的凹凸不平，或自巡向料車I的長(zhǎng)期使用致使腳輪13變形，或異物粘到腳輪13上等因素導(dǎo)致自巡向料車I無(wú)法平穩(wěn)定位的問題。
[0038]如圖2-5所示，在優(yōu)選的實(shí)施例中，坡型墊塊2設(shè)置于一底座24上，坡型墊塊2為分段式結(jié)構(gòu)，坡型墊塊2包括:
[0039]一坡面為等腰梯形的第一導(dǎo)向段21，用以對(duì)相應(yīng)的腳輪13進(jìn)行導(dǎo)向，并降低腳輪13的行駛速度；
[0040]上表面為向內(nèi)凹陷的曲面的第二導(dǎo)向段22，第二導(dǎo)向段22的一側(cè)與第一導(dǎo)向段21的下坡方向的等腰梯形坡面的上底固定連接，用以對(duì)相應(yīng)的腳輪13進(jìn)行導(dǎo)向，并承載定向輪12，以使腳輪13懸空于地面；
[0041]坡面為等腰梯形的第三導(dǎo)向段23，第三導(dǎo)向段23的下坡方向的等腰梯形坡面的上底與第二導(dǎo)向段22的另一側(cè)固定連接，用以對(duì)相應(yīng)的腳輪13進(jìn)行導(dǎo)向。
[0042]進(jìn)步一地，第二導(dǎo)向段22可以是向下凹的圓弧曲面。坡型墊塊2為一體式分段式結(jié)構(gòu);坡型墊塊2兩側(cè)設(shè)置有擋邊，用以對(duì)定向輪12定位，防止定向輪12傾斜滑落于坡型墊塊2，具體地，第一導(dǎo)向段21、第二導(dǎo)向段22和第三導(dǎo)向段23的兩側(cè)均設(shè)置有擋邊。
[0043]在本實(shí)施例中，坡型墊塊2可由調(diào)平機(jī)構(gòu)調(diào)平，以保證自巡向料車I的定位穩(wěn)定性。第一導(dǎo)向段21為的外側(cè)為向內(nèi)傾斜的導(dǎo)向段，可減緩?fù)庋幽_輪13的行駛速度;第二導(dǎo)向段22為水平平面，可承載支腳11上的定向輪12，同時(shí)其高度高于定向輪12懸空于地面的高度差，可使是腳輪13脫離地面，以使自巡向料車I定位于四個(gè)坡型墊塊2上，防止了因腳輪13變形，或異物粘到腳輪13上導(dǎo)致的自巡向料車I無(wú)法平穩(wěn)定位的問題。第三導(dǎo)向段23為的外側(cè)為向外傾斜的導(dǎo)向段，可減緩?fù)庋幽_輪13下降時(shí)行駛的速度。
[0044]在優(yōu)選的實(shí)施例中，自巡向料車I采用AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)向車)牽引料車。
[0045]在本實(shí)施例中，AGV牽引料車是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)算小車。AGV牽引料車裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物載功能的搬運(yùn)車輛。通過AGV牽引料車上的導(dǎo)向探測(cè)器檢測(cè)到導(dǎo)向信息(如頻率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、光強(qiáng)度等)，對(duì)信息實(shí)時(shí)處理后，從而控制車輛沿規(guī)定的運(yùn)行路線行走的導(dǎo)引方式。
[0046]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第一導(dǎo)向段21的坡面與水平的夾角在3.4°至3.6°之間，第一導(dǎo)向段21的高度差為4mm。
[0047]具體地，第一導(dǎo)向段21的相對(duì)較低的側(cè)邊高度為16mm，第一導(dǎo)向段21的相對(duì)較高的側(cè)邊的高度為20mm，第一導(dǎo)向段21的坡面與水平的夾角為3.519°，導(dǎo)向效果最佳。
[0048]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第一導(dǎo)向段21的水平長(zhǎng)度在65mm至66mm之間。
[0049]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第一導(dǎo)向段21的等腰梯形坡面的下底長(zhǎng)度在79mm至80mm之間。
[0050]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第一導(dǎo)向段21的等腰梯形坡面的腰長(zhǎng)在66mm至67mm之間。
[0051]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第一導(dǎo)向段21的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度在44mm至46mm之間。
[0052]進(jìn)步一地，第一導(dǎo)向段21的水平長(zhǎng)度為65.05mm，第一導(dǎo)向段21的等腰梯形坡面的下底長(zhǎng)度為79.6mm，第一導(dǎo)向段21的等腰梯形坡面的腰長(zhǎng)為66.8mm，第一導(dǎo)向段21的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度為45mm，第一導(dǎo)向段21的等腰梯形坡面的下底與側(cè)腰的夾角為74.68°導(dǎo)向效果最佳。
[0053]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第三導(dǎo)向段23的坡面與水平的夾角小于第一導(dǎo)向段21的坡面與水平的夾角，第三導(dǎo)向段23的坡面與水平的夾角在2.5°至3°之間，第二導(dǎo)向段22最高處的高度差為7mm。
[0054]具體地，第三導(dǎo)向段23的相對(duì)較低的側(cè)邊的高度為13mm，第三導(dǎo)向段23的相對(duì)較高的側(cè)邊的高度為20mm，第三導(dǎo)向段23的坡面與水平的夾角為2.852°，導(dǎo)向效果最佳。
[0055]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第三導(dǎo)向段23的水平長(zhǎng)度在140mm至141mm之間。
[0056]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第三導(dǎo)向段23的等腰梯形坡面的下底長(zhǎng)度在120mm至121mm之間。
[0057]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第三導(dǎo)向段23的等腰梯形坡面的腰長(zhǎng)在145mm至146mm之間。
[0058]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第三導(dǎo)向段23的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度在44mm至46mm之間。
[0059]進(jìn)步一地，第三導(dǎo)向段23的水平長(zhǎng)度為140.5mm，第三導(dǎo)向段23的等腰梯形坡面的下底長(zhǎng)度為120.3mm，第三導(dǎo)向段23的等腰梯形坡面的腰長(zhǎng)為145.5mm，第三導(dǎo)向段23的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度為45mm，第三導(dǎo)向段23的等腰梯形坡面的下底與側(cè)腰的夾角為76.27°導(dǎo)向效果最佳。
[0060]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第一導(dǎo)向段21的最大高度與第三導(dǎo)向段23的最大高度及第二導(dǎo)向段22最高處的高度相同，水平高度在19mm至21mm之間。
[0061 ] 進(jìn)一步地，第二導(dǎo)向段22的最高處高度為20mm定位效果最佳。定向輪12距離地面最近的距離小于20_，當(dāng)?shù)诙?dǎo)向段22承載定向輪12時(shí)，可使腳輪13脫離地面約10_。
[0062]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第二導(dǎo)向段22的水平長(zhǎng)度在42mm至43mm之間。
[0063]進(jìn)步一地，第二導(dǎo)向段22的水平長(zhǎng)度為42.95mm定位效果最佳。
[0064]在優(yōu)選的實(shí)施例中，第二導(dǎo)向段22的寬度與第一導(dǎo)向段21的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度及第三導(dǎo)向段23的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度均相同。
[0065]進(jìn)一步地，第二導(dǎo)向段22的寬度為45mm定位效果最佳。
[0066]以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于自巡向料車中，其特征在于，所述自巡向料車的頭部和尾部底部靠近所述自巡向料車的腳輪的位置均設(shè)置有一對(duì)支腳，每個(gè)所述支腳底部設(shè)置有一定向輪，所述定向輪懸空于地面；自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)包括:四個(gè)設(shè)置于地面且與所述支腳及相應(yīng)的所述腳輪匹配的坡型墊塊，所述坡型墊塊用以對(duì)相應(yīng)的所述腳輪的行駛路徑進(jìn)行導(dǎo)向并承載所述定向輪，以使所述腳輪懸空于地面對(duì)所述自巡向料車定位，所述坡型墊塊位于相應(yīng)的所述腳輪的內(nèi)側(cè)。2.如權(quán)利要求1所述的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述坡型墊塊設(shè)置于一底座上，所述坡型墊塊為分段式結(jié)構(gòu)，所述坡型墊塊包括: 一坡面為等腰梯形的第一導(dǎo)向段，用以對(duì)相應(yīng)的所述腳輪進(jìn)行導(dǎo)向，并降低所述腳輪的行駛速度； 上表面為向內(nèi)凹陷的曲面的第二導(dǎo)向段，所述第二導(dǎo)向段的一側(cè)與所述第一導(dǎo)向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底固定連接，用以對(duì)相應(yīng)的所述腳輪進(jìn)行導(dǎo)向，并承載所述定向輪，以使所述腳輪懸空于地面； 坡面為等腰梯形的第三導(dǎo)向段，所述第三導(dǎo)向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底與所述第二導(dǎo)向段的另一側(cè)固定連接，用以對(duì)相應(yīng)的所述腳輪進(jìn)行導(dǎo)向。3.如權(quán)利要求1所述的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述自巡向料車采用AGV牽引料車。4.如權(quán)利要求2所述的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一導(dǎo)向段的坡面與水平的夾角在3.4°至3.6°之間，所述第一導(dǎo)向段的高度差為4mm。5.如權(quán)利要求2所述的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一導(dǎo)向段的水平長(zhǎng)度在65mm至66mm之間，和/或 所述第一導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的下底長(zhǎng)度在79_至80_之間，和/或 所述第一導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的腰長(zhǎng)在66mm至67mm之間，和/或 所述第一導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度在44mm至46mm之間。6.如權(quán)利要求2所述的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第三導(dǎo)向段的坡面與水平的夾角在2.5°至3°之間，所述第二導(dǎo)向段最高處的高度差為7_。7.如權(quán)利要求2所述的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第三導(dǎo)向段的水平長(zhǎng)度在140mm至14Imm之間，和/或 所述第三導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的下底長(zhǎng)度在120_至121_之間，和/或 所述第三導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的腰長(zhǎng)在145_至146_之間，和/或 所述第三導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度在44mm至46mm之間。8.如權(quán)利要求2所述的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一導(dǎo)向段的最大高度與第三導(dǎo)向段的最大高度及所述第二導(dǎo)向段最高處的高度相同，所述水平高度在19_至21mm之間，和/或 所述第二導(dǎo)向段的水平長(zhǎng)度在42mm至43mm之間。9.如權(quán)利要求2所述的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二導(dǎo)向段的寬度與所述第一導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度及所述第三導(dǎo)向段的等腰梯形坡面的上底長(zhǎng)度均相同。10.如權(quán)利要求2所述的自巡向料車的定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述坡型墊塊兩側(cè)設(shè)置有擋邊，用以對(duì)所述定向輪定位。
【文檔編號(hào)】B62D63/02GK105857440SQ201610224614
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月12日
【發(fā)明人】何忠挺, 朱益晨, 童梁, 陳鋮
【申請(qǐng)人】上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司